DIABLO ROS2

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​ 基于串口通信的 DIABLO 机器人二次开发控制接口，您可以通过 ROS2 快速上手。如果您想要不通 ROS 进行开发，也可以在 ROS 中修改 CMakeLists 的方式只对源码进行编译。我们将不断的更新 ROS2 的功能节点 , 希望能对您的机器人开发有所帮助。

Basic Information 基本信息

• X3pi 默认用户是 root , 密码为 root

• 树莓派中默认用户是 diablo ,密码为 diablo123

• X3pi 中IO默认串口号是 /dev/ttyS3

  树莓派中IO默认串口号是 /dev/ttyAMA0,如果您使用自定义的镜像，请重新配置串口映射

  您可以通过修改 Hal.init(“/dev/ttyS3”) 并重新编译达到切换硬件的目的

• ROS_DOMAIN_ID=5 , 可通过 export ROS_DOMAIN_ID=5 连接并控制局域网中 DIABLO 的功能节点。

主控制引脚说明

Installation 安装

您可以在大多数 Linux 设备中,编译我们的 SDK 源码。或者在支持 ros-foxy 的设备中直接编译我们提供的 ros 包，注意编译之前需要做重新配置串口映射，到达切换硬件设备。

Quick Start 快速开始

准备工作

在连接机器人之前，需要做下述准备工作：

显示

开发板支持HDMI显示接口，通过HDMI线缆连接开发板和显示器，支持图形化桌面显示。

网络连接

开发板支持有线以太网、无线WiFi两种网络接口，用户可通过任意接口实现网络连接功能。

登录系统

开发板支持Ubuntu 20.04 Desktop、Server两个系统版本，用户结合个人习惯自由选择使用，以获得更自由的体验。如果用户更熟悉命令行交互操作方式，可以使用不带图形化桌面的Ubuntu Server版本。

在此之前，机器人出厂已经部署ROS2驱动包无需用户自行部署，跳过ros_ws创建，如做了硬件设备切换，需要做重新部署

1. 创建ros工程文件夹

#make sure you have build all dependence.

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions
mkdir -p ~/diablo_ws/src
cd ~/diablo_ws/src

#clone API source code
git clone -b basic https://github.com/DDTRobot/diablo_ros2.git

cd ~/diablo_ws
colcon build
source install/setup.bash

#before starting the node , please check of serial port in diablo_ctrl.cpp is correct.
ros2 run diablo_ctrl diablo_ctrl_node

#run controller python script
ros2 run diablo_teleop teleop_node 

1. 完整版编译

```bash #make sure you have build all dependence.

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions python3-pip sudo pip3 install rosdep sudo rosdep init rosdep update mkdir -p ~/diablo_ws/src cd ~/diablo_ws/src

#clone API source code git clone https://github.com/DDTRobot/diablo_ros2.git cd ~/diablo_ws rosdep install -i –from-path src –rosdistro foxy -y

colcon build source install/setup.bash

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