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motoman_robotiq_grasping repository

coordinator detection ma2010_robotiq_moveit_config ma2010_server motoman motoman_driver motoman_ma2010_moveit_config motoman_ma2010_support motoman_msgs motoman_resources gripper_server robotiq_2f_140_gripper_visualization robotiq_2f_85_gripper_visualization robotiq_2f_gripper_control robotiq_2f_gripper_msgs robotiq_modbus_rtu cv_bridge image_geometry vision_opencv

ROS Distro
github

Repository Summary

Description
Checkout URI https://github.com/ryanreadbooks/motoman_robotiq_grasping.git
VCS Type git
VCS Version master
Last Updated 2023-06-05
Dev Status UNKNOWN
Released UNRELEASED
Contributing Help Wanted (-)
Good First Issues (-)
Pull Requests to Review (-)

Packages

Name Version
coordinator 0.0.0
detection 0.0.0
ma2010_robotiq_moveit_config 0.3.0
ma2010_server 0.0.0
motoman 0.3.5
motoman_driver 0.3.5
motoman_ma2010_moveit_config 0.3.0
motoman_ma2010_support 0.3.5
motoman_msgs 0.3.5
motoman_resources 0.3.5
gripper_server 0.0.0
robotiq_2f_140_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_85_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_gripper_control 0.0.3
robotiq_2f_gripper_msgs 0.0.2
robotiq_modbus_rtu 1.0.0
cv_bridge 1.12.8
image_geometry 1.12.8
vision_opencv 1.12.8

README

安川MA2010机械臂 + Robotiq 2F-140 + RealSense 视觉抓取

功能：在ROS平台上，使用realsense相机引导安川MA2010机械臂用Robotiq 2F-140夹爪进行抓取

ma2010

0. 操作注意事项

本仓库实现的所有系统功能仅为实验性质，并未考虑机械臂运动的安全性问题，因此操作的时候必须十分注意机械臂的动作情况，以免与人或物发生碰撞。

因此建议操作过程中要护住示教器上的急停按钮，以免发生意外。

1. 前提条件

1.1. 软件条件

系统：Ubuntu16.04 + ROS kinetic

语言：Python3.7 + CPP

1.2. 硬件条件

机械臂：安川MA2010机械臂

相机：Intel RealSense D435i

二指夹持器：Robotiq 2F-140

其它：双绞线、USB线、万用表等

2. 软件安装

2.1. 前置软件条件

  1. 安装ROS 
   # 包括ros-controller
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers
   sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

  1. 安装realsense-ros（使用的是ROS1）

    • realsense2_camera（相机发布图像话题）
    • realsense2-description（包含相机urdf模型）

2.2. 硬件驱动

  • 安川机械臂机械臂驱动使用ros-industrial/motoman，本仓库删除了一些无关的内容，仅保留ma2010_support；
    • 机械臂的下位程序需提前下载到控制柜，参考官方文档。
  • Robotiq 2F-140使用Danfoa/robotiq_2finger_grippers的代码进行驱动，对某些部分进行修改并集成在本仓库中。

2.3. 安装本仓库

  1. 创建工作空间
   mkdir demo_ws
  1. 将项目clone下来并初始化工作空间

```bash

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CONTRIBUTING

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coordinator detection ma2010_robotiq_moveit_config ma2010_server motoman motoman_driver motoman_ma2010_moveit_config motoman_ma2010_support motoman_msgs motoman_resources gripper_server robotiq_2f_140_gripper_visualization robotiq_2f_85_gripper_visualization robotiq_2f_gripper_control robotiq_2f_gripper_msgs robotiq_modbus_rtu cv_bridge image_geometry vision_opencv

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Packages

Name Version
coordinator 0.0.0
detection 0.0.0
ma2010_robotiq_moveit_config 0.3.0
ma2010_server 0.0.0
motoman 0.3.5
motoman_driver 0.3.5
motoman_ma2010_moveit_config 0.3.0
motoman_ma2010_support 0.3.5
motoman_msgs 0.3.5
motoman_resources 0.3.5
gripper_server 0.0.0
robotiq_2f_140_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_85_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_gripper_control 0.0.3
robotiq_2f_gripper_msgs 0.0.2
robotiq_modbus_rtu 1.0.0
cv_bridge 1.12.8
image_geometry 1.12.8
vision_opencv 1.12.8

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安川MA2010机械臂 + Robotiq 2F-140 + RealSense 视觉抓取

功能：在ROS平台上，使用realsense相机引导安川MA2010机械臂用Robotiq 2F-140夹爪进行抓取

ma2010

0. 操作注意事项

本仓库实现的所有系统功能仅为实验性质，并未考虑机械臂运动的安全性问题，因此操作的时候必须十分注意机械臂的动作情况，以免与人或物发生碰撞。

因此建议操作过程中要护住示教器上的急停按钮，以免发生意外。

1. 前提条件

1.1. 软件条件

系统：Ubuntu16.04 + ROS kinetic

语言：Python3.7 + CPP

1.2. 硬件条件

机械臂：安川MA2010机械臂

相机：Intel RealSense D435i

二指夹持器：Robotiq 2F-140

其它：双绞线、USB线、万用表等

2. 软件安装

2.1. 前置软件条件

  1. 安装ROS 
   # 包括ros-controller
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers
   sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

  1. 安装realsense-ros（使用的是ROS1）

    • realsense2_camera（相机发布图像话题）
    • realsense2-description（包含相机urdf模型）

2.2. 硬件驱动

  • 安川机械臂机械臂驱动使用ros-industrial/motoman，本仓库删除了一些无关的内容，仅保留ma2010_support；
    • 机械臂的下位程序需提前下载到控制柜，参考官方文档。
  • Robotiq 2F-140使用Danfoa/robotiq_2finger_grippers的代码进行驱动，对某些部分进行修改并集成在本仓库中。

2.3. 安装本仓库

  1. 创建工作空间
   mkdir demo_ws
  1. 将项目clone下来并初始化工作空间

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CONTRIBUTING

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Name Version
coordinator 0.0.0
detection 0.0.0
ma2010_robotiq_moveit_config 0.3.0
ma2010_server 0.0.0
motoman 0.3.5
motoman_driver 0.3.5
motoman_ma2010_moveit_config 0.3.0
motoman_ma2010_support 0.3.5
motoman_msgs 0.3.5
motoman_resources 0.3.5
gripper_server 0.0.0
robotiq_2f_140_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_85_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_gripper_control 0.0.3
robotiq_2f_gripper_msgs 0.0.2
robotiq_modbus_rtu 1.0.0
cv_bridge 1.12.8
image_geometry 1.12.8
vision_opencv 1.12.8

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安川MA2010机械臂 + Robotiq 2F-140 + RealSense 视觉抓取

功能：在ROS平台上，使用realsense相机引导安川MA2010机械臂用Robotiq 2F-140夹爪进行抓取

ma2010

0. 操作注意事项

本仓库实现的所有系统功能仅为实验性质，并未考虑机械臂运动的安全性问题，因此操作的时候必须十分注意机械臂的动作情况，以免与人或物发生碰撞。

因此建议操作过程中要护住示教器上的急停按钮，以免发生意外。

1. 前提条件

1.1. 软件条件

系统：Ubuntu16.04 + ROS kinetic

语言：Python3.7 + CPP

1.2. 硬件条件

机械臂：安川MA2010机械臂

相机：Intel RealSense D435i

二指夹持器：Robotiq 2F-140

其它：双绞线、USB线、万用表等

2. 软件安装

2.1. 前置软件条件

  1. 安装ROS 
   # 包括ros-controller
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers
   sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

  1. 安装realsense-ros（使用的是ROS1）

    • realsense2_camera（相机发布图像话题）
    • realsense2-description（包含相机urdf模型）

2.2. 硬件驱动

  • 安川机械臂机械臂驱动使用ros-industrial/motoman，本仓库删除了一些无关的内容，仅保留ma2010_support；
    • 机械臂的下位程序需提前下载到控制柜，参考官方文档。
  • Robotiq 2F-140使用Danfoa/robotiq_2finger_grippers的代码进行驱动，对某些部分进行修改并集成在本仓库中。

2.3. 安装本仓库

  1. 创建工作空间
   mkdir demo_ws
  1. 将项目clone下来并初始化工作空间

```bash

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coordinator detection ma2010_robotiq_moveit_config ma2010_server motoman motoman_driver motoman_ma2010_moveit_config motoman_ma2010_support motoman_msgs motoman_resources gripper_server robotiq_2f_140_gripper_visualization robotiq_2f_85_gripper_visualization robotiq_2f_gripper_control robotiq_2f_gripper_msgs robotiq_modbus_rtu cv_bridge image_geometry vision_opencv

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coordinator 0.0.0
detection 0.0.0
ma2010_robotiq_moveit_config 0.3.0
ma2010_server 0.0.0
motoman 0.3.5
motoman_driver 0.3.5
motoman_ma2010_moveit_config 0.3.0
motoman_ma2010_support 0.3.5
motoman_msgs 0.3.5
motoman_resources 0.3.5
gripper_server 0.0.0
robotiq_2f_140_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_85_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_gripper_control 0.0.3
robotiq_2f_gripper_msgs 0.0.2
robotiq_modbus_rtu 1.0.0
cv_bridge 1.12.8
image_geometry 1.12.8
vision_opencv 1.12.8

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安川MA2010机械臂 + Robotiq 2F-140 + RealSense 视觉抓取

功能：在ROS平台上，使用realsense相机引导安川MA2010机械臂用Robotiq 2F-140夹爪进行抓取

ma2010

0. 操作注意事项

本仓库实现的所有系统功能仅为实验性质，并未考虑机械臂运动的安全性问题，因此操作的时候必须十分注意机械臂的动作情况，以免与人或物发生碰撞。

因此建议操作过程中要护住示教器上的急停按钮，以免发生意外。

1. 前提条件

1.1. 软件条件

系统：Ubuntu16.04 + ROS kinetic

语言：Python3.7 + CPP

1.2. 硬件条件

机械臂：安川MA2010机械臂

相机：Intel RealSense D435i

二指夹持器：Robotiq 2F-140

其它：双绞线、USB线、万用表等

2. 软件安装

2.1. 前置软件条件

  1. 安装ROS 
   # 包括ros-controller
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers
   sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

  1. 安装realsense-ros（使用的是ROS1）

    • realsense2_camera（相机发布图像话题）
    • realsense2-description（包含相机urdf模型）

2.2. 硬件驱动

  • 安川机械臂机械臂驱动使用ros-industrial/motoman，本仓库删除了一些无关的内容，仅保留ma2010_support；
    • 机械臂的下位程序需提前下载到控制柜，参考官方文档。
  • Robotiq 2F-140使用Danfoa/robotiq_2finger_grippers的代码进行驱动，对某些部分进行修改并集成在本仓库中。

2.3. 安装本仓库

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ma2010_server 0.0.0
motoman 0.3.5
motoman_driver 0.3.5
motoman_ma2010_moveit_config 0.3.0
motoman_ma2010_support 0.3.5
motoman_msgs 0.3.5
motoman_resources 0.3.5
gripper_server 0.0.0
robotiq_2f_140_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_85_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_gripper_control 0.0.3
robotiq_2f_gripper_msgs 0.0.2
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cv_bridge 1.12.8
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ma2010

0. 操作注意事项

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因此建议操作过程中要护住示教器上的急停按钮，以免发生意外。

1. 前提条件

1.1. 软件条件

系统：Ubuntu16.04 + ROS kinetic

语言：Python3.7 + CPP

1.2. 硬件条件

机械臂：安川MA2010机械臂

相机：Intel RealSense D435i

二指夹持器：Robotiq 2F-140

其它：双绞线、USB线、万用表等

2. 软件安装

2.1. 前置软件条件

  1. 安装ROS 
   # 包括ros-controller
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers
   sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

  1. 安装realsense-ros（使用的是ROS1）

    • realsense2_camera（相机发布图像话题）
    • realsense2-description（包含相机urdf模型）

2.2. 硬件驱动

  • 安川机械臂机械臂驱动使用ros-industrial/motoman，本仓库删除了一些无关的内容，仅保留ma2010_support；
    • 机械臂的下位程序需提前下载到控制柜，参考官方文档。
  • Robotiq 2F-140使用Danfoa/robotiq_2finger_grippers的代码进行驱动，对某些部分进行修改并集成在本仓库中。

2.3. 安装本仓库

  1. 创建工作空间
   mkdir demo_ws
  1. 将项目clone下来并初始化工作空间

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CONTRIBUTING

No version for distro galactic showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
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motoman_robotiq_grasping repository

coordinator detection ma2010_robotiq_moveit_config ma2010_server motoman motoman_driver motoman_ma2010_moveit_config motoman_ma2010_support motoman_msgs motoman_resources gripper_server robotiq_2f_140_gripper_visualization robotiq_2f_85_gripper_visualization robotiq_2f_gripper_control robotiq_2f_gripper_msgs robotiq_modbus_rtu cv_bridge image_geometry vision_opencv

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Repository Summary

Description
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VCS Version master
Last Updated 2023-06-05
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Name Version
coordinator 0.0.0
detection 0.0.0
ma2010_robotiq_moveit_config 0.3.0
ma2010_server 0.0.0
motoman 0.3.5
motoman_driver 0.3.5
motoman_ma2010_moveit_config 0.3.0
motoman_ma2010_support 0.3.5
motoman_msgs 0.3.5
motoman_resources 0.3.5
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robotiq_2f_140_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_85_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_gripper_control 0.0.3
robotiq_2f_gripper_msgs 0.0.2
robotiq_modbus_rtu 1.0.0
cv_bridge 1.12.8
image_geometry 1.12.8
vision_opencv 1.12.8

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安川MA2010机械臂 + Robotiq 2F-140 + RealSense 视觉抓取

功能：在ROS平台上，使用realsense相机引导安川MA2010机械臂用Robotiq 2F-140夹爪进行抓取

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因此建议操作过程中要护住示教器上的急停按钮，以免发生意外。

1. 前提条件

1.1. 软件条件

系统：Ubuntu16.04 + ROS kinetic

语言：Python3.7 + CPP

1.2. 硬件条件

机械臂：安川MA2010机械臂

相机：Intel RealSense D435i

二指夹持器：Robotiq 2F-140

其它：双绞线、USB线、万用表等

2. 软件安装

2.1. 前置软件条件

  1. 安装ROS 
   # 包括ros-controller
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers
   sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

  1. 安装realsense-ros（使用的是ROS1）

    • realsense2_camera（相机发布图像话题）
    • realsense2-description（包含相机urdf模型）

2.2. 硬件驱动

  • 安川机械臂机械臂驱动使用ros-industrial/motoman，本仓库删除了一些无关的内容，仅保留ma2010_support；
    • 机械臂的下位程序需提前下载到控制柜，参考官方文档。
  • Robotiq 2F-140使用Danfoa/robotiq_2finger_grippers的代码进行驱动，对某些部分进行修改并集成在本仓库中。

2.3. 安装本仓库

  1. 创建工作空间
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No version for distro iron showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
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coordinator detection ma2010_robotiq_moveit_config ma2010_server motoman motoman_driver motoman_ma2010_moveit_config motoman_ma2010_support motoman_msgs motoman_resources gripper_server robotiq_2f_140_gripper_visualization robotiq_2f_85_gripper_visualization robotiq_2f_gripper_control robotiq_2f_gripper_msgs robotiq_modbus_rtu cv_bridge image_geometry vision_opencv

ROS Distro
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Repository Summary

Description
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Name Version
coordinator 0.0.0
detection 0.0.0
ma2010_robotiq_moveit_config 0.3.0
ma2010_server 0.0.0
motoman 0.3.5
motoman_driver 0.3.5
motoman_ma2010_moveit_config 0.3.0
motoman_ma2010_support 0.3.5
motoman_msgs 0.3.5
motoman_resources 0.3.5
gripper_server 0.0.0
robotiq_2f_140_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_85_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_gripper_control 0.0.3
robotiq_2f_gripper_msgs 0.0.2
robotiq_modbus_rtu 1.0.0
cv_bridge 1.12.8
image_geometry 1.12.8
vision_opencv 1.12.8

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功能：在ROS平台上，使用realsense相机引导安川MA2010机械臂用Robotiq 2F-140夹爪进行抓取

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1. 前提条件

1.1. 软件条件

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相机：Intel RealSense D435i

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   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers
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    • realsense2-description（包含相机urdf模型）

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  • 安川机械臂机械臂驱动使用ros-industrial/motoman，本仓库删除了一些无关的内容，仅保留ma2010_support；
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  • Robotiq 2F-140使用Danfoa/robotiq_2finger_grippers的代码进行驱动，对某些部分进行修改并集成在本仓库中。

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VCS Version master
Last Updated 2023-06-05
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coordinator 0.0.0
detection 0.0.0
ma2010_robotiq_moveit_config 0.3.0
ma2010_server 0.0.0
motoman 0.3.5
motoman_driver 0.3.5
motoman_ma2010_moveit_config 0.3.0
motoman_ma2010_support 0.3.5
motoman_msgs 0.3.5
motoman_resources 0.3.5
gripper_server 0.0.0
robotiq_2f_140_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_85_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_gripper_control 0.0.3
robotiq_2f_gripper_msgs 0.0.2
robotiq_modbus_rtu 1.0.0
cv_bridge 1.12.8
image_geometry 1.12.8
vision_opencv 1.12.8

README

安川MA2010机械臂 + Robotiq 2F-140 + RealSense 视觉抓取

功能：在ROS平台上，使用realsense相机引导安川MA2010机械臂用Robotiq 2F-140夹爪进行抓取

ma2010

0. 操作注意事项

本仓库实现的所有系统功能仅为实验性质，并未考虑机械臂运动的安全性问题，因此操作的时候必须十分注意机械臂的动作情况，以免与人或物发生碰撞。

因此建议操作过程中要护住示教器上的急停按钮，以免发生意外。

1. 前提条件

1.1. 软件条件

系统：Ubuntu16.04 + ROS kinetic

语言：Python3.7 + CPP

1.2. 硬件条件

机械臂：安川MA2010机械臂

相机：Intel RealSense D435i

二指夹持器：Robotiq 2F-140

其它：双绞线、USB线、万用表等

2. 软件安装

2.1. 前置软件条件

  1. 安装ROS 
   # 包括ros-controller
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers
   sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

  1. 安装realsense-ros（使用的是ROS1）

    • realsense2_camera（相机发布图像话题）
    • realsense2-description（包含相机urdf模型）

2.2. 硬件驱动

  • 安川机械臂机械臂驱动使用ros-industrial/motoman，本仓库删除了一些无关的内容，仅保留ma2010_support；
    • 机械臂的下位程序需提前下载到控制柜，参考官方文档。
  • Robotiq 2F-140使用Danfoa/robotiq_2finger_grippers的代码进行驱动，对某些部分进行修改并集成在本仓库中。

2.3. 安装本仓库

  1. 创建工作空间
   mkdir demo_ws
  1. 将项目clone下来并初始化工作空间

```bash

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CONTRIBUTING

No version for distro noetic showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
Repo symbol

motoman_robotiq_grasping repository

coordinator detection ma2010_robotiq_moveit_config ma2010_server motoman motoman_driver motoman_ma2010_moveit_config motoman_ma2010_support motoman_msgs motoman_resources gripper_server robotiq_2f_140_gripper_visualization robotiq_2f_85_gripper_visualization robotiq_2f_gripper_control robotiq_2f_gripper_msgs robotiq_modbus_rtu cv_bridge image_geometry vision_opencv

ROS Distro
github

Repository Summary

Description
Checkout URI https://github.com/ryanreadbooks/motoman_robotiq_grasping.git
VCS Type git
VCS Version master
Last Updated 2023-06-05
Dev Status UNKNOWN
Released UNRELEASED
Contributing Help Wanted (-)
Good First Issues (-)
Pull Requests to Review (-)

Packages

Name Version
coordinator 0.0.0
detection 0.0.0
ma2010_robotiq_moveit_config 0.3.0
ma2010_server 0.0.0
motoman 0.3.5
motoman_driver 0.3.5
motoman_ma2010_moveit_config 0.3.0
motoman_ma2010_support 0.3.5
motoman_msgs 0.3.5
motoman_resources 0.3.5
gripper_server 0.0.0
robotiq_2f_140_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_85_gripper_visualization 1.0.0
robotiq_2f_gripper_control 0.0.3
robotiq_2f_gripper_msgs 0.0.2
robotiq_modbus_rtu 1.0.0
cv_bridge 1.12.8
image_geometry 1.12.8
vision_opencv 1.12.8

README

安川MA2010机械臂 + Robotiq 2F-140 + RealSense 视觉抓取

功能：在ROS平台上，使用realsense相机引导安川MA2010机械臂用Robotiq 2F-140夹爪进行抓取

ma2010

0. 操作注意事项

本仓库实现的所有系统功能仅为实验性质，并未考虑机械臂运动的安全性问题，因此操作的时候必须十分注意机械臂的动作情况，以免与人或物发生碰撞。

因此建议操作过程中要护住示教器上的急停按钮，以免发生意外。

1. 前提条件

1.1. 软件条件

系统：Ubuntu16.04 + ROS kinetic

语言：Python3.7 + CPP

1.2. 硬件条件

机械臂：安川MA2010机械臂

相机：Intel RealSense D435i

二指夹持器：Robotiq 2F-140

其它：双绞线、USB线、万用表等

2. 软件安装

2.1. 前置软件条件

  1. 安装ROS 
   # 包括ros-controller
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers
   sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

  1. 安装realsense-ros（使用的是ROS1）

    • realsense2_camera（相机发布图像话题）
    • realsense2-description（包含相机urdf模型）

2.2. 硬件驱动

  • 安川机械臂机械臂驱动使用ros-industrial/motoman，本仓库删除了一些无关的内容，仅保留ma2010_support；
    • 机械臂的下位程序需提前下载到控制柜，参考官方文档。
  • Robotiq 2F-140使用Danfoa/robotiq_2finger_grippers的代码进行驱动，对某些部分进行修改并集成在本仓库中。

2.3. 安装本仓库

  1. 创建工作空间
   mkdir demo_ws
  1. 将项目clone下来并初始化工作空间

```bash

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CONTRIBUTING