RMCS

RoboMaster Control System based on ROS2.

Development

Pre-requirements:

• x86-64 架构
• 任意 Linux 发行版，或 WSL2（参见 WSL2开发指南）
• VSCode，安装 Dev Containers 扩展
• 安装 Docker 并 配置代理（部分国家或地区）

Step 1：获取镜像

下载开发镜像：

docker pull qzhhhi/rmcs-develop:latest

也可自行使用 Dockerfile 构建，参见 镜像构建指南。

Step 2：克隆并打开仓库

克隆仓库，注意需要使用 recurse-submodules 以克隆子模块：

git clone --recurse-submodules https://github.com/Alliance-Algorithm/RMCS.git

在 VSCode 中打开仓库：

code ./RMCS

按 Ctrl+Shift+P，在弹出的菜单中选择 Dev Containers: Reopen in Container。

VSCode 将拉起一个 Docker 容器，容器中已配置好完整开发环境，之后所有工作将在容器内进行。

如果 Dev Containers 在启动时卡住很长一段时间，可以尝试 这个解决方案。

Step 3：配置 VSCode

在 VSCode 中新建终端，输入：

cp .vscode/settings.default.json .vscode/settings.json

这会应用我们推荐的 VSCode 配置文件，你也可以按需自行修改配置文件。

在拓展列表中，可以看到我们推荐使用的拓展正在安装，你也可以按需自行删减拓展。

Step 4：构建

在 VSCode 终端中输入：

build-rmcs

将会运行 .script/build-rmcs 脚本，在路径 rmcs_ws 下开始构建代码。

构建完毕后，基于 clangd 的 C++ 代码提示将可用。此时可以正常编写代码。

Note: 用于开发的所有脚本均位于 .script 中，参见 开发脚本手册(TODO)。

Step 5 (Optional)：运行

编写代码并编译完成后，可以使用：

launch-rmcs

在本机上运行代码。在首次运行代码前，需要调用 set-robot 脚本设置机器人类型。

确认设备接入

可以使用 lsusb 确定 下位机 是否已接入，若已接入，则 lsusb 输出类似：

Bus 001 Device 004: ID a11c:75f3 Alliance RoboMaster Team. RMCS Slave v2.1.2

在 WSL2 下，需要 使用 usbipd 对设备进行转接。

确认权限正确

在主机（不要在 docker 容器）的终端中输入：

echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="a11c", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/95-rmcs-slave.rules &&
sudo udevadm control --reload-rules &&
sudo udevadm trigger

以允许非 root 用户读写 RMCS 下位机，此指令只需执行一次。

Deployment

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