CSU-RM-Sentry

中南大学FYT机器人战队哨兵机器人上位机算法（定位与导航部分）。基于点云分割和Nav2导航框架，导航过程中上坡

深圳北理莫斯科大学北极熊战队的同学做了一个很出色的仿真环境，用到了本仓库的一些算法，比本仓库更完善： https://gitee.com/SMBU-POLARBEAR/pb_rmsimulation

作者: 邹承甫

找我交流: 3548054568(QQ)

我们不是强队，我也不是啥大佬，只是个代码搬运工，目前因为升学/就业的事比较忙，经常性忘记回复，见谅…

思路介绍

• 使用POINT-LIO/FAST_LIO2获得3D里程计

  前者可以输出100+Hz的Odometry，对导航更友好，但相对的，CPU占用会更高

• 使用ICP进行重定位

  由于一直开着ICP对性能要求较高，所以我们只在第一次启动或者手动设置/initialpose时进行点云配准。获得初始位姿后只依赖LIO进行定位，没有回环检测，在长时间运行后可能会出现累积误差

• 使用linefit_ground_segmentation对MID360的点云进行分割，分割为地面和障碍物
• 将障碍物的点云从PointCloud2压缩为LaserScan，输入Nav2
• 用Nav2进行导航

  目前使用的是TEB算法作为局部规划器

地面分割效果图	导航功能像Nav2一样实现

该项目高度参考了以下开源项目，感谢他们

• rm_vision: 陈君开源的rm_vision项目
• TUP-Sentry-Framwork: 沈阳航空航天大学哨兵导航框架

1. 框架

• rm_bringup (启动相机驱动，串口驱动，自瞄程序和robot_state_publisher，参考rm_vision项目)
• rm_interfaces (自定义msg和srv)
• rm_robot_description (机器人的urdf)
• rm_autoaim (自瞄算法，基于陈君rm_vision项目做了一点修改)
• rm_localization (定位算法)
  • fast_lio (提供里程计)
  • point_lio (提供里程计)
  • icp_registration (使用PCL库进行ICP的点云配准，提供map->odom的变换)
• rm_navigation (Nav2的launch和参数)
  • src (Nav2的参数)
  • third_party (TEB算法)
• rm_perception (处理传感器数据的一些算法)
  • imu_complementary_filter (IMU滤波，暂时不用了，节省资源)
  • linefit_ground_segmentation (点云分割)
  • pointcloud_to_laserscan (将PointCloud2转换为LaserScan)
• rm_hardware_driver (传感器的驱动)
  • rm_camera_driver (工业相机驱动)
  • rm_serial_driver (和下位机进行通信的串口驱动程序，参考rmoss开源项目)
  • livox_ros_driver2 (MID360驱动,本仓库进行了部分的修改)

src
│
├── rm_bringup                
│
├── rm_interfaces
│
├── rm_robot_description           
│
├── rm_autoaim                
│
├── rm_localization           
│   ├── fast_lio        
│   ├── point_lio   
│   └── icp_registration
│
├── rm_navigation
│   ├── src (Nav2) 
│   └── third_party (TEB)
│
├── rm_perception
│   ├── imu_complementary_filter
│   ├── linefit_ground_segementation_ros2
│   └── pointcloud_to_laserscan
│
└── rm_hardware_driver
    ├── rm_camera_driver        
    ├── rm_serial_driver  
    └── livox_ros_driver2

2. 安装

安装ros-humble-desktop-full，参考 ROS2官方文档

安装Livox-SDK2，参考 LIVOX-SDK2官方仓库

克隆仓库到本地

git clone https://github.com/CSU-FYT-Vision/CSU-RM-Sentry && cd CSU-RM-Sentry

安装依赖

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