ROS2阿克曼开发平台开源方案介绍

0、前言

0.1、项目背景：

为了满足更多的同学可以快速、低成本、高兼容性的搭建自己的阿克曼ROS2开发平台，所以出现本开源项目。

温馨提示：本次开源的硬件和软件是完全兼容差速和阿克曼方案的，也就是说你如果要做差速，更改机械部分之后，只需要改极少的配置文件就可以做到兼容。

开源项目发布方：公众号：小白学移动机器人

开源项目的内容：机械模型、底层驱动板PCB、底层驱动程序、ROS2部分功能包（启动功能包，描述功能包）等等

开源项目github地址获取：在公众号小白学移动机器人，发送：ROS2阿克曼，即可获取。

项目文件结构如下：

0.2、开源项目的总体方案：

0.3、开源项目的总体架构：

###0.4、开源项目的底层控制方案：

1、机械模型呈现

详见：1.阿克曼小车机械模型文件

这里机械板材的设计做了高兼容性：

1. 核心板安装兼容：树莓派、香橙派3LTS、jetson nano
2. 雷达兼容：RPLIDAR A1M8、乐动LD14、乐动LD19

左视图如下：

俯视图如下：

2、硬件方案介绍

详见：2.阿克曼小车硬件方案介绍

2.1、底层驱动板

功能模块设计如下：

主控电路板PCB如下：

12V-5V 5A 电源板如下：

2.2、核心板（香橙派3LTS）

开发板功能如下图：详见：官网：http://www.orangepi.cn/

3、底层驱动程序工程文件

详见：4.底层驱动程序工程文件

程序很简单，需要的同学可以自己看一下。

如果仍存在问题，可以参考我的系列博客文章解答你的问题。

博客链接：https://blog.csdn.net/zhao_ke_xue/article/details/108138981

博客详细的讲解的每一个控制模块的内容，如下所示：

部分主流程代码如下：

```c #include “sys.h”

/*=================================================================== 程序功能：ROS小车底层代码（全部） 差速底盘和阿克曼底盘通用 程序编写：公众号：小白学移动机器人 其他 ：如果对代码有任何疑问，可以私信小编，一定会回复的。 ===================================================================== ——————关注公众号，获得更多有趣的分享———————

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