cyberdog_grpc 机器狗与应用通信模块简介

本模块是一个通信模块，实现了GPRC server，GRPC client以及ROS2 节点的角色，本模块可以 通过GRPC server接收来自于应用的请求，并将请求转化为ROS2系统的消息发送给相应的ROS2节点完成请求处理。 通过ROS2 topic订阅者来完成ROS2系统内的信息收集，并通过GRPC client发送给应用。 通过本模块，运行在手机端的应用可以完成对Cyberdog的控制，并完成对Cyberdog信息的手机以向用户展示。

cyberdog_grpc 功能介绍

• 接收手机端应用的请求并发送到Cyberdog系统中的对应ROS2节点处理
  • 运动控制消息
    • 切换狗的模式，比如手动模式，跟随模式，锁定模式等
    • 切换狗的步态，比如小跑，缓跑，跳跑等
    • 发送狗的运动控制信息，比如X轴速度，Y轴速度等
  • 相机和导航相关请求
    • 人脸录入请求
    • 跟谁模式请求
    • AB点导航请求
  • 音频请求
    • 获取声纹请求
    • 音量设置请求
• 发送狗的信息到手机端应用
  • WIFI信号
  • 电池电量
  • 狗当前的状态
  • 导航状态
  • 地图信息
  • 声纹结果

编译

使用colcon编译系统

• 需要GPRC环境，狗内已经内置. 更多信息请访问 https://github.com/grpc/grpc.
• 需要ROS2环境，狗内已经内置. 更多信息请访问 https://github.com/ros2.
• 编译命令: colcon build –merge-install –install-base /opt/ros2/cyberdog –packages-up-to cyberdog_cyberdog_app.

目录树

• ./include/
  • cyberdog_app_client.hpp
    • GRPC 客户端代码头文件
  • cyberdog_app_server.hpp
    • GRPC 服务器端代码头文件
  • cyberdog_app.hpp
    • Ros2 节点代码头文件
  • msgdispatcher.hpp
    • 线程安全的消息分发类，用户分发GRPC消息到手机端应用
  • net_avalible.hpp
    • 网络是否可达监测类，用于定期检查网络状态。
  • threadsafe_queue.hpp
    • 线程安全的队列，用于处理ROS2 Action的结果
• ./src/
  • action_clients.cpp
    • Action 请求的发起类，用于向ROS2系统发起Action请求，并处理返回结果
  • cyberdog_app_client.cpp
    • GRPC 客户端程序，cyberdog_app.cpp通过该类完成ROS2消息到手机端应用的发送
  • cyberdog_app_server.cpp
    • GRPC 服务端程序，用于接收手机端应用发送的请求并转化处ROS2请求，最终通过cyberdog_app.cpp完成请求处理
  • cyberdog_app.cpp
    • ROS2 节点的实现类，该类完成对手机端应用所需要的信息的监听，并通过GRPC客户端发送到手机端APP
    • 实现了GRPC 服务端的处理代码，将从手机端应用发送到狗的请求分发给ROS2系统内的对应模块，完成请求处理并返回结果
  • main.cpp
    • 程序入口，启动了ROS2节点
• ./CMakefile.txt
  • 编译脚本
• ./package.xml
  • 模块依赖及自身信息