No version for distro humble showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

sim_llm repository

llm_robot my_interfaces robot_description robot_navigation2

ROS Distro
github

Repository Summary

Description	sim_llm 是一个基于 ROS2 的仿真测试，使用当下热门的大语言模型控制 turtle 做出一些简单的行动。
Checkout URI	https://github.com/lalafua/sim_llm.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2025-05-12
Dev Status	UNKNOWN
Released	UNRELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
llm_robot	0.0.0
my_interfaces	0.0.0
robot_description	0.0.0
robot_navigation2	0.0.0

README

sim_llm

介绍

此仓库基于 ROS2 Humble 开发，原 ROS1 分支可以在新开的仓库查看： sim_llm_ROS1

相较于 ROS1 Noetic 上的实现，该分支做了如下改动：

urdf 建模替换，帮助调试 TF Tree
建图算法使用 Cartographer （ ROS1 为 gmapping ）
导航框架使用 Nav2（ ROS1 为 map_server 和 move_base ）

改动主要是适配 ROS1 -> ROS2 的功能包切换升级，顶层控制逻辑并没有改变

Demo

demo

顶层逻辑

顶层任务逻辑分三个 node 完成：

llm_nlp node ：自然语言处理节点。接收用户输入，调用 SiliconFlow api ，通过给 AI 合适的 prompt 将自然语言转换为 Json 字符串，并将其作为服务请求发送到 /llm_nlp/cmd 服务。
camera node ：识别节点。从摄像头捕获图像，使用 Roboflow 模型进行物体检测，然后将检测结果发布到 /camera/recognized。为了缓解识别图像造成的卡顿掉帧，通过多线程处理捕获操作和帧操作，同时也可以避免阻塞定时器的回调任务。
llm_robot node ：控制节点。通过 TF Tree ：map -> base_footprint 的变换关系，获得机器人的实时坐标；订阅 camera 节点发布的 /camera/recognized 识别的目标信息；使用 nav2_simple_commander.robot_navigator 的 BasicNavigator 类，执行简单的导航任务。

参考

TF2
Navigation2
Cartographer
- Cartographer ROS2 仓库
- ROS2 workshop Cartographer 文档
鱼香ROS
ROS2 Cookbook
Gemini2.0 Flash Thinking

部署

先决条件

我的开发环境

    ==============================
    ROS2 Development Environment 
    ==============================
    OS Info: Linux ubuntu2204 6.8.0-52-generic #53~22.04.1-Ubuntu SMP PREEMPT_DYNAMIC Wed Jan 15 19:18:46 UTC 2 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
    Python Version: Python 3.10.12
    Gcc Version: gcc (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04) 11.4.0
    CMake Version:cmake version 3.22.1
    ROS Distro: humble
    =============================
    

你应该还要准备一个摄像头

clone 该项目

    git clone https://github.com/lalafua/sim_llm.git
    cd sim_llm/
    

安装 python 依赖

    pip install -r requirements.txt

设置环境变量

打开 .bashrc , 在最后添加：

    export SILICONFLOW_API_KEY = "<your SiliconFlow api key>"
    

- 注：也可以替换为其他大模型供应商的 API , 最好支持 openai 的 API 调用方式

编译工程文件

    colcon build --symlink-install

运行

打开两个终端分别运行

source install/setup.bash
ros2 run llm_robot llm_nlp

```bash source install/setup.bash ros2 launch llm_robot llm_robot.launch.py

File truncated at 100 lines see the full file

CONTRIBUTING

No version for distro jazzy showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

sim_llm repository

llm_robot my_interfaces robot_description robot_navigation2

ROS Distro
github

Repository Summary

Description	sim_llm 是一个基于 ROS2 的仿真测试，使用当下热门的大语言模型控制 turtle 做出一些简单的行动。
Checkout URI	https://github.com/lalafua/sim_llm.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2025-05-12
Dev Status	UNKNOWN
Released	UNRELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
llm_robot	0.0.0
my_interfaces	0.0.0
robot_description	0.0.0
robot_navigation2	0.0.0

README

sim_llm

介绍

此仓库基于 ROS2 Humble 开发，原 ROS1 分支可以在新开的仓库查看： sim_llm_ROS1

相较于 ROS1 Noetic 上的实现，该分支做了如下改动：

urdf 建模替换，帮助调试 TF Tree
建图算法使用 Cartographer （ ROS1 为 gmapping ）
导航框架使用 Nav2（ ROS1 为 map_server 和 move_base ）

改动主要是适配 ROS1 -> ROS2 的功能包切换升级，顶层控制逻辑并没有改变

Demo

demo

顶层逻辑

顶层任务逻辑分三个 node 完成：

llm_nlp node ：自然语言处理节点。接收用户输入，调用 SiliconFlow api ，通过给 AI 合适的 prompt 将自然语言转换为 Json 字符串，并将其作为服务请求发送到 /llm_nlp/cmd 服务。
camera node ：识别节点。从摄像头捕获图像，使用 Roboflow 模型进行物体检测，然后将检测结果发布到 /camera/recognized。为了缓解识别图像造成的卡顿掉帧，通过多线程处理捕获操作和帧操作，同时也可以避免阻塞定时器的回调任务。
llm_robot node ：控制节点。通过 TF Tree ：map -> base_footprint 的变换关系，获得机器人的实时坐标；订阅 camera 节点发布的 /camera/recognized 识别的目标信息；使用 nav2_simple_commander.robot_navigator 的 BasicNavigator 类，执行简单的导航任务。

参考

TF2
Navigation2
Cartographer
- Cartographer ROS2 仓库
- ROS2 workshop Cartographer 文档
鱼香ROS
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我的开发环境

    ==============================
    ROS2 Development Environment 
    ==============================
    OS Info: Linux ubuntu2204 6.8.0-52-generic #53~22.04.1-Ubuntu SMP PREEMPT_DYNAMIC Wed Jan 15 19:18:46 UTC 2 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
    Python Version: Python 3.10.12
    Gcc Version: gcc (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04) 11.4.0
    CMake Version:cmake version 3.22.1
    ROS Distro: humble
    =============================
    

你应该还要准备一个摄像头

clone 该项目

    git clone https://github.com/lalafua/sim_llm.git
    cd sim_llm/
    

安装 python 依赖

    pip install -r requirements.txt

设置环境变量

打开 .bashrc , 在最后添加：

    export SILICONFLOW_API_KEY = "<your SiliconFlow api key>"
    

- 注：也可以替换为其他大模型供应商的 API , 最好支持 openai 的 API 调用方式

编译工程文件

    colcon build --symlink-install

运行

打开两个终端分别运行

source install/setup.bash
ros2 run llm_robot llm_nlp

```bash source install/setup.bash ros2 launch llm_robot llm_robot.launch.py

File truncated at 100 lines see the full file

CONTRIBUTING

No version for distro kilted showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

sim_llm repository

llm_robot my_interfaces robot_description robot_navigation2

ROS Distro
github

Repository Summary

Description	sim_llm 是一个基于 ROS2 的仿真测试，使用当下热门的大语言模型控制 turtle 做出一些简单的行动。
Checkout URI	https://github.com/lalafua/sim_llm.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2025-05-12
Dev Status	UNKNOWN
Released	UNRELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
llm_robot	0.0.0
my_interfaces	0.0.0
robot_description	0.0.0
robot_navigation2	0.0.0

README

sim_llm

介绍

此仓库基于 ROS2 Humble 开发，原 ROS1 分支可以在新开的仓库查看： sim_llm_ROS1

相较于 ROS1 Noetic 上的实现，该分支做了如下改动：

urdf 建模替换，帮助调试 TF Tree
建图算法使用 Cartographer （ ROS1 为 gmapping ）
导航框架使用 Nav2（ ROS1 为 map_server 和 move_base ）

改动主要是适配 ROS1 -> ROS2 的功能包切换升级，顶层控制逻辑并没有改变

Demo

demo

顶层逻辑

顶层任务逻辑分三个 node 完成：

llm_nlp node ：自然语言处理节点。接收用户输入，调用 SiliconFlow api ，通过给 AI 合适的 prompt 将自然语言转换为 Json 字符串，并将其作为服务请求发送到 /llm_nlp/cmd 服务。
camera node ：识别节点。从摄像头捕获图像，使用 Roboflow 模型进行物体检测，然后将检测结果发布到 /camera/recognized。为了缓解识别图像造成的卡顿掉帧，通过多线程处理捕获操作和帧操作，同时也可以避免阻塞定时器的回调任务。
llm_robot node ：控制节点。通过 TF Tree ：map -> base_footprint 的变换关系，获得机器人的实时坐标；订阅 camera 节点发布的 /camera/recognized 识别的目标信息；使用 nav2_simple_commander.robot_navigator 的 BasicNavigator 类，执行简单的导航任务。

参考

TF2
Navigation2
Cartographer
- Cartographer ROS2 仓库
- ROS2 workshop Cartographer 文档
鱼香ROS
ROS2 Cookbook
Gemini2.0 Flash Thinking

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先决条件

我的开发环境

    ==============================
    ROS2 Development Environment 
    ==============================
    OS Info: Linux ubuntu2204 6.8.0-52-generic #53~22.04.1-Ubuntu SMP PREEMPT_DYNAMIC Wed Jan 15 19:18:46 UTC 2 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
    Python Version: Python 3.10.12
    Gcc Version: gcc (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04) 11.4.0
    CMake Version:cmake version 3.22.1
    ROS Distro: humble
    =============================
    

你应该还要准备一个摄像头

clone 该项目

    git clone https://github.com/lalafua/sim_llm.git
    cd sim_llm/
    

安装 python 依赖

    pip install -r requirements.txt

设置环境变量

打开 .bashrc , 在最后添加：

    export SILICONFLOW_API_KEY = "<your SiliconFlow api key>"
    

- 注：也可以替换为其他大模型供应商的 API , 最好支持 openai 的 API 调用方式

编译工程文件

    colcon build --symlink-install

运行

打开两个终端分别运行

source install/setup.bash
ros2 run llm_robot llm_nlp

```bash source install/setup.bash ros2 launch llm_robot llm_robot.launch.py

File truncated at 100 lines see the full file

CONTRIBUTING

No version for distro rolling showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

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llm_robot my_interfaces robot_description robot_navigation2

ROS Distro
github

Repository Summary

Description	sim_llm 是一个基于 ROS2 的仿真测试，使用当下热门的大语言模型控制 turtle 做出一些简单的行动。
Checkout URI	https://github.com/lalafua/sim_llm.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2025-05-12
Dev Status	UNKNOWN
Released	UNRELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
llm_robot	0.0.0
my_interfaces	0.0.0
robot_description	0.0.0
robot_navigation2	0.0.0

README

sim_llm

介绍

此仓库基于 ROS2 Humble 开发，原 ROS1 分支可以在新开的仓库查看： sim_llm_ROS1

相较于 ROS1 Noetic 上的实现，该分支做了如下改动：

urdf 建模替换，帮助调试 TF Tree
建图算法使用 Cartographer （ ROS1 为 gmapping ）
导航框架使用 Nav2（ ROS1 为 map_server 和 move_base ）

改动主要是适配 ROS1 -> ROS2 的功能包切换升级，顶层控制逻辑并没有改变

Demo

demo

顶层逻辑

顶层任务逻辑分三个 node 完成：

llm_nlp node ：自然语言处理节点。接收用户输入，调用 SiliconFlow api ，通过给 AI 合适的 prompt 将自然语言转换为 Json 字符串，并将其作为服务请求发送到 /llm_nlp/cmd 服务。
camera node ：识别节点。从摄像头捕获图像，使用 Roboflow 模型进行物体检测，然后将检测结果发布到 /camera/recognized。为了缓解识别图像造成的卡顿掉帧，通过多线程处理捕获操作和帧操作，同时也可以避免阻塞定时器的回调任务。
llm_robot node ：控制节点。通过 TF Tree ：map -> base_footprint 的变换关系，获得机器人的实时坐标；订阅 camera 节点发布的 /camera/recognized 识别的目标信息；使用 nav2_simple_commander.robot_navigator 的 BasicNavigator 类，执行简单的导航任务。

参考

TF2
Navigation2
Cartographer
- Cartographer ROS2 仓库
- ROS2 workshop Cartographer 文档
鱼香ROS
ROS2 Cookbook
Gemini2.0 Flash Thinking

部署

先决条件

我的开发环境

    ==============================
    ROS2 Development Environment 
    ==============================
    OS Info: Linux ubuntu2204 6.8.0-52-generic #53~22.04.1-Ubuntu SMP PREEMPT_DYNAMIC Wed Jan 15 19:18:46 UTC 2 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
    Python Version: Python 3.10.12
    Gcc Version: gcc (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04) 11.4.0
    CMake Version:cmake version 3.22.1
    ROS Distro: humble
    =============================
    

你应该还要准备一个摄像头

clone 该项目

    git clone https://github.com/lalafua/sim_llm.git
    cd sim_llm/
    

安装 python 依赖

    pip install -r requirements.txt

设置环境变量

打开 .bashrc , 在最后添加：

    export SILICONFLOW_API_KEY = "<your SiliconFlow api key>"
    

- 注：也可以替换为其他大模型供应商的 API , 最好支持 openai 的 API 调用方式

编译工程文件

    colcon build --symlink-install

运行

打开两个终端分别运行

source install/setup.bash
ros2 run llm_robot llm_nlp

```bash source install/setup.bash ros2 launch llm_robot llm_robot.launch.py

File truncated at 100 lines see the full file

CONTRIBUTING

sim_llm repository

llm_robot my_interfaces robot_description robot_navigation2

ROS Distro
github

Repository Summary

Description	sim_llm 是一个基于 ROS2 的仿真测试，使用当下热门的大语言模型控制 turtle 做出一些简单的行动。
Checkout URI	https://github.com/lalafua/sim_llm.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2025-05-12
Dev Status	UNKNOWN
Released	UNRELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
llm_robot	0.0.0
my_interfaces	0.0.0
robot_description	0.0.0
robot_navigation2	0.0.0

README

sim_llm

介绍

此仓库基于 ROS2 Humble 开发，原 ROS1 分支可以在新开的仓库查看： sim_llm_ROS1

相较于 ROS1 Noetic 上的实现，该分支做了如下改动：

urdf 建模替换，帮助调试 TF Tree
建图算法使用 Cartographer （ ROS1 为 gmapping ）
导航框架使用 Nav2（ ROS1 为 map_server 和 move_base ）

改动主要是适配 ROS1 -> ROS2 的功能包切换升级，顶层控制逻辑并没有改变

Demo

demo

顶层逻辑

顶层任务逻辑分三个 node 完成：

llm_nlp node ：自然语言处理节点。接收用户输入，调用 SiliconFlow api ，通过给 AI 合适的 prompt 将自然语言转换为 Json 字符串，并将其作为服务请求发送到 /llm_nlp/cmd 服务。
camera node ：识别节点。从摄像头捕获图像，使用 Roboflow 模型进行物体检测，然后将检测结果发布到 /camera/recognized。为了缓解识别图像造成的卡顿掉帧，通过多线程处理捕获操作和帧操作，同时也可以避免阻塞定时器的回调任务。
llm_robot node ：控制节点。通过 TF Tree ：map -> base_footprint 的变换关系，获得机器人的实时坐标；订阅 camera 节点发布的 /camera/recognized 识别的目标信息；使用 nav2_simple_commander.robot_navigator 的 BasicNavigator 类，执行简单的导航任务。

参考

TF2
Navigation2
Cartographer
- Cartographer ROS2 仓库
- ROS2 workshop Cartographer 文档
鱼香ROS
ROS2 Cookbook
Gemini2.0 Flash Thinking

部署

先决条件

我的开发环境

    ==============================
    ROS2 Development Environment 
    ==============================
    OS Info: Linux ubuntu2204 6.8.0-52-generic #53~22.04.1-Ubuntu SMP PREEMPT_DYNAMIC Wed Jan 15 19:18:46 UTC 2 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
    Python Version: Python 3.10.12
    Gcc Version: gcc (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04) 11.4.0
    CMake Version:cmake version 3.22.1
    ROS Distro: humble
    =============================
    

你应该还要准备一个摄像头

clone 该项目

    git clone https://github.com/lalafua/sim_llm.git
    cd sim_llm/
    

安装 python 依赖

    pip install -r requirements.txt

设置环境变量

打开 .bashrc , 在最后添加：

    export SILICONFLOW_API_KEY = "<your SiliconFlow api key>"
    

- 注：也可以替换为其他大模型供应商的 API , 最好支持 openai 的 API 调用方式

编译工程文件

    colcon build --symlink-install

运行

打开两个终端分别运行

source install/setup.bash
ros2 run llm_robot llm_nlp

```bash source install/setup.bash ros2 launch llm_robot llm_robot.launch.py

File truncated at 100 lines see the full file

CONTRIBUTING

No version for distro galactic showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

sim_llm repository

llm_robot my_interfaces robot_description robot_navigation2

ROS Distro
github

Repository Summary

Description	sim_llm 是一个基于 ROS2 的仿真测试，使用当下热门的大语言模型控制 turtle 做出一些简单的行动。
Checkout URI	https://github.com/lalafua/sim_llm.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2025-05-12
Dev Status	UNKNOWN
Released	UNRELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
llm_robot	0.0.0
my_interfaces	0.0.0
robot_description	0.0.0
robot_navigation2	0.0.0

README

sim_llm

介绍

此仓库基于 ROS2 Humble 开发，原 ROS1 分支可以在新开的仓库查看： sim_llm_ROS1

相较于 ROS1 Noetic 上的实现，该分支做了如下改动：

urdf 建模替换，帮助调试 TF Tree
建图算法使用 Cartographer （ ROS1 为 gmapping ）
导航框架使用 Nav2（ ROS1 为 map_server 和 move_base ）

改动主要是适配 ROS1 -> ROS2 的功能包切换升级，顶层控制逻辑并没有改变

Demo

demo

顶层逻辑

顶层任务逻辑分三个 node 完成：

llm_nlp node ：自然语言处理节点。接收用户输入，调用 SiliconFlow api ，通过给 AI 合适的 prompt 将自然语言转换为 Json 字符串，并将其作为服务请求发送到 /llm_nlp/cmd 服务。
camera node ：识别节点。从摄像头捕获图像，使用 Roboflow 模型进行物体检测，然后将检测结果发布到 /camera/recognized。为了缓解识别图像造成的卡顿掉帧，通过多线程处理捕获操作和帧操作，同时也可以避免阻塞定时器的回调任务。
llm_robot node ：控制节点。通过 TF Tree ：map -> base_footprint 的变换关系，获得机器人的实时坐标；订阅 camera 节点发布的 /camera/recognized 识别的目标信息；使用 nav2_simple_commander.robot_navigator 的 BasicNavigator 类，执行简单的导航任务。

参考

TF2
Navigation2
Cartographer
- Cartographer ROS2 仓库
- ROS2 workshop Cartographer 文档
鱼香ROS
ROS2 Cookbook
Gemini2.0 Flash Thinking

部署

先决条件

我的开发环境

    ==============================
    ROS2 Development Environment 
    ==============================
    OS Info: Linux ubuntu2204 6.8.0-52-generic #53~22.04.1-Ubuntu SMP PREEMPT_DYNAMIC Wed Jan 15 19:18:46 UTC 2 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
    Python Version: Python 3.10.12
    Gcc Version: gcc (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04) 11.4.0
    CMake Version:cmake version 3.22.1
    ROS Distro: humble
    =============================
    

你应该还要准备一个摄像头

clone 该项目

    git clone https://github.com/lalafua/sim_llm.git
    cd sim_llm/
    

安装 python 依赖

    pip install -r requirements.txt

设置环境变量

打开 .bashrc , 在最后添加：

    export SILICONFLOW_API_KEY = "<your SiliconFlow api key>"
    

- 注：也可以替换为其他大模型供应商的 API , 最好支持 openai 的 API 调用方式

编译工程文件

    colcon build --symlink-install

运行

打开两个终端分别运行

source install/setup.bash
ros2 run llm_robot llm_nlp

```bash source install/setup.bash ros2 launch llm_robot llm_robot.launch.py

File truncated at 100 lines see the full file

CONTRIBUTING

No version for distro iron showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

sim_llm repository

llm_robot my_interfaces robot_description robot_navigation2

ROS Distro
github

Repository Summary

Description	sim_llm 是一个基于 ROS2 的仿真测试，使用当下热门的大语言模型控制 turtle 做出一些简单的行动。
Checkout URI	https://github.com/lalafua/sim_llm.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2025-05-12
Dev Status	UNKNOWN
Released	UNRELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
llm_robot	0.0.0
my_interfaces	0.0.0
robot_description	0.0.0
robot_navigation2	0.0.0

README

sim_llm

介绍

此仓库基于 ROS2 Humble 开发，原 ROS1 分支可以在新开的仓库查看： sim_llm_ROS1

相较于 ROS1 Noetic 上的实现，该分支做了如下改动：

urdf 建模替换，帮助调试 TF Tree
建图算法使用 Cartographer （ ROS1 为 gmapping ）
导航框架使用 Nav2（ ROS1 为 map_server 和 move_base ）

改动主要是适配 ROS1 -> ROS2 的功能包切换升级，顶层控制逻辑并没有改变

Demo

demo

顶层逻辑

顶层任务逻辑分三个 node 完成：

llm_nlp node ：自然语言处理节点。接收用户输入，调用 SiliconFlow api ，通过给 AI 合适的 prompt 将自然语言转换为 Json 字符串，并将其作为服务请求发送到 /llm_nlp/cmd 服务。
camera node ：识别节点。从摄像头捕获图像，使用 Roboflow 模型进行物体检测，然后将检测结果发布到 /camera/recognized。为了缓解识别图像造成的卡顿掉帧，通过多线程处理捕获操作和帧操作，同时也可以避免阻塞定时器的回调任务。
llm_robot node ：控制节点。通过 TF Tree ：map -> base_footprint 的变换关系，获得机器人的实时坐标；订阅 camera 节点发布的 /camera/recognized 识别的目标信息；使用 nav2_simple_commander.robot_navigator 的 BasicNavigator 类，执行简单的导航任务。

参考

TF2
Navigation2
Cartographer
- Cartographer ROS2 仓库
- ROS2 workshop Cartographer 文档
鱼香ROS
ROS2 Cookbook
Gemini2.0 Flash Thinking

部署

先决条件

我的开发环境

    ==============================
    ROS2 Development Environment 
    ==============================
    OS Info: Linux ubuntu2204 6.8.0-52-generic #53~22.04.1-Ubuntu SMP PREEMPT_DYNAMIC Wed Jan 15 19:18:46 UTC 2 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
    Python Version: Python 3.10.12
    Gcc Version: gcc (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04) 11.4.0
    CMake Version:cmake version 3.22.1
    ROS Distro: humble
    =============================
    

你应该还要准备一个摄像头

clone 该项目

    git clone https://github.com/lalafua/sim_llm.git
    cd sim_llm/
    

安装 python 依赖

    pip install -r requirements.txt

设置环境变量

打开 .bashrc , 在最后添加：

    export SILICONFLOW_API_KEY = "<your SiliconFlow api key>"
    

- 注：也可以替换为其他大模型供应商的 API , 最好支持 openai 的 API 调用方式

编译工程文件

    colcon build --symlink-install

运行

打开两个终端分别运行

source install/setup.bash
ros2 run llm_robot llm_nlp

```bash source install/setup.bash ros2 launch llm_robot llm_robot.launch.py

File truncated at 100 lines see the full file

CONTRIBUTING

No version for distro melodic showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

sim_llm repository

llm_robot my_interfaces robot_description robot_navigation2

ROS Distro
github

Repository Summary

Description	sim_llm 是一个基于 ROS2 的仿真测试，使用当下热门的大语言模型控制 turtle 做出一些简单的行动。
Checkout URI	https://github.com/lalafua/sim_llm.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2025-05-12
Dev Status	UNKNOWN
Released	UNRELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
llm_robot	0.0.0
my_interfaces	0.0.0
robot_description	0.0.0
robot_navigation2	0.0.0

README

sim_llm

介绍

此仓库基于 ROS2 Humble 开发，原 ROS1 分支可以在新开的仓库查看： sim_llm_ROS1

相较于 ROS1 Noetic 上的实现，该分支做了如下改动：

urdf 建模替换，帮助调试 TF Tree
建图算法使用 Cartographer （ ROS1 为 gmapping ）
导航框架使用 Nav2（ ROS1 为 map_server 和 move_base ）

改动主要是适配 ROS1 -> ROS2 的功能包切换升级，顶层控制逻辑并没有改变

Demo

demo

顶层逻辑

顶层任务逻辑分三个 node 完成：

llm_nlp node ：自然语言处理节点。接收用户输入，调用 SiliconFlow api ，通过给 AI 合适的 prompt 将自然语言转换为 Json 字符串，并将其作为服务请求发送到 /llm_nlp/cmd 服务。
camera node ：识别节点。从摄像头捕获图像，使用 Roboflow 模型进行物体检测，然后将检测结果发布到 /camera/recognized。为了缓解识别图像造成的卡顿掉帧，通过多线程处理捕获操作和帧操作，同时也可以避免阻塞定时器的回调任务。
llm_robot node ：控制节点。通过 TF Tree ：map -> base_footprint 的变换关系，获得机器人的实时坐标；订阅 camera 节点发布的 /camera/recognized 识别的目标信息；使用 nav2_simple_commander.robot_navigator 的 BasicNavigator 类，执行简单的导航任务。

参考

TF2
Navigation2
Cartographer
- Cartographer ROS2 仓库
- ROS2 workshop Cartographer 文档
鱼香ROS
ROS2 Cookbook
Gemini2.0 Flash Thinking

部署

先决条件

我的开发环境

    ==============================
    ROS2 Development Environment 
    ==============================
    OS Info: Linux ubuntu2204 6.8.0-52-generic #53~22.04.1-Ubuntu SMP PREEMPT_DYNAMIC Wed Jan 15 19:18:46 UTC 2 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
    Python Version: Python 3.10.12
    Gcc Version: gcc (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04) 11.4.0
    CMake Version:cmake version 3.22.1
    ROS Distro: humble
    =============================
    

你应该还要准备一个摄像头

clone 该项目

    git clone https://github.com/lalafua/sim_llm.git
    cd sim_llm/
    

安装 python 依赖

    pip install -r requirements.txt

设置环境变量

打开 .bashrc , 在最后添加：

    export SILICONFLOW_API_KEY = "<your SiliconFlow api key>"
    

- 注：也可以替换为其他大模型供应商的 API , 最好支持 openai 的 API 调用方式

编译工程文件

    colcon build --symlink-install

运行

打开两个终端分别运行

source install/setup.bash
ros2 run llm_robot llm_nlp

```bash source install/setup.bash ros2 launch llm_robot llm_robot.launch.py

File truncated at 100 lines see the full file

CONTRIBUTING

No version for distro noetic showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

sim_llm repository

llm_robot my_interfaces robot_description robot_navigation2

ROS Distro
github

Repository Summary

Description	sim_llm 是一个基于 ROS2 的仿真测试，使用当下热门的大语言模型控制 turtle 做出一些简单的行动。
Checkout URI	https://github.com/lalafua/sim_llm.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2025-05-12
Dev Status	UNKNOWN
Released	UNRELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
llm_robot	0.0.0
my_interfaces	0.0.0
robot_description	0.0.0
robot_navigation2	0.0.0

README

sim_llm

介绍

此仓库基于 ROS2 Humble 开发，原 ROS1 分支可以在新开的仓库查看： sim_llm_ROS1

相较于 ROS1 Noetic 上的实现，该分支做了如下改动：

urdf 建模替换，帮助调试 TF Tree
建图算法使用 Cartographer （ ROS1 为 gmapping ）
导航框架使用 Nav2（ ROS1 为 map_server 和 move_base ）

改动主要是适配 ROS1 -> ROS2 的功能包切换升级，顶层控制逻辑并没有改变

Demo

demo

顶层逻辑

顶层任务逻辑分三个 node 完成：

llm_nlp node ：自然语言处理节点。接收用户输入，调用 SiliconFlow api ，通过给 AI 合适的 prompt 将自然语言转换为 Json 字符串，并将其作为服务请求发送到 /llm_nlp/cmd 服务。
camera node ：识别节点。从摄像头捕获图像，使用 Roboflow 模型进行物体检测，然后将检测结果发布到 /camera/recognized。为了缓解识别图像造成的卡顿掉帧，通过多线程处理捕获操作和帧操作，同时也可以避免阻塞定时器的回调任务。
llm_robot node ：控制节点。通过 TF Tree ：map -> base_footprint 的变换关系，获得机器人的实时坐标；订阅 camera 节点发布的 /camera/recognized 识别的目标信息；使用 nav2_simple_commander.robot_navigator 的 BasicNavigator 类，执行简单的导航任务。

参考

TF2
Navigation2
Cartographer
- Cartographer ROS2 仓库
- ROS2 workshop Cartographer 文档
鱼香ROS
ROS2 Cookbook
Gemini2.0 Flash Thinking

部署

先决条件

我的开发环境

    ==============================
    ROS2 Development Environment 
    ==============================
    OS Info: Linux ubuntu2204 6.8.0-52-generic #53~22.04.1-Ubuntu SMP PREEMPT_DYNAMIC Wed Jan 15 19:18:46 UTC 2 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
    Python Version: Python 3.10.12
    Gcc Version: gcc (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04) 11.4.0
    CMake Version:cmake version 3.22.1
    ROS Distro: humble
    =============================
    

你应该还要准备一个摄像头

clone 该项目

    git clone https://github.com/lalafua/sim_llm.git
    cd sim_llm/
    

安装 python 依赖

    pip install -r requirements.txt

设置环境变量

打开 .bashrc , 在最后添加：

    export SILICONFLOW_API_KEY = "<your SiliconFlow api key>"
    

- 注：也可以替换为其他大模型供应商的 API , 最好支持 openai 的 API 调用方式

编译工程文件

    colcon build --symlink-install

运行

打开两个终端分别运行

source install/setup.bash
ros2 run llm_robot llm_nlp

```bash source install/setup.bash ros2 launch llm_robot llm_robot.launch.py

File truncated at 100 lines see the full file

sim_llm repository

ROS Distrogithub

Repository Summary

Packages

README

sim_llm

介绍

Demo

顶层逻辑

参考

部署

先决条件

运行

CONTRIBUTING

sim_llm repository

ROS Distrogithub

Repository Summary

Packages

README

sim_llm

介绍

Demo

顶层逻辑

参考

部署

先决条件

运行

CONTRIBUTING

sim_llm repository

ROS Distrogithub

Repository Summary

Packages

README

sim_llm

介绍

Demo

顶层逻辑

参考

部署

先决条件

运行

CONTRIBUTING

sim_llm repository

ROS Distrogithub

Repository Summary

Packages

README

sim_llm

介绍

Demo

顶层逻辑

参考

部署

先决条件

运行

CONTRIBUTING

sim_llm repository

ROS Distrogithub

Repository Summary

Packages

README

sim_llm

介绍

Demo

顶层逻辑

参考

部署

先决条件

运行

CONTRIBUTING

sim_llm repository

ROS Distrogithub

Repository Summary

Packages

README

sim_llm

介绍

Demo

顶层逻辑

参考

ROS Distro
github

ROS Distro
github

ROS Distro
github

ROS Distro
github

ROS Distro
github

ROS Distro
github

ROS Distro
github

ROS Distro
github

ROS Distro
github