OperaSim-PhysX

Simulator on Unity + PhysX communicating with ROS

詳細マニュアル

OperaSim-PhysXマニュアル

概説

• 本シミュレータは自律施工技術開発基盤OPERA（Open Platform for Earth work with Robotics and Autonomy）の一部であり、どなたでも利用可能です
• シミュレータプラットフォームにUnity、物理エンジンにNvidia PhysXを利用しています
• Unityを利用するため、利用者が所属する組織に応じたUnityのライセンスが必要です。詳細はUnityの公式サイトをご確認の上、利用登録をしてください。

インストール方法

1. Unity(ver:2022.3.4f1)のインストール

使用しているPCのOSに応じて以下の通りUnityHubをインストールする

• windows 又は Macの場合: https://unity3d.com/jp/get-unity/download
• Linuxの場合(Linux版は動作確認していない):https://unity3d.com/get-unity/download

2. Projectファイルの開き方とUnity Editorのダウンロード

• UnityHubを起動し、画面右上の「追加」からOperaSim_PhysX(Githubから自身のPCにダウンロードしたもの)選択し、クリックする（初回起動時には数分程度の時間がかかります）。クリックした際に指定のUnity Editorを選択しダウンロードする。

3. Sceneファイルの選択

• デモ用のサンプルSceneファイルがAsset/Scenes/SampleScene.unityにあるので、これを開く.

4. ROS-TCP-Connectorの設定

• UnityEditorの上部ツールバーからRobotics > ROS Settingを開き”ROS IP Address”, “ROS Port”のところにROS側のIPアドレスおよびポート番号(defaultは10000)を入力する
• もしROS2を利用する場合は”Protocol”のところを”ROS1”->”ROS2”へ変更する

5. ROSとの連携方法

• 【初回のみ】ROS側でROS-TCP-Endpointパッケージをcloneし、buildとセットアップを行う。 ROS 1 の場合

  $ cd (rosワークスペース)/src
  $ git clone https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git
  $ cd ./ROS-TCP-Endpoint/
  $ sudo chmod +x setup.py
  $ ./setup.py
  $ catkin build ros_tcp_endpoint
  $ source ../../devel/setup.bash
  

ROS 2 の場合

  $ cd (ros2ワークスペース)/src
  $ git clone -b main-ros2 https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git
  $ cd ./ROS-TCP-Endpoint/
  $ sudo chmod +x setup.py
  $ ./setup.py
  $ cd ../../
  $ colcon build --packages-select ros_tcp_endpoint
  $ . install/setup.bash
  

• ROS側でendpoint.launchを実行する

  $ roslaunch ros_tcp_endpoint endpoint.launch
  

• Unity Editor上部の実行ボタンをクリックする

• ROS側で、対応する建機のunity用launch ファイルを起動する
  • 油圧ショベル

  $ roslaunch zx120_unity zx120_standby.launch
  

• クローラダンプ

  $ roslaunch ic120_unity ic120_standby.launch
  

<!–

• 油圧ショベルとクローラダンプの両方

  $ roslaunch zx120_ic120_standby.launch
  

–> #### ROSと連携時の送受信データ

• Cmd (ROS -> Unity)

• Res（Unity -> ROS）

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