ROS Index
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mcr_tracking_components package from cyberdog_tracking_base repobt_navigators mcr_bringup mcr_controller mcr_global_planner mcr_msgs mcr_planner mcr_tracking_components mcr_uwb mcr_voice |
ROS Distro
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Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 1.0.8 |
| License | Apache-2.0 |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | |
| Checkout URI | https://github.com/miroboticslab/cyberdog_tracking_base.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | rolling |
| Last Updated | 2023-10-07 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- Michael Jeronimo
- Carlos Orduno
- Carlos Orduno
Authors
mcr_tracking_components
主要是基于navigation2中的插件接口进行扩充，主要包括了如下几个种类的插件
行为树节点
change_gait_node
用于调整狗子步态的节点
is_battery_in_charge_condition
检测是否已经开始进行充电的节点
charger_updater_node
获取自主回充时，充电桩的位置信息
orientation_derivers
基于卡尔曼，用于推导目标运行方向的计算
compute_path_spline_poses_action
修改自navigation2， 用于跟随
seat_adjust_client_node
自主回充时，最后趴下之前，调整姿态的接口
compute_path_to_pose_action
修改自navigation2，增加了一些跟随功能专用接口
spin_and_search_action
当目标丢失时，通过自旋转来找回目标
exception_verify_node
异常校验，用于系统发生不同的异常时匹配不同的恢复行为
target_updater_node
目标管理节点，用于目标位置接收和处理
follow_path_action
修改自navigation2的follow path节点，增加了一些跟随功能专用接口
tracking_mode_decider_node
预留，用于自主决策跟随时狗子相对与目标的位置。
控制器插件
fake_progress_checker
不管机器人是否存在运动，都认为狗子运行正常
x_goal_checker
只检测x方向是否抵达
unreachable_goal_checker
不管机器人是否抵达目标，都返回未抵达
xy_goal_checker
只检测直线距离是否满足阈值，不考虑航向角
costmap的layer插件
obstacle_layer
修改自navigation2，订阅目标信息然后在传感器数据中扣除目标。
dwb规划器critic插件
keep_target_insight
为了保持目标能够一直保持在摄像头视野，利用目标数据所增加的dwb评判器
keep_person_insight
为了保持目标能够一直保持在摄像头视野，利用目标上游数据（reid结果）所增加的dwb评判器
恢复行为的插件
spin_and_search
当目标丢失时候，会一边旋转一边找回
Package Dependencies
System Dependencies
Dependant Packages
Launch files
Messages
Services
Plugins
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Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 1.0.8 |
| License | Apache-2.0 |
| Build type | AMENT_CMAKE |
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| Description | |
| Checkout URI | https://github.com/miroboticslab/cyberdog_tracking_base.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | rolling |
| Last Updated | 2023-10-07 |
| Dev Status | UNKNOWN |
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主要是基于navigation2中的插件接口进行扩充，主要包括了如下几个种类的插件
行为树节点
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用于调整狗子步态的节点
is_battery_in_charge_condition
检测是否已经开始进行充电的节点
charger_updater_node
获取自主回充时，充电桩的位置信息
orientation_derivers
基于卡尔曼，用于推导目标运行方向的计算
compute_path_spline_poses_action
修改自navigation2， 用于跟随
seat_adjust_client_node
自主回充时，最后趴下之前，调整姿态的接口
compute_path_to_pose_action
修改自navigation2，增加了一些跟随功能专用接口
spin_and_search_action
当目标丢失时，通过自旋转来找回目标
exception_verify_node
异常校验，用于系统发生不同的异常时匹配不同的恢复行为
target_updater_node
目标管理节点，用于目标位置接收和处理
follow_path_action
修改自navigation2的follow path节点，增加了一些跟随功能专用接口
tracking_mode_decider_node
预留，用于自主决策跟随时狗子相对与目标的位置。
控制器插件
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不管机器人是否存在运动，都认为狗子运行正常
x_goal_checker
只检测x方向是否抵达
unreachable_goal_checker
不管机器人是否抵达目标，都返回未抵达
xy_goal_checker
只检测直线距离是否满足阈值，不考虑航向角
costmap的layer插件
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修改自navigation2，订阅目标信息然后在传感器数据中扣除目标。
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为了保持目标能够一直保持在摄像头视野，利用目标数据所增加的dwb评判器
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基于卡尔曼，用于推导目标运行方向的计算
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| Description | |
| Checkout URI | https://github.com/miroboticslab/cyberdog_tracking_base.git |
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| Last Updated | 2023-10-07 |
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基于卡尔曼，用于推导目标运行方向的计算
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修改自navigation2， 用于跟随
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目标管理节点，用于目标位置接收和处理
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预留，用于自主决策跟随时狗子相对与目标的位置。
控制器插件
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不管机器人是否存在运动，都认为狗子运行正常
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只检测x方向是否抵达
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不管机器人是否抵达目标，都返回未抵达
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只检测直线距离是否满足阈值，不考虑航向角
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Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 1.0.8 |
| License | Apache-2.0 |
| Build type | AMENT_CMAKE |
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Repository Summary
| Description | |
| Checkout URI | https://github.com/miroboticslab/cyberdog_tracking_base.git |
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| VCS Version | rolling |
| Last Updated | 2023-10-07 |
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基于卡尔曼，用于推导目标运行方向的计算
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修改自navigation2， 用于跟随
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自主回充时，最后趴下之前，调整姿态的接口
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异常校验，用于系统发生不同的异常时匹配不同的恢复行为
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目标管理节点，用于目标位置接收和处理
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| Description | |
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修改自navigation2， 用于跟随
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主要是基于navigation2中的插件接口进行扩充，主要包括了如下几个种类的插件
行为树节点
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用于调整狗子步态的节点
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检测是否已经开始进行充电的节点
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获取自主回充时，充电桩的位置信息
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基于卡尔曼，用于推导目标运行方向的计算
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修改自navigation2， 用于跟随
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自主回充时，最后趴下之前，调整姿态的接口
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修改自navigation2，增加了一些跟随功能专用接口
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当目标丢失时，通过自旋转来找回目标
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异常校验，用于系统发生不同的异常时匹配不同的恢复行为
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目标管理节点，用于目标位置接收和处理
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修改自navigation2的follow path节点，增加了一些跟随功能专用接口
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预留，用于自主决策跟随时狗子相对与目标的位置。
控制器插件
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不管机器人是否存在运动，都认为狗子运行正常
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只检测x方向是否抵达
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不管机器人是否抵达目标，都返回未抵达
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只检测直线距离是否满足阈值，不考虑航向角
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修改自navigation2， 用于跟随
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预留，用于自主决策跟随时狗子相对与目标的位置。
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不管机器人是否抵达目标，都返回未抵达
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只检测直线距离是否满足阈值，不考虑航向角
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为了保持目标能够一直保持在摄像头视野，利用目标上游数据（reid结果）所增加的dwb评判器
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修改自navigation2， 用于跟随
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自主回充时，最后趴下之前，调整姿态的接口
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修改自navigation2，增加了一些跟随功能专用接口
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当目标丢失时，通过自旋转来找回目标
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异常校验，用于系统发生不同的异常时匹配不同的恢复行为
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