consai_examples

Package Summary

Tags	No category tags.
Version	0.1.0
License	Apache License 2.0
Build type	AMENT_CMAKE
Use	RECOMMENDED

Repository Summary

Description	ROS 2 packages for RoboCup SSL beginner. / RoboCup SSL初心者のための ROS 2パッケージ
Checkout URI	https://github.com/ssl-roots/consai_ros2.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2025-07-02
Dev Status	UNKNOWN
Released	UNRELEASED
Tags	No category tags.
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Package Description

This package provides scripts to learn how to use the CON-SAI package suites.

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shotaak

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consai_examples

CON-SAIの使い方がわかるチュートリアルパッケージです。

consai_examples

Robocup SSLソフトウェアの設定

Vision（SSL-Vision、grSim）、Referee（SSL Game Controller）、Sim（grSim）のデータ配信先アドレスとポートを設定します。

Vision
- アドレス: 224.5.23.2
- ポート: 10006
Referee
- アドレス: 224.5.23.1
- ポート: 10003
Sim
- アドレス: 127.0.0.1
- ポート: 20011

consai_vision_trackerでビジョンの情報を取得する

次のコマンドを実行します。

ros2 launch consai_examples start.launch.py

ビジュアライザが起動し、ビジョンの情報が表示されます。

ウィンドウ右側にあるLayerの各項目にチェックを入れることで、表示コンテンツをON/OFFできます。

consai_robot_controllerでロボットを動かす

次のコマンドを実行します。このコマンドは、ビジュアライザだけでなくロボットコントローラも起動します。

ros2 launch consai_examples start.launch.py

別のターミナルで、pythonスクリプトを実行します。

ros2 run consai_examples control.py

解説

control.pyはconsai_robot_controllerの使い方を知るためのスクリプトです。

引数のexampleをセットするとロボットの動きを変更できます。

# ヘルプの表示
ros2 run consai_examples control.py --help
...
--example EXAMPLE  実行したい関数の番号
                     0: move_to
                     1: chase_ball
                     2: wait_ball_and_shoot
                     3: receive_ball_and_shoot
                     4: pass_ball_between_robots
                     5: move_to_between_ball_and_center
                     6: defend_our_goal

# 2: wait_ball_and_shootを実行
ros2 run consai_examples control.py --example=2

ロボット、ボール情報を上下左右反転する

consai_visition_trackerのinvertパラメータをTrueにすると、ロボットとボールの情報を上下左右反転できます。

これは、試合プログラムを変更しなくてもコートチェンジできるため便利です。

次のようにコマンドを実行すると、’invert’パラメータを’True’にできます。

```sh

引数invert:=trueを追加

ros2 launch consai_examples start.launch.py invert:=true

ロボットを動かす

ros2 run consai_examples control.py

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CHANGELOG

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Package Dependencies

Deps	Name
	ament_cmake
	ament_lint_auto
	ament_lint_common
	ament_cmake_pytest
	ament_uncrustify
	ament_cpplint
	consai_msgs
	consai_tools
	launch_ros
	rclpy

System Dependencies

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Dependant Packages

Name	Deps
consai

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consai_examples package from consai_ros2 repo

consai consai_description consai_examples consai_game consai_msgs consai_referee_parser consai_robot_control_utils consai_robot_controller consai_tools consai_vision_tracker consai_visualizer consai_visualizer_msgs robocup_ssl_comm robocup_ssl_msgs

ROS Distro
github

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- ポート: 10006
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次のコマンドを実行します。

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次のコマンドを実行します。このコマンドは、ビジュアライザだけでなくロボットコントローラも起動します。

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別のターミナルで、pythonスクリプトを実行します。

ros2 run consai_examples control.py

解説

control.pyはconsai_robot_controllerの使い方を知るためのスクリプトです。

引数のexampleをセットするとロボットの動きを変更できます。

# ヘルプの表示
ros2 run consai_examples control.py --help
...
--example EXAMPLE  実行したい関数の番号
                     0: move_to
                     1: chase_ball
                     2: wait_ball_and_shoot
                     3: receive_ball_and_shoot
                     4: pass_ball_between_robots
                     5: move_to_between_ball_and_center
                     6: defend_our_goal

# 2: wait_ball_and_shootを実行
ros2 run consai_examples control.py --example=2

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これは、試合プログラムを変更しなくてもコートチェンジできるため便利です。

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Vision（SSL-Vision、grSim）、Referee（SSL Game Controller）、Sim（grSim）のデータ配信先アドレスとポートを設定します。

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- ポート: 10006
Referee
- アドレス: 224.5.23.1
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- アドレス: 127.0.0.1
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control.pyはconsai_robot_controllerの使い方を知るためのスクリプトです。

引数のexampleをセットするとロボットの動きを変更できます。

# ヘルプの表示
ros2 run consai_examples control.py --help
...
--example EXAMPLE  実行したい関数の番号
                     0: move_to
                     1: chase_ball
                     2: wait_ball_and_shoot
                     3: receive_ball_and_shoot
                     4: pass_ball_between_robots
                     5: move_to_between_ball_and_center
                     6: defend_our_goal

# 2: wait_ball_and_shootを実行
ros2 run consai_examples control.py --example=2

ロボット、ボール情報を上下左右反転する

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これは、試合プログラムを変更しなくてもコートチェンジできるため便利です。

次のようにコマンドを実行すると、’invert’パラメータを’True’にできます。

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- ポート: 10006
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- アドレス: 224.5.23.1
- ポート: 10003
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control.pyはconsai_robot_controllerの使い方を知るためのスクリプトです。

引数のexampleをセットするとロボットの動きを変更できます。

# ヘルプの表示
ros2 run consai_examples control.py --help
...
--example EXAMPLE  実行したい関数の番号
                     0: move_to
                     1: chase_ball
                     2: wait_ball_and_shoot
                     3: receive_ball_and_shoot
                     4: pass_ball_between_robots
                     5: move_to_between_ball_and_center
                     6: defend_our_goal

# 2: wait_ball_and_shootを実行
ros2 run consai_examples control.py --example=2

ロボット、ボール情報を上下左右反転する

consai_visition_trackerのinvertパラメータをTrueにすると、ロボットとボールの情報を上下左右反転できます。

これは、試合プログラムを変更しなくてもコートチェンジできるため便利です。

次のようにコマンドを実行すると、’invert’パラメータを’True’にできます。

```sh

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Vision
- アドレス: 224.5.23.2
- ポート: 10006
Referee
- アドレス: 224.5.23.1
- ポート: 10003
Sim
- アドレス: 127.0.0.1
- ポート: 20011

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次のコマンドを実行します。

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ビジュアライザが起動し、ビジョンの情報が表示されます。

ウィンドウ右側にあるLayerの各項目にチェックを入れることで、表示コンテンツをON/OFFできます。

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次のコマンドを実行します。このコマンドは、ビジュアライザだけでなくロボットコントローラも起動します。

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control.pyはconsai_robot_controllerの使い方を知るためのスクリプトです。

引数のexampleをセットするとロボットの動きを変更できます。

# ヘルプの表示
ros2 run consai_examples control.py --help
...
--example EXAMPLE  実行したい関数の番号
                     0: move_to
                     1: chase_ball
                     2: wait_ball_and_shoot
                     3: receive_ball_and_shoot
                     4: pass_ball_between_robots
                     5: move_to_between_ball_and_center
                     6: defend_our_goal

# 2: wait_ball_and_shootを実行
ros2 run consai_examples control.py --example=2

ロボット、ボール情報を上下左右反転する

consai_visition_trackerのinvertパラメータをTrueにすると、ロボットとボールの情報を上下左右反転できます。

これは、試合プログラムを変更しなくてもコートチェンジできるため便利です。

次のようにコマンドを実行すると、’invert’パラメータを’True’にできます。

```sh

引数invert:=trueを追加

ros2 launch consai_examples start.launch.py invert:=true

ロボットを動かす

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Vision
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ビジュアライザが起動し、ビジョンの情報が表示されます。

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# ヘルプの表示
ros2 run consai_examples control.py --help
...
--example EXAMPLE  実行したい関数の番号
                     0: move_to
                     1: chase_ball
                     2: wait_ball_and_shoot
                     3: receive_ball_and_shoot
                     4: pass_ball_between_robots
                     5: move_to_between_ball_and_center
                     6: defend_our_goal

# 2: wait_ball_and_shootを実行
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これは、試合プログラムを変更しなくてもコートチェンジできるため便利です。

次のようにコマンドを実行すると、’invert’パラメータを’True’にできます。

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	consai_tools
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- ポート: 10006
Referee
- アドレス: 224.5.23.1
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- アドレス: 127.0.0.1
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ビジュアライザが起動し、ビジョンの情報が表示されます。

ウィンドウ右側にあるLayerの各項目にチェックを入れることで、表示コンテンツをON/OFFできます。

consai_robot_controllerでロボットを動かす

次のコマンドを実行します。このコマンドは、ビジュアライザだけでなくロボットコントローラも起動します。

ros2 launch consai_examples start.launch.py

別のターミナルで、pythonスクリプトを実行します。

ros2 run consai_examples control.py

解説

control.pyはconsai_robot_controllerの使い方を知るためのスクリプトです。

引数のexampleをセットするとロボットの動きを変更できます。

# ヘルプの表示
ros2 run consai_examples control.py --help
...
--example EXAMPLE  実行したい関数の番号
                     0: move_to
                     1: chase_ball
                     2: wait_ball_and_shoot
                     3: receive_ball_and_shoot
                     4: pass_ball_between_robots
                     5: move_to_between_ball_and_center
                     6: defend_our_goal

# 2: wait_ball_and_shootを実行
ros2 run consai_examples control.py --example=2

ロボット、ボール情報を上下左右反転する

consai_visition_trackerのinvertパラメータをTrueにすると、ロボットとボールの情報を上下左右反転できます。

これは、試合プログラムを変更しなくてもコートチェンジできるため便利です。

次のようにコマンドを実行すると、’invert’パラメータを’True’にできます。

```sh

引数invert:=trueを追加

ros2 launch consai_examples start.launch.py invert:=true

ロボットを動かす

ros2 run consai_examples control.py

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CHANGELOG

No CHANGELOG found.

Package Dependencies

Deps	Name
	ament_cmake
	ament_lint_auto
	ament_lint_common
	ament_cmake_pytest
	ament_uncrustify
	ament_cpplint
	consai_msgs
	consai_tools
	launch_ros
	rclpy

System Dependencies

No direct system dependencies.

Dependant Packages

Name	Deps
consai

Launch files

No launch files found

Messages

No message files found.

Services

No service files found

Plugins

No plugins found.

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No version for distro melodic showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

consai_examples package from consai_ros2 repo

consai consai_description consai_examples consai_game consai_msgs consai_referee_parser consai_robot_control_utils consai_robot_controller consai_tools consai_vision_tracker consai_visualizer consai_visualizer_msgs robocup_ssl_comm robocup_ssl_msgs

ROS Distro
github

API Docs
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Package Summary

Tags	No category tags.
Version	0.1.0
License	Apache License 2.0
Build type	AMENT_CMAKE
Use	RECOMMENDED

Repository Summary

Description	ROS 2 packages for RoboCup SSL beginner. / RoboCup SSL初心者のための ROS 2パッケージ
Checkout URI	https://github.com/ssl-roots/consai_ros2.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2025-07-02
Dev Status	UNKNOWN
Released	UNRELEASED
Tags	No category tags.
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Package Description

This package provides scripts to learn how to use the CON-SAI package suites.

Additional Links

No additional links.

Maintainers

shotaak

Authors

No additional authors.

consai_examples

CON-SAIの使い方がわかるチュートリアルパッケージです。

consai_examples

Robocup SSLソフトウェアの設定

Vision（SSL-Vision、grSim）、Referee（SSL Game Controller）、Sim（grSim）のデータ配信先アドレスとポートを設定します。

Vision
- アドレス: 224.5.23.2
- ポート: 10006
Referee
- アドレス: 224.5.23.1
- ポート: 10003
Sim
- アドレス: 127.0.0.1
- ポート: 20011

consai_vision_trackerでビジョンの情報を取得する

次のコマンドを実行します。

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ビジュアライザが起動し、ビジョンの情報が表示されます。

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consai_robot_controllerでロボットを動かす

次のコマンドを実行します。このコマンドは、ビジュアライザだけでなくロボットコントローラも起動します。

ros2 launch consai_examples start.launch.py

別のターミナルで、pythonスクリプトを実行します。

ros2 run consai_examples control.py

解説

control.pyはconsai_robot_controllerの使い方を知るためのスクリプトです。

引数のexampleをセットするとロボットの動きを変更できます。

# ヘルプの表示
ros2 run consai_examples control.py --help
...
--example EXAMPLE  実行したい関数の番号
                     0: move_to
                     1: chase_ball
                     2: wait_ball_and_shoot
                     3: receive_ball_and_shoot
                     4: pass_ball_between_robots
                     5: move_to_between_ball_and_center
                     6: defend_our_goal

# 2: wait_ball_and_shootを実行
ros2 run consai_examples control.py --example=2

ロボット、ボール情報を上下左右反転する

consai_visition_trackerのinvertパラメータをTrueにすると、ロボットとボールの情報を上下左右反転できます。

これは、試合プログラムを変更しなくてもコートチェンジできるため便利です。

次のようにコマンドを実行すると、’invert’パラメータを’True’にできます。

```sh

引数invert:=trueを追加

ros2 launch consai_examples start.launch.py invert:=true

ロボットを動かす

ros2 run consai_examples control.py

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Package Dependencies

Deps	Name
	ament_cmake
	ament_lint_auto
	ament_lint_common
	ament_cmake_pytest
	ament_uncrustify
	ament_cpplint
	consai_msgs
	consai_tools
	launch_ros
	rclpy

System Dependencies

No direct system dependencies.

Dependant Packages

Name	Deps
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Services

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Version	0.1.0
License	Apache License 2.0
Build type	AMENT_CMAKE
Use	RECOMMENDED

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Description	ROS 2 packages for RoboCup SSL beginner. / RoboCup SSL初心者のための ROS 2パッケージ
Checkout URI	https://github.com/ssl-roots/consai_ros2.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2025-07-02
Dev Status	UNKNOWN
Released	UNRELEASED
Tags	No category tags.
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