[TOC]

1. 全部功能

1.1 里程计与底盘的坐标变换是否发布由参数实时配置

参数名称：publish_odom_tf

1. 设置为true: 发布 odom -> base_link的坐标变换
2. 设置为false: 不发布 odom -> base_link的坐标变换

注，以下运动相关服务优先度大于实时运动控制（cmd_vel）当服务完成后才会继续执行实时控制。（手柄的优先级更高，不过不涉及web接口，此处不详细描述。手柄 > 运动服务 > cmd_vel）

1.2 停止运动服务

服务名：stop_move （基于速度、距离、角度的运动） 用途：调用后立即终止正在运行的time_move或vel_dist_move。 并回到cmd控制模式 服务数据类型：std_srvs/Trigger.srv

---
bool success                  #运动结束时返回true，异常返回false
string message                #返回的字符串信息

返回枚举：

1. 成功停止

res.success = true;
res.message = "Move stopped ";

1. 不在move模式，不需要停止

res.success = false;
res.message = "Not in MOTOR_MODE_MOVE.";

1.3 实时控制

方式：发布话题。 话题名：cmd_vel msg类型：geometry_msgs/Twist.msg

geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x                   # x方向线速度
  float64 y                   # y方向线速度
  float64 z                   # 无效
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x                   # 无效
  float64 y                   # 无效
  float64 z                   # z轴角速度

1.4 设置灯光效果

服务名：get_battery_state 服务数据类型：aicar_controller/GetBatteryInfo.srv

uint8 MODE_NORMAL = 0 # 常亮
uint8 MODE_BLINK  = 1 # 闪烁
uint8 MODE_BREATH = 2 # 呼吸

uint8   mode_type   # 灯光模式
float64 frequency   # 模式频率（常亮模式自动忽略）
uint8 red_value   # 红色光亮度范围（0-255）
uint8 green_value # 绿色光亮度范围（0-255）
uint8 blue_value  # 蓝色光亮度范围（0-255）
---
bool success        # 设置是否成功
string message      # 异常log信息

response枚举： 1、设置失败（可能与MUC通信异常） res.success = false; res.message = “Can’t connect base’s MCU.”; 2、设置成功 res.success = true; res.message = “Set LED success.”;

1.5 底盘电池信息发布（仅电池剩余电量百分比有效，即：percentage）

话题名：battery_state sensor_msgs/BatteryState.msg

``` POWER_SUPPLY_STATUS_UNKNOWN = 0 # 未知 POWER_SUPPLY_STATUS_CHARGING = 1 # 充电 POWER_SUPPLY_STATUS_DISCHARGING = 2 # 放电中 POWER_SUPPLY_STATUS_NOT_CHARGING = 3 # 未充电 POWER_SUPPLY_STATUS_FULL = 4 # 满电 POWER_SUPPLY_HEALTH_UNKNOWN = 0 # 未知 POWER_SUPPLY_HEALTH_GOOD = 1 # 良好 POWER_SUPPLY_HEALTH_OVERHEAT = 2 # 过热 POWER_SUPPLY_HEALTH_DEAD = 3 # 没电 POWER_SUPPLY_HEALTH_OVERVOLTAGE = 4 # 过电压 POWER_SUPPLY_HEALTH_UNSPEC_FAILURE = 5 # 未知错误 POWER_SUPPLY_HEALTH_COLD = 6 # 过冷 POWER_SUPPLY_HEALTH_WATCHDOG_TIMER_EXPIRE = 7 # POWER_SUPPLY_HEALTH_SAFETY_TIMER_EXPIRE = 8 # POWER_SUPPLY_TECHNOLOGY_UNKNOWN = 0 # 未知 POWER_SUPPLY_TECHNOLOGY_NIMH = 1 # Ni-MH battery 镍氢电池 POWER_SUPPLY_TECHNOLOGY_LION = 2 # Li-ion battery 锂离子电池 POWER_SUPPLY_TECHNOLOGY_LIPO = 3 # Li-Po battery 锂聚合物电池 POWER_SUPPLY_TECHNOLOGY_LIFE = 4 # li-Fe battery 锂铁电池 POWER_SUPPLY_TECHNOLOGY_NICD = 5 # NiCd battery 镍镉电池 POWER_SUPPLY_TECHNOLOGY_LIMN = 6 # LiMn battery 锂锰电池

std_msgs/Header header

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串口通讯协议(20200416)：

1. 帧定义

1.1 STM32 Write数据帧

A: 起始位: 0x63(l) 0x76(h) B: 指令版本: 待定============================= C: 数据长度: 里程脉冲 + 电池百分比 的数据长度。 D: 里程脉冲:4个轮式里程计的脉冲数据。数值代表每个通讯周期内编码器累计的脉冲读数（正负区分正反转）。

int16_t pluse_w1;
int16_t pluse_w2;
int16_t pluse_w3;
int16_t pluse_w4;

注：该版本电机编码率为270（一圈输出270个脉冲）

E: 电池百分比：剩余电量百分比（估计值）。 F: 校验和:起始位+指令版本+数据长度+里程脉冲+电池百分比

1.2 STM32 READ数据帧

A: 起始位: 0x63(l) 0x75(h) B: 指令版本: 待定============================= C: 数据长度: 里程脉冲 + LED控制的数据长度。 D: 里程脉冲:4个轮式里程计的脉冲数据。数值代表每个通讯周期内编码器累计的脉冲读数（正负区分正反转）。

int16_t pluse_w1;
int16_t pluse_w2;
int16_t pluse_w3;
int16_t pluse_w4;

E: LED的rgb控制

uint8_t  green_value;
uint8_t  red_value;
uint8_t  blue_value;

F: 校验和:起始位+指令版本+数据长度+里程脉冲+LED控制

1.3 校验和函数

bool checkCS(int len){
  uint8_t cs = 0;
	for (size_t i = 0; i < len - 1; i++)
	{
		cs += pack_read_[i];
	}
  return pack_read_[len - 1] == cs;
}
void setCS(int len)
{
	uint8_t cs = 0x00;
	for (size_t i = 0; i < len - 1; i++)
	{
		cs += pack_write_[i];
	}
	pack_write_[len - 1] = cs;
}