安川MA2010机械臂 + Robotiq 2F-140 + RealSense 视觉抓取

功能：在ROS平台上，使用realsense相机引导安川MA2010机械臂用Robotiq 2F-140夹爪进行抓取

• 安川MA2010机械臂 + Robotiq 2F-140 + RealSense 视觉抓取
  • 0. 操作注意事项
  • 1. 前提条件
    • 1.1. 软件条件
    • 1.2. 硬件条件
  • 2. 软件安装
    • 2.1. 前置软件条件
    • 2.2. 硬件驱动
    • 2.3. 安装本仓库
  • 3. 安川驱动测试
    • 3.1. 官方的功能包测试
    • 3.2. 用带有robotiq夹爪的机械臂测试
  • 4. 各节点功能介绍
    • 4.1. Robotiq夹爪功能
    • 4.2. MA2010 Server功能
    • 4.3. Coordinator功能
      • 4.3.1. debug模式
        • 4.3.1.1. 执行一次抓取
        • 4.3.1.2. 控制机械臂只前往目标抓取点而不执行抓取操作
        • 4.3.1.3. 获取抓取位姿的快照
      • 4.3.2. auto模式
        • 4.3.2.1. 自动抓取
          • 开始自动抓取
          • 停止自动抓取
        • 4.3.2.2. 预定义动作
      • 4.3.3. 状态记录
    • 4.4. 检测功能
      • 启动检测节点
  • 5. 眼在手上标定
  • 致谢/参考资料

0. 操作注意事项

本仓库实现的所有系统功能仅为实验性质，并未考虑机械臂运动的安全性问题，因此操作的时候必须十分注意机械臂的动作情况，以免与人或物发生碰撞。

因此建议操作过程中要护住示教器上的急停按钮，以免发生意外。

1. 前提条件

1.1. 软件条件

系统：Ubuntu16.04 + ROS kinetic

语言：Python3.7 + CPP

1.2. 硬件条件

机械臂：安川MA2010机械臂

相机：Intel RealSense D435i

二指夹持器：Robotiq 2F-140

其它：双绞线、USB线、万用表等

2. 软件安装

2.1. 前置软件条件

1. 安装ROS

   # 包括ros-controller
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers
   sudo apt-get install ros-kinetic-moveit
   

1. 安装realsense-ros（使用的是ROS1）

   • realsense2_camera（相机发布图像话题）
   • realsense2-description（包含相机urdf模型）

2.2. 硬件驱动

• 安川机械臂机械臂驱动使用ros-industrial/motoman，本仓库删除了一些无关的内容，仅保留ma2010_support；
  • 机械臂的下位程序需提前下载到控制柜，参考官方文档。
• Robotiq 2F-140使用Danfoa/robotiq_2finger_grippers的代码进行驱动，对某些部分进行修改并集成在本仓库中。

2.3. 安装本仓库

1. 创建工作空间

   mkdir demo_ws
   

1. 将项目clone下来并初始化工作空间

```bash

File truncated at 100 lines see the full file