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aubo_ros2_driver repository

aubo_dashboard_msgs aubo_gazebo aubo_moveit_config aubo_msgs aubo_ros2_driver ros_joints_plan

ROS Distro
github

Repository Summary

Description
Checkout URI https://github.com/auborobot/aubo_ros2_driver.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2026-03-13
Dev Status UNKNOWN
Released UNRELEASED
Contributing Help Wanted (-)
Good First Issues (-)
Pull Requests to Review (-)

Packages

Name Version
aubo_dashboard_msgs 2.3.2
aubo_gazebo 0.0.0
aubo_moveit_config 0.3.0
aubo_msgs 2.0.0
aubo_ros2_driver 2.3.2
ros_joints_plan 0.0.0

README

aubo_ros2_driver

遨博机器人ROS2驱动

在 rviz 中查看 aubo 机器人模型（以 aubo_i5 为例）

ros2 launch aubo_description aubo_viewer.launch.py

驱动真实机械臂前建议优先完成 URDF 校准

建议先根据机器人当前控制器返回的校准补偿生成校准版 URDF，再进行实机驱动、MoveIt 规划和轨迹验证。

如果直接使用未校准的默认 URDF，可能存在以下风险：

  • 规划模型与真实机器人运动学参数不一致，末端位姿存在偏差。
  • RViz、MoveIt 中显示的姿态和实机反馈不完全一致，影响问题定位。
  • TCP 验证、轨迹复现、离线点位比对等依赖模型精度的功能，结果可能不可靠。

推荐方法：

cd /root/Desktop/aubo_ros2_ws
python3 src/aubo_description/scripts/calibrate_urdf_dh.py \
  --robot-model aubo_i5 \
  --robot-ip 192.168.127.128
colcon build --packages-select aubo_description

说明：

  • 生成结果默认写入 src/aubo_description/urdf/<robot_model>_calibrated.urdf。
  • --robot-ip 需要显式传入。
  • 运行前请确认当前 Python 环境可以导入 numpy 和 pyaubo_sdk。
  • 生成后需要单独重新编译 aubo_description 包。

驱动真实机械臂 aubo_i5（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_control.launch.py aubo_type:=aubo_i5 robot_ip:=192.168.127.128 \
  use_fake_hardware:=false
ros2 launch aubo_moveit_config aubo_moveit.launch.py aubo_type:=aubo_i5

驱动真实机械臂 aubo_i5 单点轨迹执行 demo（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_control.launch.py aubo_type:=aubo_i5 robot_ip:=192.168.127.128 \
  use_fake_hardware:=false
ros2 launch ros_joints_plan joints_plan.launch.py aubo_type:=aubo_i5

服务节点驱动真实机械臂（修改机器人对应 robot_ip）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_client.launch.py robot_ip:=127.0.0.1 log_level:=info

调用示例

source install/setup.bash
ros2 service call /jsonrpc_service aubo_msgs/srv/JsonRpc \
"{cls: 'RobotState', func: 'getTcpPose', params: '[]'}"

响应示例

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotState', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]', error='None')

异常响应示例（输入错误类 RobotStat）

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotStat', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='None', error='{"code": -32601, "message": "method not found: rob1.RobotStat.getTcpPose"}')

aubo_sdk 接口参考文档

aubo_sdk developer

CONTRIBUTING

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在 rviz 中查看 aubo 机器人模型（以 aubo_i5 为例）

ros2 launch aubo_description aubo_viewer.launch.py

驱动真实机械臂前建议优先完成 URDF 校准

建议先根据机器人当前控制器返回的校准补偿生成校准版 URDF，再进行实机驱动、MoveIt 规划和轨迹验证。

如果直接使用未校准的默认 URDF，可能存在以下风险：

  • 规划模型与真实机器人运动学参数不一致，末端位姿存在偏差。
  • RViz、MoveIt 中显示的姿态和实机反馈不完全一致，影响问题定位。
  • TCP 验证、轨迹复现、离线点位比对等依赖模型精度的功能，结果可能不可靠。

推荐方法：

cd /root/Desktop/aubo_ros2_ws
python3 src/aubo_description/scripts/calibrate_urdf_dh.py \
  --robot-model aubo_i5 \
  --robot-ip 192.168.127.128
colcon build --packages-select aubo_description

说明：

  • 生成结果默认写入 src/aubo_description/urdf/<robot_model>_calibrated.urdf。
  • --robot-ip 需要显式传入。
  • 运行前请确认当前 Python 环境可以导入 numpy 和 pyaubo_sdk。
  • 生成后需要单独重新编译 aubo_description 包。

驱动真实机械臂 aubo_i5（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_control.launch.py aubo_type:=aubo_i5 robot_ip:=192.168.127.128 \
  use_fake_hardware:=false
ros2 launch aubo_moveit_config aubo_moveit.launch.py aubo_type:=aubo_i5

驱动真实机械臂 aubo_i5 单点轨迹执行 demo（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_control.launch.py aubo_type:=aubo_i5 robot_ip:=192.168.127.128 \
  use_fake_hardware:=false
ros2 launch ros_joints_plan joints_plan.launch.py aubo_type:=aubo_i5

服务节点驱动真实机械臂（修改机器人对应 robot_ip）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_client.launch.py robot_ip:=127.0.0.1 log_level:=info

调用示例

source install/setup.bash
ros2 service call /jsonrpc_service aubo_msgs/srv/JsonRpc \
"{cls: 'RobotState', func: 'getTcpPose', params: '[]'}"

响应示例

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotState', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]', error='None')

异常响应示例（输入错误类 RobotStat）

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotStat', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='None', error='{"code": -32601, "message": "method not found: rob1.RobotStat.getTcpPose"}')

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在 rviz 中查看 aubo 机器人模型（以 aubo_i5 为例）

ros2 launch aubo_description aubo_viewer.launch.py

驱动真实机械臂前建议优先完成 URDF 校准

建议先根据机器人当前控制器返回的校准补偿生成校准版 URDF，再进行实机驱动、MoveIt 规划和轨迹验证。

如果直接使用未校准的默认 URDF，可能存在以下风险：

  • 规划模型与真实机器人运动学参数不一致，末端位姿存在偏差。
  • RViz、MoveIt 中显示的姿态和实机反馈不完全一致，影响问题定位。
  • TCP 验证、轨迹复现、离线点位比对等依赖模型精度的功能，结果可能不可靠。

推荐方法：

cd /root/Desktop/aubo_ros2_ws
python3 src/aubo_description/scripts/calibrate_urdf_dh.py \
  --robot-model aubo_i5 \
  --robot-ip 192.168.127.128
colcon build --packages-select aubo_description

说明：

  • 生成结果默认写入 src/aubo_description/urdf/<robot_model>_calibrated.urdf。
  • --robot-ip 需要显式传入。
  • 运行前请确认当前 Python 环境可以导入 numpy 和 pyaubo_sdk。
  • 生成后需要单独重新编译 aubo_description 包。

驱动真实机械臂 aubo_i5（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

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ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_control.launch.py aubo_type:=aubo_i5 robot_ip:=192.168.127.128 \
  use_fake_hardware:=false
ros2 launch aubo_moveit_config aubo_moveit.launch.py aubo_type:=aubo_i5

驱动真实机械臂 aubo_i5 单点轨迹执行 demo（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

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  use_fake_hardware:=false
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服务节点驱动真实机械臂（修改机器人对应 robot_ip）

source install/setup.bash
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调用示例

source install/setup.bash
ros2 service call /jsonrpc_service aubo_msgs/srv/JsonRpc \
"{cls: 'RobotState', func: 'getTcpPose', params: '[]'}"

响应示例

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotState', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]', error='None')

异常响应示例（输入错误类 RobotStat）

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotStat', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='None', error='{"code": -32601, "message": "method not found: rob1.RobotStat.getTcpPose"}')

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遨博机器人ROS2驱动

在 rviz 中查看 aubo 机器人模型（以 aubo_i5 为例）

ros2 launch aubo_description aubo_viewer.launch.py

驱动真实机械臂前建议优先完成 URDF 校准

建议先根据机器人当前控制器返回的校准补偿生成校准版 URDF，再进行实机驱动、MoveIt 规划和轨迹验证。

如果直接使用未校准的默认 URDF，可能存在以下风险：

  • 规划模型与真实机器人运动学参数不一致，末端位姿存在偏差。
  • RViz、MoveIt 中显示的姿态和实机反馈不完全一致，影响问题定位。
  • TCP 验证、轨迹复现、离线点位比对等依赖模型精度的功能，结果可能不可靠。

推荐方法：

cd /root/Desktop/aubo_ros2_ws
python3 src/aubo_description/scripts/calibrate_urdf_dh.py \
  --robot-model aubo_i5 \
  --robot-ip 192.168.127.128
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说明：

  • 生成结果默认写入 src/aubo_description/urdf/<robot_model>_calibrated.urdf。
  • --robot-ip 需要显式传入。
  • 运行前请确认当前 Python 环境可以导入 numpy 和 pyaubo_sdk。
  • 生成后需要单独重新编译 aubo_description 包。

驱动真实机械臂 aubo_i5（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

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  use_fake_hardware:=false
ros2 launch aubo_moveit_config aubo_moveit.launch.py aubo_type:=aubo_i5

驱动真实机械臂 aubo_i5 单点轨迹执行 demo（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_control.launch.py aubo_type:=aubo_i5 robot_ip:=192.168.127.128 \
  use_fake_hardware:=false
ros2 launch ros_joints_plan joints_plan.launch.py aubo_type:=aubo_i5

服务节点驱动真实机械臂（修改机器人对应 robot_ip）

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调用示例

source install/setup.bash
ros2 service call /jsonrpc_service aubo_msgs/srv/JsonRpc \
"{cls: 'RobotState', func: 'getTcpPose', params: '[]'}"

响应示例

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotState', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]', error='None')

异常响应示例（输入错误类 RobotStat）

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotStat', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='None', error='{"code": -32601, "message": "method not found: rob1.RobotStat.getTcpPose"}')

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驱动真实机械臂前建议优先完成 URDF 校准

建议先根据机器人当前控制器返回的校准补偿生成校准版 URDF，再进行实机驱动、MoveIt 规划和轨迹验证。

如果直接使用未校准的默认 URDF，可能存在以下风险：

  • 规划模型与真实机器人运动学参数不一致，末端位姿存在偏差。
  • RViz、MoveIt 中显示的姿态和实机反馈不完全一致，影响问题定位。
  • TCP 验证、轨迹复现、离线点位比对等依赖模型精度的功能，结果可能不可靠。

推荐方法：

cd /root/Desktop/aubo_ros2_ws
python3 src/aubo_description/scripts/calibrate_urdf_dh.py \
  --robot-model aubo_i5 \
  --robot-ip 192.168.127.128
colcon build --packages-select aubo_description

说明：

  • 生成结果默认写入 src/aubo_description/urdf/<robot_model>_calibrated.urdf。
  • --robot-ip 需要显式传入。
  • 运行前请确认当前 Python 环境可以导入 numpy 和 pyaubo_sdk。
  • 生成后需要单独重新编译 aubo_description 包。

驱动真实机械臂 aubo_i5（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

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ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_control.launch.py aubo_type:=aubo_i5 robot_ip:=192.168.127.128 \
  use_fake_hardware:=false
ros2 launch aubo_moveit_config aubo_moveit.launch.py aubo_type:=aubo_i5

驱动真实机械臂 aubo_i5 单点轨迹执行 demo（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

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ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_control.launch.py aubo_type:=aubo_i5 robot_ip:=192.168.127.128 \
  use_fake_hardware:=false
ros2 launch ros_joints_plan joints_plan.launch.py aubo_type:=aubo_i5

服务节点驱动真实机械臂（修改机器人对应 robot_ip）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_client.launch.py robot_ip:=127.0.0.1 log_level:=info

调用示例

source install/setup.bash
ros2 service call /jsonrpc_service aubo_msgs/srv/JsonRpc \
"{cls: 'RobotState', func: 'getTcpPose', params: '[]'}"

响应示例

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotState', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]', error='None')

异常响应示例（输入错误类 RobotStat）

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotStat', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='None', error='{"code": -32601, "message": "method not found: rob1.RobotStat.getTcpPose"}')

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aubo_msgs 2.0.0
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ros_joints_plan 0.0.0

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在 rviz 中查看 aubo 机器人模型（以 aubo_i5 为例）

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驱动真实机械臂前建议优先完成 URDF 校准

建议先根据机器人当前控制器返回的校准补偿生成校准版 URDF，再进行实机驱动、MoveIt 规划和轨迹验证。

如果直接使用未校准的默认 URDF，可能存在以下风险：

  • 规划模型与真实机器人运动学参数不一致，末端位姿存在偏差。
  • RViz、MoveIt 中显示的姿态和实机反馈不完全一致，影响问题定位。
  • TCP 验证、轨迹复现、离线点位比对等依赖模型精度的功能，结果可能不可靠。

推荐方法：

cd /root/Desktop/aubo_ros2_ws
python3 src/aubo_description/scripts/calibrate_urdf_dh.py \
  --robot-model aubo_i5 \
  --robot-ip 192.168.127.128
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说明：

  • 生成结果默认写入 src/aubo_description/urdf/<robot_model>_calibrated.urdf。
  • --robot-ip 需要显式传入。
  • 运行前请确认当前 Python 环境可以导入 numpy 和 pyaubo_sdk。
  • 生成后需要单独重新编译 aubo_description 包。

驱动真实机械臂 aubo_i5（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_control.launch.py aubo_type:=aubo_i5 robot_ip:=192.168.127.128 \
  use_fake_hardware:=false
ros2 launch aubo_moveit_config aubo_moveit.launch.py aubo_type:=aubo_i5

驱动真实机械臂 aubo_i5 单点轨迹执行 demo（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_control.launch.py aubo_type:=aubo_i5 robot_ip:=192.168.127.128 \
  use_fake_hardware:=false
ros2 launch ros_joints_plan joints_plan.launch.py aubo_type:=aubo_i5

服务节点驱动真实机械臂（修改机器人对应 robot_ip）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_client.launch.py robot_ip:=127.0.0.1 log_level:=info

调用示例

source install/setup.bash
ros2 service call /jsonrpc_service aubo_msgs/srv/JsonRpc \
"{cls: 'RobotState', func: 'getTcpPose', params: '[]'}"

响应示例

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotState', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]', error='None')

异常响应示例（输入错误类 RobotStat）

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotStat', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='None', error='{"code": -32601, "message": "method not found: rob1.RobotStat.getTcpPose"}')

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驱动真实机械臂前建议优先完成 URDF 校准

建议先根据机器人当前控制器返回的校准补偿生成校准版 URDF，再进行实机驱动、MoveIt 规划和轨迹验证。

如果直接使用未校准的默认 URDF，可能存在以下风险：

  • 规划模型与真实机器人运动学参数不一致，末端位姿存在偏差。
  • RViz、MoveIt 中显示的姿态和实机反馈不完全一致，影响问题定位。
  • TCP 验证、轨迹复现、离线点位比对等依赖模型精度的功能，结果可能不可靠。

推荐方法：

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  --robot-model aubo_i5 \
  --robot-ip 192.168.127.128
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说明：

  • 生成结果默认写入 src/aubo_description/urdf/<robot_model>_calibrated.urdf。
  • --robot-ip 需要显式传入。
  • 运行前请确认当前 Python 环境可以导入 numpy 和 pyaubo_sdk。
  • 生成后需要单独重新编译 aubo_description 包。

驱动真实机械臂 aubo_i5（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

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  use_fake_hardware:=false
ros2 launch aubo_moveit_config aubo_moveit.launch.py aubo_type:=aubo_i5

驱动真实机械臂 aubo_i5 单点轨迹执行 demo（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

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ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_control.launch.py aubo_type:=aubo_i5 robot_ip:=192.168.127.128 \
  use_fake_hardware:=false
ros2 launch ros_joints_plan joints_plan.launch.py aubo_type:=aubo_i5

服务节点驱动真实机械臂（修改机器人对应 robot_ip）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_client.launch.py robot_ip:=127.0.0.1 log_level:=info

调用示例

source install/setup.bash
ros2 service call /jsonrpc_service aubo_msgs/srv/JsonRpc \
"{cls: 'RobotState', func: 'getTcpPose', params: '[]'}"

响应示例

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotState', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]', error='None')

异常响应示例（输入错误类 RobotStat）

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotStat', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='None', error='{"code": -32601, "message": "method not found: rob1.RobotStat.getTcpPose"}')

aubo_sdk 接口参考文档

aubo_sdk developer

CONTRIBUTING

No version for distro melodic showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
Repo symbol

aubo_ros2_driver repository

aubo_dashboard_msgs aubo_gazebo aubo_moveit_config aubo_msgs aubo_ros2_driver ros_joints_plan

ROS Distro
github

Repository Summary

Description
Checkout URI https://github.com/auborobot/aubo_ros2_driver.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2026-03-13
Dev Status UNKNOWN
Released UNRELEASED
Contributing Help Wanted (-)
Good First Issues (-)
Pull Requests to Review (-)

Packages

Name Version
aubo_dashboard_msgs 2.3.2
aubo_gazebo 0.0.0
aubo_moveit_config 0.3.0
aubo_msgs 2.0.0
aubo_ros2_driver 2.3.2
ros_joints_plan 0.0.0

README

aubo_ros2_driver

遨博机器人ROS2驱动

在 rviz 中查看 aubo 机器人模型（以 aubo_i5 为例）

ros2 launch aubo_description aubo_viewer.launch.py

驱动真实机械臂前建议优先完成 URDF 校准

建议先根据机器人当前控制器返回的校准补偿生成校准版 URDF，再进行实机驱动、MoveIt 规划和轨迹验证。

如果直接使用未校准的默认 URDF，可能存在以下风险：

  • 规划模型与真实机器人运动学参数不一致，末端位姿存在偏差。
  • RViz、MoveIt 中显示的姿态和实机反馈不完全一致，影响问题定位。
  • TCP 验证、轨迹复现、离线点位比对等依赖模型精度的功能，结果可能不可靠。

推荐方法：

cd /root/Desktop/aubo_ros2_ws
python3 src/aubo_description/scripts/calibrate_urdf_dh.py \
  --robot-model aubo_i5 \
  --robot-ip 192.168.127.128
colcon build --packages-select aubo_description

说明：

  • 生成结果默认写入 src/aubo_description/urdf/<robot_model>_calibrated.urdf。
  • --robot-ip 需要显式传入。
  • 运行前请确认当前 Python 环境可以导入 numpy 和 pyaubo_sdk。
  • 生成后需要单独重新编译 aubo_description 包。

驱动真实机械臂 aubo_i5（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_control.launch.py aubo_type:=aubo_i5 robot_ip:=192.168.127.128 \
  use_fake_hardware:=false
ros2 launch aubo_moveit_config aubo_moveit.launch.py aubo_type:=aubo_i5

驱动真实机械臂 aubo_i5 单点轨迹执行 demo（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_control.launch.py aubo_type:=aubo_i5 robot_ip:=192.168.127.128 \
  use_fake_hardware:=false
ros2 launch ros_joints_plan joints_plan.launch.py aubo_type:=aubo_i5

服务节点驱动真实机械臂（修改机器人对应 robot_ip）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_client.launch.py robot_ip:=127.0.0.1 log_level:=info

调用示例

source install/setup.bash
ros2 service call /jsonrpc_service aubo_msgs/srv/JsonRpc \
"{cls: 'RobotState', func: 'getTcpPose', params: '[]'}"

响应示例

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotState', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]', error='None')

异常响应示例（输入错误类 RobotStat）

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotStat', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='None', error='{"code": -32601, "message": "method not found: rob1.RobotStat.getTcpPose"}')

aubo_sdk 接口参考文档

aubo_sdk developer

CONTRIBUTING

No version for distro noetic showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
Repo symbol

aubo_ros2_driver repository

aubo_dashboard_msgs aubo_gazebo aubo_moveit_config aubo_msgs aubo_ros2_driver ros_joints_plan

ROS Distro
github

Repository Summary

Description
Checkout URI https://github.com/auborobot/aubo_ros2_driver.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2026-03-13
Dev Status UNKNOWN
Released UNRELEASED
Contributing Help Wanted (-)
Good First Issues (-)
Pull Requests to Review (-)

Packages

Name Version
aubo_dashboard_msgs 2.3.2
aubo_gazebo 0.0.0
aubo_moveit_config 0.3.0
aubo_msgs 2.0.0
aubo_ros2_driver 2.3.2
ros_joints_plan 0.0.0

README

aubo_ros2_driver

遨博机器人ROS2驱动

在 rviz 中查看 aubo 机器人模型（以 aubo_i5 为例）

ros2 launch aubo_description aubo_viewer.launch.py

驱动真实机械臂前建议优先完成 URDF 校准

建议先根据机器人当前控制器返回的校准补偿生成校准版 URDF，再进行实机驱动、MoveIt 规划和轨迹验证。

如果直接使用未校准的默认 URDF，可能存在以下风险：

  • 规划模型与真实机器人运动学参数不一致，末端位姿存在偏差。
  • RViz、MoveIt 中显示的姿态和实机反馈不完全一致，影响问题定位。
  • TCP 验证、轨迹复现、离线点位比对等依赖模型精度的功能，结果可能不可靠。

推荐方法：

cd /root/Desktop/aubo_ros2_ws
python3 src/aubo_description/scripts/calibrate_urdf_dh.py \
  --robot-model aubo_i5 \
  --robot-ip 192.168.127.128
colcon build --packages-select aubo_description

说明：

  • 生成结果默认写入 src/aubo_description/urdf/<robot_model>_calibrated.urdf。
  • --robot-ip 需要显式传入。
  • 运行前请确认当前 Python 环境可以导入 numpy 和 pyaubo_sdk。
  • 生成后需要单独重新编译 aubo_description 包。

驱动真实机械臂 aubo_i5（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_control.launch.py aubo_type:=aubo_i5 robot_ip:=192.168.127.128 \
  use_fake_hardware:=false
ros2 launch aubo_moveit_config aubo_moveit.launch.py aubo_type:=aubo_i5

驱动真实机械臂 aubo_i5 单点轨迹执行 demo（修改机器人对应 robot_ip、aubo_type）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_control.launch.py aubo_type:=aubo_i5 robot_ip:=192.168.127.128 \
  use_fake_hardware:=false
ros2 launch ros_joints_plan joints_plan.launch.py aubo_type:=aubo_i5

服务节点驱动真实机械臂（修改机器人对应 robot_ip）

source install/setup.bash
ros2 launch aubo_ros2_driver aubo_client.launch.py robot_ip:=127.0.0.1 log_level:=info

调用示例

source install/setup.bash
ros2 service call /jsonrpc_service aubo_msgs/srv/JsonRpc \
"{cls: 'RobotState', func: 'getTcpPose', params: '[]'}"

响应示例

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotState', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]', error='None')

异常响应示例（输入错误类 RobotStat）

requester: making request: aubo_msgs.srv.JsonRpc_Request(cls='RobotStat', func='getTcpPose', params='[]')

response:
aubo_msgs.srv.JsonRpc_Response(result='None', error='{"code": -32601, "message": "method not found: rob1.RobotStat.getTcpPose"}')

aubo_sdk 接口参考文档

aubo_sdk developer

CONTRIBUTING