T-Robot

B站链接：T-Robot v0.1版本发布！开源全向移动机器人(Based on Micro-ROS)

• T-Robot是一个DIY的移动机器人

• 全面拥抱ROS2生态，可实现2D激光雷达地图重建和自主导航

• 纯兴趣向，可作为ROS2入门参考使用

• 底层采用micro-ros，彻底拥抱ROS2生态

• 上层应用ROS2进行各个功能模块的快速开发

• 本项目借鉴和学习了以下仓库：linorobot2 fishbot turtlebot3

• 注意：仅在ros2-foxy下进行了测试

0 仓库资料说明

• images：一些照片
• firmware：底层固件
• ros2_packages：ros功能包
• 3D-models：三维模型

1 机器人硬件部分

均为淘宝采购，为避免广告嫌疑，不放链接~

• 机器人底盘布局

• 主控：esp32 (ESP-WROOM-32)+旭日x3派(2GB)

• 激光雷达：LD14

• IMU：MPU9250

• 电机： WGA12-N20直流减速电机 (12V, 1:50减速比)

• 电机驱动芯片：4颗RZ7889

• 编码器：AB双相增量式磁性霍尔编码器

• 电源：12V锂电池；

  • 12V驱动电机；外置12V转5V模块提供DC-5V输出(最大电流4A)；

• 轮子：4麦轮，直径48mm

• 结构件：切割亚克力板、3D打印

2 底层固件部分

2.0 固件说明

• 此固件基于Arduino框架，适用于esp32系列；不推荐使用ArduinoIDE进行编译(可能报错)；

• 推荐使用VScode+platformio，固件相关依赖可通过platformio.ini自动安装；

• 基于micro_ros_arduino#v2.0.5foxy,可自行更改为其他版本，如galactic,humble等(可能需要极少的修改)；

• 由于micro_ros_arduino并不是原生支持platformio，因此在platformio.ini中需要手动指定相应硬件平台的libmicroros.a，使用如下命令(以esp32为例)：

  build_flags = 
    -L $PROJECT_DIR/lib/micro_ros_arduino/src/esp32/ -l libmicroros
  

对官方micro_ros_arduino库进行了rebuild，因此不可以直接使用官方的库

• 若要使用官方micro_ros_arduino，需要更改odomertry message的Qos为default：

  • 改为default会导致发布频率降低；

    //!!! 更改rclc_publisher_init_best_effort为rclc_publisher_init_default !!!
  RCCHECK(rclc_publisher_init_best_effort(
  ​    &odom_publisher,
  ​    &node,
  ​    ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(nav_msgs, msg, Odometry),
  ​    "odom"));
  

• 使用wifi与上位机进行通讯；

• 若使用串口，确保串口波特率在480600bps以上，并修改src/main.cpp：

  set_microros_transports();
  //set_microros_wifi_transports("WIFI名称", "密码", "上位机IP", 8888);
  

2.1 各模块说明

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