fake_vel_transform

本功能包启动时，Fake Velocity Transform 会创建一个 fake_robot_base_frame 的坐标系，其 x, y, z 与 robot_base_frame 的坐标系一致，但 yaw 固定指向正前方，然后将生成的该坐标系发布到 tf2。同时，Fake Velocity Transform 会订阅 input_cmd_vel_topic 话题，将接收到的速度指令转换到 robot_base_frame 坐标系下，并发布到 output_cmd_vel_topic 话题。

主要目的是用于适配 NAV2 局部路径规划器，当速度参考坐标系 robot_base_frame 变化剧烈时，如云台处于自旋扫描时，NAV2 局部路径规划器会将机器人的方向视为与当前路径规划方向一致，导致机器人无法正常运动。而使用 fake_robot_base_frame 可以规避这个问题，实现较稳定的轨迹跟踪效果。

由于 NAV2 humble 发行版出于避免破坏原有接口的原因，依然使用 Twist 类型（不含时间戳），humble 往后的版本才使用 TwistStamped，导致无法直接实现 cmd_vel 与 odometry 的时间戳对齐。因此，本功能包暂时订阅 local_plan 话题（由局部路径规划器发布），以获取时间戳，将它的时间戳视为 cmd_vel 的时间戳，以间接实现时间戳对齐。 Related issue: Switch from Twist to TwistStamped for cmd_vel #1594

Published Topics

• tf (tf2_msgs/msg/TFMessage) - 与机器人可移动关节相对应的变换
• output_cmd_vel_topic (geometry_msgs/msg/Twist) - 转换后的速度指令

Subscribed Topics

• input_cmd_vel_topic (geometry_msgs/msg/Twist) - 机器人的速度指令
• local_plan_topic (nav_msgs/msg/Path) - 局部路径规划器的路径
• odom_topic (nav_msgs/msg/Odometry) - 里程计数据
• cmd_spin_topic (example_interfaces/msg/Float32) - 控制底盘固定旋转速度，将会叠加到 output_cmd_vel_topic 中

Parameters

• odom_topic (string, default: “odom”) - 里程计话题。里程计的 frame_id 与 robot_base_frame 参数保持一致
• robot_base_frame (string, default: “gimbal_link”) - 速度参考坐标系
• fake_robot_base_frame (string, default: “gimbal_link_fake”) - 伪速度参考坐标系
• local_plan_topic (string, default: “local_plan”) - 局部路径规划器的路径话题
• cmd_spin_topic (string, default: “cmd_spin”) - 控制底盘固定旋转速度的话题
• input_cmd_vel_topic (string, default: “”) - 输入速度指令的话题
• output_cmd_vel_topic (string, default: “”) - 输出速度指令的话题。将原本基于 fake_robot_base_frame 的速度变换到 robot_base_frame 后发布
• init_spin_speed (double, default: 0.0) - 若没有接收 cmd_spin_topic，则使用该值作为固定旋转速度