ROS IndexNo version for distro humble showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
Repository Summary
| Description | Fishbot运动控制程序MicroROS版本 |
| Checkout URI | https://github.com/fishros/fishbot_motion_control_microros.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2025-10-06 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| fishbot_interfaces | 0.0.0 |
README
FishBot运动控制程序MicroROS版
本程序及资料仅供参考学习使用，非授权禁止商用。
配套运动控制板（可以在小鱼的店铺直接购买，性价比接地气，直达链接：https://item.taobao.com/item.htm?id=695473143304）：
配套开发教程
2.1 基础篇-嵌入式开发介绍与环境搭建
2.2 入门篇-从点灯开始学起
2.3 进阶篇-学会使用第三方库
2.4 基础篇-MicoRos介绍与安装
2.5 入门篇-在嵌入式平台实现话题与服务通信
1.话题订阅-控制LED 2.话题发布-上传电量信息 3.服务实现-两数相加
2.6 进阶篇-MicoROS原理与使用进阶
2.7 ROS2硬件实战（自制简易雷达）
2.8 FishBot控制系统搭建
- 1.移动机器人底盘结构介绍
- 2.从H桥说起-电机驱动原理介绍
- 3.电机控制之正反转实验
- 4.电机控制之速度控制实验
- 5.电机控制之使用开源库驱动多路电机
- 6.做个遥控车-订阅ROS2 Twist
- 7.从编码器说起-速度测量原理介绍
- 8.脉冲测量与校准实验
- 9.速度转换-机器人最大速度测量
- 10.控制速度-PID控制器实现
- 11.两轮差速机器人运动学介绍
- 12. 实时速度计算-运动学正解
- 13.目标速度控制-运动学逆解
- 14.里程计计算-速度积分
上位机运行指令
需要提前安装docker，可以使用一键安装进行。
WIFI,UDP模式
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
Serial,串口模式
# Serial micro-ROS Agent
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6 -b 921600
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6 -b 115200
其他指令
Merge BootLoad&Frameware
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- 3.电机控制之正反转实验
- 4.电机控制之速度控制实验
- 5.电机控制之使用开源库驱动多路电机
- 6.做个遥控车-订阅ROS2 Twist
- 7.从编码器说起-速度测量原理介绍
- 8.脉冲测量与校准实验
- 9.速度转换-机器人最大速度测量
- 10.控制速度-PID控制器实现
- 11.两轮差速机器人运动学介绍
- 12. 实时速度计算-运动学正解
- 13.目标速度控制-运动学逆解
- 14.里程计计算-速度积分
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Serial,串口模式
# Serial micro-ROS Agent
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- 5.电机控制之使用开源库驱动多路电机
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- 8.脉冲测量与校准实验
- 9.速度转换-机器人最大速度测量
- 10.控制速度-PID控制器实现
- 11.两轮差速机器人运动学介绍
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- 13.目标速度控制-运动学逆解
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- 8.脉冲测量与校准实验
- 9.速度转换-机器人最大速度测量
- 10.控制速度-PID控制器实现
- 11.两轮差速机器人运动学介绍
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- 13.目标速度控制-运动学逆解
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- 9.速度转换-机器人最大速度测量
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- 3.电机控制之正反转实验
- 4.电机控制之速度控制实验
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- 8.脉冲测量与校准实验
- 9.速度转换-机器人最大速度测量
- 10.控制速度-PID控制器实现
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- 10.控制速度-PID控制器实现
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- 13.目标速度控制-运动学逆解
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Serial,串口模式
# Serial micro-ROS Agent
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6 -b 921600
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6 -b 115200
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