ros2_for_beginners_code

一、简介

本项目囊括了书籍《ROS 2机器人编程实战——基于现代C++和Python 3》的各章节配套代码，意在将书中例程完整呈现，以便帮助读者更好地理解书中内容。

二、开发环境配置

为保证能够将项目代码顺利编译、运行、修改及调试，读者需要根据自身当前的软硬件开发环境，对ROS 2进行部署。

由于不同操作系统的软件管理机制不同，ROS 2的开发环境搭建需要根据不同的操作系统（Linux、Windows和macOS）进行相应的配置。

ROS 2相关软件发行分为源码发行与二进制发行两种方式。需要注意的是，源码发行是面向全平台的（Windows，Linux，macOS）且不约束其版本；而二进制发行为了保障适配性，基于不同的操作系统版本，发行了相应的ROS 2的版本，如ROS 2的Foxy发行版首要支持Ubuntu Focal（20.04），macOS Mojave（10.14）和Windows 10。这就要求基于二进制发行版本安装的读者进行版本的对应。

二进制安装参考说明：

• https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
• https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Alternatives/RHEL-Install-Binary.html

以上网址给出的是Ubuntu下Debian的安装说明，及Humble版本的RPM安装说明。读者需要根据自己的操作系统及ROS 2软件版本需求，在 https://docs.ros.org/ 找到合适的安装说明。

源码安装参考说明：

• https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Development-Setup.html

此部分可结合书中1.1.3~1.1.4完成.

三、示例代码简介

1.功能包的构建与测试

本节对应书中2.1.2节的内容，在此项目中目录结构如下图，学习的关键点为以下几点：

• 通过ros2 pkg生成功能包ch2_pkg_cpp以及ch2_pkg_py的过程

• 如何配置并修改package.xml、setup.py及CmakeLists.txt

• 尝试merge以及symlink两种构建指令，比较构建结果的不同，以及构建指令与test指令的关系

ros2_for_beginners_code
         |
         |-ch2
            |
            |-package
                 |-ch2_pkg_cpp
                 |-ch2_pkg_py

2.节点与节点执行器

本节对应书中2.2.1节的内容，在此项目中目录结构如下图，学习的关键点为以下几点：

• 节点的创建方法

• 节点与线程、进程的关系

• 节点执行器的配置，包括线程配置和回调操作配置

• 节点的package.xml及CmakeLists.txt配置

• 节点的简单调试

ros2_for_beginners_code
         |
         |-ch2
            |-node
               |-ch2_node_cpp
               |-ch2_node_py

3. 日志的基本分类

本节对应书中3.1.1节的内容，在此项目中目录结构如下图，学习的关键点为以下几点：

• 日志的分类，rclcpp和rclpy的日志接口设计

• 收集和查阅历史日志的方法

• 日志使用的技巧

ros2_for_beginners_code
         |
         |-ch3
            |-logging
               |-ch3_logging_cpp
               |-ch3_logging_py

4. 使用启动脚本

本节对应书中3.2节的内容，在此项目中目录结构如下图，学习的关键点为以下几点：

• 使用ros2launch启动单个/多个进程

• 使用colcon进行构建并部署

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