sciurus17_control

Sciurus17のためのパッケージ、 sciurus17_ros のcontrolパッケージです。

通信ポートの設定

sciurus17_controlはSciurus17に内蔵されたSciurusSpineボードとROS実行環境をUSBケーブルで接続した状態でモータ制御を行います。
SciurusSpineはセットアップ手順にあるcreate_udev_rulesの実行後にLinuxに接続すると/dev/sciurus17spineとして認識されます。

Sciurus17との接続に/dev/sciurus17spine以外を使用したい場合は、sciurus17_control/configに格納されている各yamlファイルに定義されているパラメータを変更することで設定することができます。

dynamixel_port:
  port_name: "/dev/sciurus17spine"

各ファイルには次の定義が含まれています。
sciurus17_control/config/sciurus17_control1.yaml　右腕の制御に関する定義ファイルです。
sciurus17_control/config/sciurus17_control2.yaml　左腕の制御に関する定義ファイルです。
sciurus17_control/config/sciurus17_control3.yaml　胴体（腰および首）の制御に関する定義ファイルです。

ネームスペースとトピック

sciurus17_controlは/sciurus17をルートとするネームスペースにパラメータやトピックを定義します。
各jointについて次のトピックを配信します。

current：電流値[mA]
dxl_position：現在角度[360/4096度]
temp：温度[度]

dynamic_reconfigure

sciurus17_controlはdynamic_reconfigureに対応しています。次のコマンドでrqt_reconfigureを起動してアクセスすると各Jointのサーボパラメータを変更することができます。

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

各パラメータの詳細についてはROBOTIS公式のXM430およびXM540のサーボマニュアルを参照して下さい。

• XM430-W350
• XM540-W270

制御モード設定

Sciurus17は位置制御モードと電流制御モードに対応しています。基本設定は位置制御モードになっていますが、複数箇所の設定変更を行うことで電流制御モードへ切り替えることが可能です。
右腕ハンドの設定を位置制御モードから電流制御モードへ変更する手順を紹介します。

1. サーボの設定変更
   サーボモータのOperating Mode（Address：11）を3：位置制御モードから0：電流制御モードへ設定変更する

2. sciurus17_controlの設定変更
   sciurus17_control/config/sciurus17_control1.yamlのハンド部分について次のように変更する

right_hand_controller:
- type: "position_controllers/GripperActionController"
+ type: "effort_controllers/GripperActionController"
  publish_rate: 500
  joint: r_hand_joint
+  gains:
+    r_hand_joint: { p: 1.0, i: 0.01, d: 0.1 }
  action_monitor_rate: 10
  state_publish_rate:  100
  stalled_velocity_threshold: 0.001
  goal_tolerance: 0.05
  stall_timeout: 0.1

dynamixel_port:
  port_name: "/dev/sciurus17spine"
  baud_rate: 3000000
  joints:
    - r_arm_joint1
    - r_arm_joint2
    - r_arm_joint3
    - r_arm_joint4
    - r_arm_joint5
    - r_arm_joint6
    - r_arm_joint7
    - r_hand_joint
  r_arm_joint1: {id: 2, center: 2048, home: 2048, effort_const: 2.79, mode: 3 }
  r_arm_joint2: {id: 3, center: 2048, home: 1024, effort_const: 2.79, mode: 3 }
  r_arm_joint3: {id: 4, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.69, mode: 3 }
  r_arm_joint4: {id: 5, center: 2048, home: 3825, effort_const: 1.79, mode: 3 }
  r_arm_joint5: {id: 6, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
  r_arm_joint6: {id: 7, center: 2048, home:  683, effort_const: 1.79, mode: 3 }
  r_arm_joint7: {id: 8, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
- r_hand_joint: {id: 9, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
+ r_hand_joint: {id: 9, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 0 }

PIDの設定値はSciurus17を制御するROS環境によって特性が異なる可能性があります。

【電流モードに関する注意】
電流制御モードは、位置制御モードと異なり、サーボに設定された角度リミットが無効になります。
ユーザー自身で作成されたプログラムに適切な制限動作が備わっていない場合、本体の損傷や、本体が周囲や作業者に接触、あるいは衝突し、失明や打撲による死亡といった思わぬ重大事故が発生する危険があります。
ユーザーの責任において十分に安全に注意した上でご使用下さい。
当該製品および当ソフトウェアの使用中に生じたいかなる損害も株式会社アールティでは一切の責任を負いかねます。