<launch>
  <node pkg="fdilink_ahrs" name="ahrs_driver" type="ahrs_driver" output="screen" >
    <!-- 是否输出debug信息 -->
    <param name="debug"  value="false"/>
    
    <!-- 串口设备，可通过rules.d配置固定 -->
    <param name="port"  value="/dev/ttyUSB0"/>
    <!-- <param name="port"  value="/dev/ttyTHS1"/> -->

    <!-- 波特率 -->
    <param name="baud"  value="921600"/>

    <!-- 发布的imu话题名 -->
    <param name="imu_topic"  value="/imu"/>
    
    <!-- 发布的imu话题中的frame_id -->
    <param name="imu_frame"  value="imu"/>

    <!-- 地磁北的yaw角 --> # 二维指北的朝向，北为0，逆时针增加，0~2π的取值范围。
    <param name="mag_pose_2d_topic"  value="/mag_pose_2d"/>

    <!-- 发布的数据基于不同设备有不同的坐标系   -->
    <param name="device_type"  value="1"/> <!-- 0: origin_data, 1: for single imu or ucar in ROS, 2:for Xiao in ROS -->
  </node>
</launch> 

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
geometry_msgs/Quaternion orientation
  float64 x
  float64 y
  float64 z
  float64 w
float64[9] orientation_covariance
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
  float64 x
  float64 y
  float64 z
float64[9] angular_velocity_covariance
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
  float64 x
  float64 y
  float64 z
float64[9] linear_acceleration_covariance

float64 x
float64 y
float64 theta  # 指北角