crane_x7_ros

CRANE-X7のROSパッケージです。

製品ページはこちらです。
https://www.rt-net.jp/products/crane-x7

ROS Wikiはこちらです。
https://wiki.ros.org/crane_x7

ROSのサンプルコード集はこちらです。
crane_x7_examples

サポートするROSディストリビューション

• Melodic
• Noetic

ROS 2

• Foxy
• Humble

インストール方法

ソースからビルドする方法

• ROS Wikiを参照しROSをインストールします。

• gitを使用して本パッケージをダウンロードします。

  mkdir -p ~/catkin_ws/src
  cd ~/catkin_ws/src
  git clone https://github.com/rt-net/crane_x7_ros.git
  

• crane_x7_descriptionパッケージをダウンロードします。 このパッケージには株式会社アールティの非商用ライセンスが適用されています。

  cd ~/catkin_ws/src
  git clone https://github.com/rt-net/crane_x7_description.git
  

• 依存関係にあるパッケージをインストールします。

  cd ~/catkin_ws/src
  rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src
  

• catkin_makeを使用して本パッケージをビルドします。

  cd ~/catkin_ws && catkin_make
  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  

v1.0.0以前のバージョンからv2.x.xへ更新する場合

バージョンの違いについては https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/issues/154 を参照してください。

次の手順でパッケージを更新してください。

# crane_x7_rosを更新
cd ~/catkin_ws/src/crane_x7_ros
git pull origin master

# crane_x7_descriptionをダウンロード
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/rt-net/crane_x7_description.git
rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src

# ビルド環境を初期化し、パッケージを再ビルド
# 同じワークスペースにある、CRANE-X7以外の他のROSパッケージについても再ビルドを行います
cd ~/catkin_ws
rm -r build devel
catkin_make

セットアップ方法

crane_x7_controlが実機と通信する際には/dev/ttyUSB0へのアクセス権が必要です。 /dev/ttyUSB0へのアクセス権を変更するには下記のコマンドを実行します。

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

パッケージ概要

CRANE-X7の各パッケージはcrane_x7_rosにまとめています。

crane_x7_control

CRANE-X7の制御を行うパッケージです。
dynamixel_sdkのC++ライブラリが必要です。
実機との通信には/dev/ttyUSB0へのアクセス権が必要です。

通信に使用するポートの名前やサーボ情報はconfig/crane_x7_control.yamlに記載します。
設定されたUSBポートが無い場合、コントローラからの指示通りの値を返すダミージョイントモードで動作します。
ハードウェアを使用しなくてもデバッグが出来るので便利に使って下さい。

起動時は設定されたホームポジションへ5秒かけて移動します。
ノードを停止するとサーボをブレーキモードに変更してから終了するので安全に停止することができます。

crane_x7_moveit_config

MoveItのパッケージです。下記のコマンドで起動します。

roslaunch crane_x7_moveit_config demo.launch

crane_x7_bringup

CRANE-X7の起動に必要なlaunchファイルをまとめたパッケージです。

crane_x7_examples

サンプルコード集です。 使い方については./crane_x7_examples/README.mdを参照してください。

crane_x7_gazebo

GazeboでCRANE-X7のシミュレーションを行うパッケージです。

次のコマンドで起動します。実機との接続やcrane_x7_bringupの実行は必要ありません。

roslaunch crane_x7_gazebo crane_x7_with_table.launch

ライセンス

(C) 2018 RT Corporation <support@rt-net.jp>

各ファイルはライセンスがファイル中に明記されている場合、そのライセンスに従います。 特に明記されていない場合は、Apache License, Version 2.0に基づき公開されています。
ライセンスの全文はLICENSEまたはhttps://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0から確認できます。

本パッケージが依存するcrane_x7_descriptionには株式会社アールティの非商用ライセンスが適用されています。 詳細はcrane_x7_description/LICENSEを参照してください。

開発について

• 本ソフトウェアはオープンソースですが、開発はオープンではありません。
• 本ソフトウェアは基本的にオープンソースソフトウェアとして「AS IS」（現状有姿のまま）で提供しています。
• 本ソフトウェアに関する無償サポートはありません。
• バグの修正や誤字脱字の修正に関するリクエストは常に受け付けていますが、 それ以外の機能追加等のリクエストについては社内のガイドラインを優先します。 詳しくはコントリビューションガイドラインに従ってください。

Contribution Guide

本リポジトリへのコントリビュート方法について記載しています。

Issues

リポジトリの品質向上にご協力頂きありがとうございます。

Issueの作成を簡単にするテンプレートを用意しているので活用してください。

Pull Requests

Pull Requestの作成ありがとうございます。 提出したPull Request（PR）には次のルールが適用されます。

• PRの内容には本リポジトリのライセンス（LICENSEとREADME.mdに記載されています）が適用されます
• PRはrt-netのメンバーによるレビューを経てからマージされます
  • すべてのPRがマージされるわけではなく、希望に添えない場合もありますのでご容赦ください
• リポジトリにテストが設定されている場合はできるだけテストを通してください
  • 何かしらの理由（テストに間違いがある場合など）でテストを通さずPRを出す場合はその旨をPRに記載してください
• マージする際にはPR内の全コミットが1つのコミットにsquashされます

  • [プルリクエストのコミットのsquashとマージ

    GitHubヘルプ](https://help.github.com/ja/github/collaborating-with-issues-and-pull-requests/about-pull-request-merges#squash-and-merge-your-pull-request-commits)

• 1つのPRでリクエストする変更はできるだけシンプルにしてください
  • 異なる内容の変更を含む場合はPRを分割してください
    • 例えば、複数の機能追加したり、機能追加とリファクタリングを同時にする場合はそれぞれ別々のPRとしてください
  • squashマージしても履歴を辿りやすくするためです