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tup-vision-2023-based repository

camera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor filter

ROS Distro
github

Repository Summary

Description 沈阳航空航天大学TUP战队2023视觉程序
Checkout URI https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2024-05-23
Dev Status UNKNOWN
Released UNRELEASED
Contributing Help Wanted (-)
Good First Issues (-)
Pull Requests to Review (-)

Packages

Name Version
camera_driver 0.0.0
global_interface 0.0.0
global_user 0.0.0
serialport 0.0.0
armor_detector 0.0.0
armor_processor 0.0.0
buff_detector 0.0.0
buff_processor 0.0.0
filter 0.0.0

README

TUP-Vision-2023-Based

沈阳航空航天大学TUP战队2023赛季视觉基础程序开发仓库

Version

V3.0

程序基于ros-galactic框架

1.Brief

程序整体架构采用前后端分离的模式，以实现更加高效的模块化编程。自瞄分为检测模块和预测模块，检测节点订阅相机图像并将图像送入网络推理输出目标信息，预测节点则订阅目标信息并进行跟踪预测。

功能模块流程图：

autoaim
sentry_autoaim
buff

2.Introduction

  • Packages
Name Function Description
global_user 定义全局接口 包含通用函数/结构体/枚举类型
global_interface 自定义消息 全局msg定义
serialport 串口驱动 定义与下位机的通信协议
camera_driver 相机驱动 包含大恒/海康/USB相机驱动接口
armor_detector 装甲板检测节点 识别出待打击目标
armor_processor 装甲板预测节点 对待打击目标进行预测
buff_detector 能量机关检测节点 识别出待打击扇叶
buff_processor 能量机关预测节点 对待打击扇叶进行预测
  • Custom messages
Message Topic Description
Autoaim.msg /armor_detector/armor_msg 目标装甲板消息
Buff.msg /buff_detector/buff_msg 目标能量机关消息
CarPos.msg /car_pos 车辆位置消息
Decision.msg /robot_decision/decision 决策消息
DetectorArray.msg /armor_detector/detections 目标消息
GameInfo.msg /game_info 比赛消息（下位机从裁判系统读入）
Gimbal.msg /armor_processor/gimbal_msg /armor_processor/tracking_msg /buff_processor/gimbal_msg /buff_processor/tracking_msg 云台消息（自瞄控制消息）
ObjHP.msg /obj_hp 目标血量消息（从裁判系统读入）
Serial.msg /serial_msg 串口消息

3.Environment

Library URL Description
OpenVINO https://www.intel.com/content/www/us/en/developer/tools/openvino-toolkit/download.html 目前使用的版本是OpenVINO2022.1，直接offline下载一键安装即可，需要给权限
glog https://github.com/google/glog/releases/tag/v0.5.0  
yaml-cpp https://github.com/jbeder/yaml-cpp/releases/tag/yaml-cpp-0.5.3 需指定将yaml-cpp库编译成共享库
Ceres http://ceres-solver.org/installation.html Click “latest stable release”
Eigen https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.4.0 编译此库前首先对ceres库进行编译
OpenCV https://github.com/opencv/opencv/tree/4.2.0 \ https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/4.x 编译时两个包放一块，注意编译时需传入指定参数
海康相机库 https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download?module=0 编译安装时给权限
大恒相机库 https://www.daheng-imaging.com/index.php?m=content&c=index&a=lists&catid=59&czxt=9&sylx=21&syxj=44#mmd 编译安装时给权限

4.Debug

  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/autoaim.yaml(参数配置详解见:Autoaim_Config )
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/autoaim_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括armor_detector空间和armor_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试的参数主要是CS模型(singer_model)和IMM模型对应的参数(trans_prob_matrix\model_prob_vector\process_noise\measure_noise)。
  • Compile

    • colcon build –symlink-install . install/setup.bash

  • Command

    • ros2 launch global_user autoaim_bringup.launch.py

  • Startup

    • Step1:设置shell脚本权限

      sudo chmod 777 your_shell_script_path

    • Step2:配置程序启动首选项

      gnome-terminal -- your_shell_script_path
  • Log

    • 日志保存路径设置

      sudo gedit ~/.bashrc
export ROS_HOME=~/ros_logs #### 2.能量机关调试
  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/buff.yaml
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/buff_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括buff_detector空间和buff_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3，同时更改launch文件中的相机类型；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试时可以适当修改时间延迟量（delay_small和delay_big）。

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CONTRIBUTING

No version for distro jazzy showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
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tup-vision-2023-based repository

camera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor filter

ROS Distro
github

Repository Summary

Description 沈阳航空航天大学TUP战队2023视觉程序
Checkout URI https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2024-05-23
Dev Status UNKNOWN
Released UNRELEASED
Contributing Help Wanted (-)
Good First Issues (-)
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Packages

Name Version
camera_driver 0.0.0
global_interface 0.0.0
global_user 0.0.0
serialport 0.0.0
armor_detector 0.0.0
armor_processor 0.0.0
buff_detector 0.0.0
buff_processor 0.0.0
filter 0.0.0

README

TUP-Vision-2023-Based

沈阳航空航天大学TUP战队2023赛季视觉基础程序开发仓库

Version

V3.0

程序基于ros-galactic框架

1.Brief

程序整体架构采用前后端分离的模式，以实现更加高效的模块化编程。自瞄分为检测模块和预测模块，检测节点订阅相机图像并将图像送入网络推理输出目标信息，预测节点则订阅目标信息并进行跟踪预测。

功能模块流程图：

autoaim
sentry_autoaim
buff

2.Introduction

  • Packages
Name Function Description
global_user 定义全局接口 包含通用函数/结构体/枚举类型
global_interface 自定义消息 全局msg定义
serialport 串口驱动 定义与下位机的通信协议
camera_driver 相机驱动 包含大恒/海康/USB相机驱动接口
armor_detector 装甲板检测节点 识别出待打击目标
armor_processor 装甲板预测节点 对待打击目标进行预测
buff_detector 能量机关检测节点 识别出待打击扇叶
buff_processor 能量机关预测节点 对待打击扇叶进行预测
  • Custom messages
Message Topic Description
Autoaim.msg /armor_detector/armor_msg 目标装甲板消息
Buff.msg /buff_detector/buff_msg 目标能量机关消息
CarPos.msg /car_pos 车辆位置消息
Decision.msg /robot_decision/decision 决策消息
DetectorArray.msg /armor_detector/detections 目标消息
GameInfo.msg /game_info 比赛消息（下位机从裁判系统读入）
Gimbal.msg /armor_processor/gimbal_msg /armor_processor/tracking_msg /buff_processor/gimbal_msg /buff_processor/tracking_msg 云台消息（自瞄控制消息）
ObjHP.msg /obj_hp 目标血量消息（从裁判系统读入）
Serial.msg /serial_msg 串口消息

3.Environment

Library URL Description
OpenVINO https://www.intel.com/content/www/us/en/developer/tools/openvino-toolkit/download.html 目前使用的版本是OpenVINO2022.1，直接offline下载一键安装即可，需要给权限
glog https://github.com/google/glog/releases/tag/v0.5.0  
yaml-cpp https://github.com/jbeder/yaml-cpp/releases/tag/yaml-cpp-0.5.3 需指定将yaml-cpp库编译成共享库
Ceres http://ceres-solver.org/installation.html Click “latest stable release”
Eigen https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.4.0 编译此库前首先对ceres库进行编译
OpenCV https://github.com/opencv/opencv/tree/4.2.0 \ https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/4.x 编译时两个包放一块，注意编译时需传入指定参数
海康相机库 https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download?module=0 编译安装时给权限
大恒相机库 https://www.daheng-imaging.com/index.php?m=content&c=index&a=lists&catid=59&czxt=9&sylx=21&syxj=44#mmd 编译安装时给权限

4.Debug

  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/autoaim.yaml(参数配置详解见:Autoaim_Config )
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/autoaim_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括armor_detector空间和armor_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试的参数主要是CS模型(singer_model)和IMM模型对应的参数(trans_prob_matrix\model_prob_vector\process_noise\measure_noise)。
  • Compile

    • colcon build –symlink-install . install/setup.bash

  • Command

    • ros2 launch global_user autoaim_bringup.launch.py

  • Startup

    • Step1:设置shell脚本权限

      sudo chmod 777 your_shell_script_path

    • Step2:配置程序启动首选项

      gnome-terminal -- your_shell_script_path
  • Log

    • 日志保存路径设置

      sudo gedit ~/.bashrc
export ROS_HOME=~/ros_logs #### 2.能量机关调试
  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/buff.yaml
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/buff_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括buff_detector空间和buff_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3，同时更改launch文件中的相机类型；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试时可以适当修改时间延迟量（delay_small和delay_big）。

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Packages

Name Version
camera_driver 0.0.0
global_interface 0.0.0
global_user 0.0.0
serialport 0.0.0
armor_detector 0.0.0
armor_processor 0.0.0
buff_detector 0.0.0
buff_processor 0.0.0
filter 0.0.0

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沈阳航空航天大学TUP战队2023赛季视觉基础程序开发仓库

Version

V3.0

程序基于ros-galactic框架

1.Brief

程序整体架构采用前后端分离的模式，以实现更加高效的模块化编程。自瞄分为检测模块和预测模块，检测节点订阅相机图像并将图像送入网络推理输出目标信息，预测节点则订阅目标信息并进行跟踪预测。

功能模块流程图：

autoaim
sentry_autoaim
buff

2.Introduction

  • Packages
Name Function Description
global_user 定义全局接口 包含通用函数/结构体/枚举类型
global_interface 自定义消息 全局msg定义
serialport 串口驱动 定义与下位机的通信协议
camera_driver 相机驱动 包含大恒/海康/USB相机驱动接口
armor_detector 装甲板检测节点 识别出待打击目标
armor_processor 装甲板预测节点 对待打击目标进行预测
buff_detector 能量机关检测节点 识别出待打击扇叶
buff_processor 能量机关预测节点 对待打击扇叶进行预测
  • Custom messages
Message Topic Description
Autoaim.msg /armor_detector/armor_msg 目标装甲板消息
Buff.msg /buff_detector/buff_msg 目标能量机关消息
CarPos.msg /car_pos 车辆位置消息
Decision.msg /robot_decision/decision 决策消息
DetectorArray.msg /armor_detector/detections 目标消息
GameInfo.msg /game_info 比赛消息（下位机从裁判系统读入）
Gimbal.msg /armor_processor/gimbal_msg /armor_processor/tracking_msg /buff_processor/gimbal_msg /buff_processor/tracking_msg 云台消息（自瞄控制消息）
ObjHP.msg /obj_hp 目标血量消息（从裁判系统读入）
Serial.msg /serial_msg 串口消息

3.Environment

Library URL Description
OpenVINO https://www.intel.com/content/www/us/en/developer/tools/openvino-toolkit/download.html 目前使用的版本是OpenVINO2022.1，直接offline下载一键安装即可，需要给权限
glog https://github.com/google/glog/releases/tag/v0.5.0  
yaml-cpp https://github.com/jbeder/yaml-cpp/releases/tag/yaml-cpp-0.5.3 需指定将yaml-cpp库编译成共享库
Ceres http://ceres-solver.org/installation.html Click “latest stable release”
Eigen https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.4.0 编译此库前首先对ceres库进行编译
OpenCV https://github.com/opencv/opencv/tree/4.2.0 \ https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/4.x 编译时两个包放一块，注意编译时需传入指定参数
海康相机库 https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download?module=0 编译安装时给权限
大恒相机库 https://www.daheng-imaging.com/index.php?m=content&c=index&a=lists&catid=59&czxt=9&sylx=21&syxj=44#mmd 编译安装时给权限

4.Debug

  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/autoaim.yaml(参数配置详解见:Autoaim_Config )
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/autoaim_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括armor_detector空间和armor_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试的参数主要是CS模型(singer_model)和IMM模型对应的参数(trans_prob_matrix\model_prob_vector\process_noise\measure_noise)。
  • Compile

    • colcon build –symlink-install . install/setup.bash

  • Command

    • ros2 launch global_user autoaim_bringup.launch.py

  • Startup

    • Step1:设置shell脚本权限

      sudo chmod 777 your_shell_script_path

    • Step2:配置程序启动首选项

      gnome-terminal -- your_shell_script_path
  • Log

    • 日志保存路径设置

      sudo gedit ~/.bashrc
export ROS_HOME=~/ros_logs #### 2.能量机关调试
  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/buff.yaml
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/buff_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括buff_detector空间和buff_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3，同时更改launch文件中的相机类型；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试时可以适当修改时间延迟量（delay_small和delay_big）。

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Packages

Name Version
camera_driver 0.0.0
global_interface 0.0.0
global_user 0.0.0
serialport 0.0.0
armor_detector 0.0.0
armor_processor 0.0.0
buff_detector 0.0.0
buff_processor 0.0.0
filter 0.0.0

README

TUP-Vision-2023-Based

沈阳航空航天大学TUP战队2023赛季视觉基础程序开发仓库

Version

V3.0

程序基于ros-galactic框架

1.Brief

程序整体架构采用前后端分离的模式，以实现更加高效的模块化编程。自瞄分为检测模块和预测模块，检测节点订阅相机图像并将图像送入网络推理输出目标信息，预测节点则订阅目标信息并进行跟踪预测。

功能模块流程图：

autoaim
sentry_autoaim
buff

2.Introduction

  • Packages
Name Function Description
global_user 定义全局接口 包含通用函数/结构体/枚举类型
global_interface 自定义消息 全局msg定义
serialport 串口驱动 定义与下位机的通信协议
camera_driver 相机驱动 包含大恒/海康/USB相机驱动接口
armor_detector 装甲板检测节点 识别出待打击目标
armor_processor 装甲板预测节点 对待打击目标进行预测
buff_detector 能量机关检测节点 识别出待打击扇叶
buff_processor 能量机关预测节点 对待打击扇叶进行预测
  • Custom messages
Message Topic Description
Autoaim.msg /armor_detector/armor_msg 目标装甲板消息
Buff.msg /buff_detector/buff_msg 目标能量机关消息
CarPos.msg /car_pos 车辆位置消息
Decision.msg /robot_decision/decision 决策消息
DetectorArray.msg /armor_detector/detections 目标消息
GameInfo.msg /game_info 比赛消息（下位机从裁判系统读入）
Gimbal.msg /armor_processor/gimbal_msg /armor_processor/tracking_msg /buff_processor/gimbal_msg /buff_processor/tracking_msg 云台消息（自瞄控制消息）
ObjHP.msg /obj_hp 目标血量消息（从裁判系统读入）
Serial.msg /serial_msg 串口消息

3.Environment

Library URL Description
OpenVINO https://www.intel.com/content/www/us/en/developer/tools/openvino-toolkit/download.html 目前使用的版本是OpenVINO2022.1，直接offline下载一键安装即可，需要给权限
glog https://github.com/google/glog/releases/tag/v0.5.0  
yaml-cpp https://github.com/jbeder/yaml-cpp/releases/tag/yaml-cpp-0.5.3 需指定将yaml-cpp库编译成共享库
Ceres http://ceres-solver.org/installation.html Click “latest stable release”
Eigen https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.4.0 编译此库前首先对ceres库进行编译
OpenCV https://github.com/opencv/opencv/tree/4.2.0 \ https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/4.x 编译时两个包放一块，注意编译时需传入指定参数
海康相机库 https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download?module=0 编译安装时给权限
大恒相机库 https://www.daheng-imaging.com/index.php?m=content&c=index&a=lists&catid=59&czxt=9&sylx=21&syxj=44#mmd 编译安装时给权限

4.Debug

  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/autoaim.yaml(参数配置详解见:Autoaim_Config )
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/autoaim_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括armor_detector空间和armor_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试的参数主要是CS模型(singer_model)和IMM模型对应的参数(trans_prob_matrix\model_prob_vector\process_noise\measure_noise)。
  • Compile

    • colcon build –symlink-install . install/setup.bash

  • Command

    • ros2 launch global_user autoaim_bringup.launch.py

  • Startup

    • Step1:设置shell脚本权限

      sudo chmod 777 your_shell_script_path

    • Step2:配置程序启动首选项

      gnome-terminal -- your_shell_script_path
  • Log

    • 日志保存路径设置

      sudo gedit ~/.bashrc
export ROS_HOME=~/ros_logs #### 2.能量机关调试
  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/buff.yaml
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/buff_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括buff_detector空间和buff_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3，同时更改launch文件中的相机类型；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试时可以适当修改时间延迟量（delay_small和delay_big）。

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CONTRIBUTING

Repo symbol

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camera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor filter

ROS Distro
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Repository Summary

Description 沈阳航空航天大学TUP战队2023视觉程序
Checkout URI https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2024-05-23
Dev Status UNKNOWN
Released UNRELEASED
Contributing Help Wanted (-)
Good First Issues (-)
Pull Requests to Review (-)

Packages

Name Version
camera_driver 0.0.0
global_interface 0.0.0
global_user 0.0.0
serialport 0.0.0
armor_detector 0.0.0
armor_processor 0.0.0
buff_detector 0.0.0
buff_processor 0.0.0
filter 0.0.0

README

TUP-Vision-2023-Based

沈阳航空航天大学TUP战队2023赛季视觉基础程序开发仓库

Version

V3.0

程序基于ros-galactic框架

1.Brief

程序整体架构采用前后端分离的模式，以实现更加高效的模块化编程。自瞄分为检测模块和预测模块，检测节点订阅相机图像并将图像送入网络推理输出目标信息，预测节点则订阅目标信息并进行跟踪预测。

功能模块流程图：

autoaim
sentry_autoaim
buff

2.Introduction

  • Packages
Name Function Description
global_user 定义全局接口 包含通用函数/结构体/枚举类型
global_interface 自定义消息 全局msg定义
serialport 串口驱动 定义与下位机的通信协议
camera_driver 相机驱动 包含大恒/海康/USB相机驱动接口
armor_detector 装甲板检测节点 识别出待打击目标
armor_processor 装甲板预测节点 对待打击目标进行预测
buff_detector 能量机关检测节点 识别出待打击扇叶
buff_processor 能量机关预测节点 对待打击扇叶进行预测
  • Custom messages
Message Topic Description
Autoaim.msg /armor_detector/armor_msg 目标装甲板消息
Buff.msg /buff_detector/buff_msg 目标能量机关消息
CarPos.msg /car_pos 车辆位置消息
Decision.msg /robot_decision/decision 决策消息
DetectorArray.msg /armor_detector/detections 目标消息
GameInfo.msg /game_info 比赛消息（下位机从裁判系统读入）
Gimbal.msg /armor_processor/gimbal_msg /armor_processor/tracking_msg /buff_processor/gimbal_msg /buff_processor/tracking_msg 云台消息（自瞄控制消息）
ObjHP.msg /obj_hp 目标血量消息（从裁判系统读入）
Serial.msg /serial_msg 串口消息

3.Environment

Library URL Description
OpenVINO https://www.intel.com/content/www/us/en/developer/tools/openvino-toolkit/download.html 目前使用的版本是OpenVINO2022.1，直接offline下载一键安装即可，需要给权限
glog https://github.com/google/glog/releases/tag/v0.5.0  
yaml-cpp https://github.com/jbeder/yaml-cpp/releases/tag/yaml-cpp-0.5.3 需指定将yaml-cpp库编译成共享库
Ceres http://ceres-solver.org/installation.html Click “latest stable release”
Eigen https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.4.0 编译此库前首先对ceres库进行编译
OpenCV https://github.com/opencv/opencv/tree/4.2.0 \ https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/4.x 编译时两个包放一块，注意编译时需传入指定参数
海康相机库 https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download?module=0 编译安装时给权限
大恒相机库 https://www.daheng-imaging.com/index.php?m=content&c=index&a=lists&catid=59&czxt=9&sylx=21&syxj=44#mmd 编译安装时给权限

4.Debug

  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/autoaim.yaml(参数配置详解见:Autoaim_Config )
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/autoaim_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括armor_detector空间和armor_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试的参数主要是CS模型(singer_model)和IMM模型对应的参数(trans_prob_matrix\model_prob_vector\process_noise\measure_noise)。
  • Compile

    • colcon build –symlink-install . install/setup.bash

  • Command

    • ros2 launch global_user autoaim_bringup.launch.py

  • Startup

    • Step1:设置shell脚本权限

      sudo chmod 777 your_shell_script_path

    • Step2:配置程序启动首选项

      gnome-terminal -- your_shell_script_path
  • Log

    • 日志保存路径设置

      sudo gedit ~/.bashrc
export ROS_HOME=~/ros_logs #### 2.能量机关调试
  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/buff.yaml
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/buff_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括buff_detector空间和buff_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3，同时更改launch文件中的相机类型；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试时可以适当修改时间延迟量（delay_small和delay_big）。

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CONTRIBUTING

No version for distro galactic showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
Repo symbol

tup-vision-2023-based repository

camera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor filter

ROS Distro
github

Repository Summary

Description 沈阳航空航天大学TUP战队2023视觉程序
Checkout URI https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2024-05-23
Dev Status UNKNOWN
Released UNRELEASED
Contributing Help Wanted (-)
Good First Issues (-)
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Packages

Name Version
camera_driver 0.0.0
global_interface 0.0.0
global_user 0.0.0
serialport 0.0.0
armor_detector 0.0.0
armor_processor 0.0.0
buff_detector 0.0.0
buff_processor 0.0.0
filter 0.0.0

README

TUP-Vision-2023-Based

沈阳航空航天大学TUP战队2023赛季视觉基础程序开发仓库

Version

V3.0

程序基于ros-galactic框架

1.Brief

程序整体架构采用前后端分离的模式，以实现更加高效的模块化编程。自瞄分为检测模块和预测模块，检测节点订阅相机图像并将图像送入网络推理输出目标信息，预测节点则订阅目标信息并进行跟踪预测。

功能模块流程图：

autoaim
sentry_autoaim
buff

2.Introduction

  • Packages
Name Function Description
global_user 定义全局接口 包含通用函数/结构体/枚举类型
global_interface 自定义消息 全局msg定义
serialport 串口驱动 定义与下位机的通信协议
camera_driver 相机驱动 包含大恒/海康/USB相机驱动接口
armor_detector 装甲板检测节点 识别出待打击目标
armor_processor 装甲板预测节点 对待打击目标进行预测
buff_detector 能量机关检测节点 识别出待打击扇叶
buff_processor 能量机关预测节点 对待打击扇叶进行预测
  • Custom messages
Message Topic Description
Autoaim.msg /armor_detector/armor_msg 目标装甲板消息
Buff.msg /buff_detector/buff_msg 目标能量机关消息
CarPos.msg /car_pos 车辆位置消息
Decision.msg /robot_decision/decision 决策消息
DetectorArray.msg /armor_detector/detections 目标消息
GameInfo.msg /game_info 比赛消息（下位机从裁判系统读入）
Gimbal.msg /armor_processor/gimbal_msg /armor_processor/tracking_msg /buff_processor/gimbal_msg /buff_processor/tracking_msg 云台消息（自瞄控制消息）
ObjHP.msg /obj_hp 目标血量消息（从裁判系统读入）
Serial.msg /serial_msg 串口消息

3.Environment

Library URL Description
OpenVINO https://www.intel.com/content/www/us/en/developer/tools/openvino-toolkit/download.html 目前使用的版本是OpenVINO2022.1，直接offline下载一键安装即可，需要给权限
glog https://github.com/google/glog/releases/tag/v0.5.0  
yaml-cpp https://github.com/jbeder/yaml-cpp/releases/tag/yaml-cpp-0.5.3 需指定将yaml-cpp库编译成共享库
Ceres http://ceres-solver.org/installation.html Click “latest stable release”
Eigen https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.4.0 编译此库前首先对ceres库进行编译
OpenCV https://github.com/opencv/opencv/tree/4.2.0 \ https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/4.x 编译时两个包放一块，注意编译时需传入指定参数
海康相机库 https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download?module=0 编译安装时给权限
大恒相机库 https://www.daheng-imaging.com/index.php?m=content&c=index&a=lists&catid=59&czxt=9&sylx=21&syxj=44#mmd 编译安装时给权限

4.Debug

  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/autoaim.yaml(参数配置详解见:Autoaim_Config )
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/autoaim_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括armor_detector空间和armor_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试的参数主要是CS模型(singer_model)和IMM模型对应的参数(trans_prob_matrix\model_prob_vector\process_noise\measure_noise)。
  • Compile

    • colcon build –symlink-install . install/setup.bash

  • Command

    • ros2 launch global_user autoaim_bringup.launch.py

  • Startup

    • Step1:设置shell脚本权限

      sudo chmod 777 your_shell_script_path

    • Step2:配置程序启动首选项

      gnome-terminal -- your_shell_script_path
  • Log

    • 日志保存路径设置

      sudo gedit ~/.bashrc
export ROS_HOME=~/ros_logs #### 2.能量机关调试
  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/buff.yaml
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/buff_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括buff_detector空间和buff_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3，同时更改launch文件中的相机类型；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试时可以适当修改时间延迟量（delay_small和delay_big）。

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CONTRIBUTING

No version for distro iron showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
Repo symbol

tup-vision-2023-based repository

camera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor filter

ROS Distro
github

Repository Summary

Description 沈阳航空航天大学TUP战队2023视觉程序
Checkout URI https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2024-05-23
Dev Status UNKNOWN
Released UNRELEASED
Contributing Help Wanted (-)
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Packages

Name Version
camera_driver 0.0.0
global_interface 0.0.0
global_user 0.0.0
serialport 0.0.0
armor_detector 0.0.0
armor_processor 0.0.0
buff_detector 0.0.0
buff_processor 0.0.0
filter 0.0.0

README

TUP-Vision-2023-Based

沈阳航空航天大学TUP战队2023赛季视觉基础程序开发仓库

Version

V3.0

程序基于ros-galactic框架

1.Brief

程序整体架构采用前后端分离的模式，以实现更加高效的模块化编程。自瞄分为检测模块和预测模块，检测节点订阅相机图像并将图像送入网络推理输出目标信息，预测节点则订阅目标信息并进行跟踪预测。

功能模块流程图：

autoaim
sentry_autoaim
buff

2.Introduction

  • Packages
Name Function Description
global_user 定义全局接口 包含通用函数/结构体/枚举类型
global_interface 自定义消息 全局msg定义
serialport 串口驱动 定义与下位机的通信协议
camera_driver 相机驱动 包含大恒/海康/USB相机驱动接口
armor_detector 装甲板检测节点 识别出待打击目标
armor_processor 装甲板预测节点 对待打击目标进行预测
buff_detector 能量机关检测节点 识别出待打击扇叶
buff_processor 能量机关预测节点 对待打击扇叶进行预测
  • Custom messages
Message Topic Description
Autoaim.msg /armor_detector/armor_msg 目标装甲板消息
Buff.msg /buff_detector/buff_msg 目标能量机关消息
CarPos.msg /car_pos 车辆位置消息
Decision.msg /robot_decision/decision 决策消息
DetectorArray.msg /armor_detector/detections 目标消息
GameInfo.msg /game_info 比赛消息（下位机从裁判系统读入）
Gimbal.msg /armor_processor/gimbal_msg /armor_processor/tracking_msg /buff_processor/gimbal_msg /buff_processor/tracking_msg 云台消息（自瞄控制消息）
ObjHP.msg /obj_hp 目标血量消息（从裁判系统读入）
Serial.msg /serial_msg 串口消息

3.Environment

Library URL Description
OpenVINO https://www.intel.com/content/www/us/en/developer/tools/openvino-toolkit/download.html 目前使用的版本是OpenVINO2022.1，直接offline下载一键安装即可，需要给权限
glog https://github.com/google/glog/releases/tag/v0.5.0  
yaml-cpp https://github.com/jbeder/yaml-cpp/releases/tag/yaml-cpp-0.5.3 需指定将yaml-cpp库编译成共享库
Ceres http://ceres-solver.org/installation.html Click “latest stable release”
Eigen https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.4.0 编译此库前首先对ceres库进行编译
OpenCV https://github.com/opencv/opencv/tree/4.2.0 \ https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/4.x 编译时两个包放一块，注意编译时需传入指定参数
海康相机库 https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download?module=0 编译安装时给权限
大恒相机库 https://www.daheng-imaging.com/index.php?m=content&c=index&a=lists&catid=59&czxt=9&sylx=21&syxj=44#mmd 编译安装时给权限

4.Debug

  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/autoaim.yaml(参数配置详解见:Autoaim_Config )
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/autoaim_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括armor_detector空间和armor_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试的参数主要是CS模型(singer_model)和IMM模型对应的参数(trans_prob_matrix\model_prob_vector\process_noise\measure_noise)。
  • Compile

    • colcon build –symlink-install . install/setup.bash

  • Command

    • ros2 launch global_user autoaim_bringup.launch.py

  • Startup

    • Step1:设置shell脚本权限

      sudo chmod 777 your_shell_script_path

    • Step2:配置程序启动首选项

      gnome-terminal -- your_shell_script_path
  • Log

    • 日志保存路径设置

      sudo gedit ~/.bashrc
export ROS_HOME=~/ros_logs #### 2.能量机关调试
  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/buff.yaml
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/buff_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括buff_detector空间和buff_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3，同时更改launch文件中的相机类型；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试时可以适当修改时间延迟量（delay_small和delay_big）。

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camera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor filter

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Description 沈阳航空航天大学TUP战队2023视觉程序
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Released UNRELEASED
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Name Version
camera_driver 0.0.0
global_interface 0.0.0
global_user 0.0.0
serialport 0.0.0
armor_detector 0.0.0
armor_processor 0.0.0
buff_detector 0.0.0
buff_processor 0.0.0
filter 0.0.0

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V3.0

程序基于ros-galactic框架

1.Brief

程序整体架构采用前后端分离的模式，以实现更加高效的模块化编程。自瞄分为检测模块和预测模块，检测节点订阅相机图像并将图像送入网络推理输出目标信息，预测节点则订阅目标信息并进行跟踪预测。

功能模块流程图：

autoaim
sentry_autoaim
buff

2.Introduction

  • Packages
Name Function Description
global_user 定义全局接口 包含通用函数/结构体/枚举类型
global_interface 自定义消息 全局msg定义
serialport 串口驱动 定义与下位机的通信协议
camera_driver 相机驱动 包含大恒/海康/USB相机驱动接口
armor_detector 装甲板检测节点 识别出待打击目标
armor_processor 装甲板预测节点 对待打击目标进行预测
buff_detector 能量机关检测节点 识别出待打击扇叶
buff_processor 能量机关预测节点 对待打击扇叶进行预测
  • Custom messages
Message Topic Description
Autoaim.msg /armor_detector/armor_msg 目标装甲板消息
Buff.msg /buff_detector/buff_msg 目标能量机关消息
CarPos.msg /car_pos 车辆位置消息
Decision.msg /robot_decision/decision 决策消息
DetectorArray.msg /armor_detector/detections 目标消息
GameInfo.msg /game_info 比赛消息（下位机从裁判系统读入）
Gimbal.msg /armor_processor/gimbal_msg /armor_processor/tracking_msg /buff_processor/gimbal_msg /buff_processor/tracking_msg 云台消息（自瞄控制消息）
ObjHP.msg /obj_hp 目标血量消息（从裁判系统读入）
Serial.msg /serial_msg 串口消息

3.Environment

Library URL Description
OpenVINO https://www.intel.com/content/www/us/en/developer/tools/openvino-toolkit/download.html 目前使用的版本是OpenVINO2022.1，直接offline下载一键安装即可，需要给权限
glog https://github.com/google/glog/releases/tag/v0.5.0  
yaml-cpp https://github.com/jbeder/yaml-cpp/releases/tag/yaml-cpp-0.5.3 需指定将yaml-cpp库编译成共享库
Ceres http://ceres-solver.org/installation.html Click “latest stable release”
Eigen https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.4.0 编译此库前首先对ceres库进行编译
OpenCV https://github.com/opencv/opencv/tree/4.2.0 \ https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/4.x 编译时两个包放一块，注意编译时需传入指定参数
海康相机库 https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download?module=0 编译安装时给权限
大恒相机库 https://www.daheng-imaging.com/index.php?m=content&c=index&a=lists&catid=59&czxt=9&sylx=21&syxj=44#mmd 编译安装时给权限

4.Debug

  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/autoaim.yaml(参数配置详解见:Autoaim_Config )
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/autoaim_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括armor_detector空间和armor_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试的参数主要是CS模型(singer_model)和IMM模型对应的参数(trans_prob_matrix\model_prob_vector\process_noise\measure_noise)。
  • Compile

    • colcon build –symlink-install . install/setup.bash

  • Command

    • ros2 launch global_user autoaim_bringup.launch.py

  • Startup

    • Step1:设置shell脚本权限

      sudo chmod 777 your_shell_script_path

    • Step2:配置程序启动首选项

      gnome-terminal -- your_shell_script_path
  • Log

    • 日志保存路径设置

      sudo gedit ~/.bashrc
export ROS_HOME=~/ros_logs #### 2.能量机关调试
  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/buff.yaml
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/buff_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括buff_detector空间和buff_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3，同时更改launch文件中的相机类型；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试时可以适当修改时间延迟量（delay_small和delay_big）。

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CONTRIBUTING

No version for distro noetic showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
Repo symbol

tup-vision-2023-based repository

camera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor filter

ROS Distro
github

Repository Summary

Description 沈阳航空航天大学TUP战队2023视觉程序
Checkout URI https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2024-05-23
Dev Status UNKNOWN
Released UNRELEASED
Contributing Help Wanted (-)
Good First Issues (-)
Pull Requests to Review (-)

Packages

Name Version
camera_driver 0.0.0
global_interface 0.0.0
global_user 0.0.0
serialport 0.0.0
armor_detector 0.0.0
armor_processor 0.0.0
buff_detector 0.0.0
buff_processor 0.0.0
filter 0.0.0

README

TUP-Vision-2023-Based

沈阳航空航天大学TUP战队2023赛季视觉基础程序开发仓库

Version

V3.0

程序基于ros-galactic框架

1.Brief

程序整体架构采用前后端分离的模式，以实现更加高效的模块化编程。自瞄分为检测模块和预测模块，检测节点订阅相机图像并将图像送入网络推理输出目标信息，预测节点则订阅目标信息并进行跟踪预测。

功能模块流程图：

autoaim
sentry_autoaim
buff

2.Introduction

  • Packages
Name Function Description
global_user 定义全局接口 包含通用函数/结构体/枚举类型
global_interface 自定义消息 全局msg定义
serialport 串口驱动 定义与下位机的通信协议
camera_driver 相机驱动 包含大恒/海康/USB相机驱动接口
armor_detector 装甲板检测节点 识别出待打击目标
armor_processor 装甲板预测节点 对待打击目标进行预测
buff_detector 能量机关检测节点 识别出待打击扇叶
buff_processor 能量机关预测节点 对待打击扇叶进行预测
  • Custom messages
Message Topic Description
Autoaim.msg /armor_detector/armor_msg 目标装甲板消息
Buff.msg /buff_detector/buff_msg 目标能量机关消息
CarPos.msg /car_pos 车辆位置消息
Decision.msg /robot_decision/decision 决策消息
DetectorArray.msg /armor_detector/detections 目标消息
GameInfo.msg /game_info 比赛消息（下位机从裁判系统读入）
Gimbal.msg /armor_processor/gimbal_msg /armor_processor/tracking_msg /buff_processor/gimbal_msg /buff_processor/tracking_msg 云台消息（自瞄控制消息）
ObjHP.msg /obj_hp 目标血量消息（从裁判系统读入）
Serial.msg /serial_msg 串口消息

3.Environment

Library URL Description
OpenVINO https://www.intel.com/content/www/us/en/developer/tools/openvino-toolkit/download.html 目前使用的版本是OpenVINO2022.1，直接offline下载一键安装即可，需要给权限
glog https://github.com/google/glog/releases/tag/v0.5.0  
yaml-cpp https://github.com/jbeder/yaml-cpp/releases/tag/yaml-cpp-0.5.3 需指定将yaml-cpp库编译成共享库
Ceres http://ceres-solver.org/installation.html Click “latest stable release”
Eigen https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.4.0 编译此库前首先对ceres库进行编译
OpenCV https://github.com/opencv/opencv/tree/4.2.0 \ https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/4.x 编译时两个包放一块，注意编译时需传入指定参数
海康相机库 https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download?module=0 编译安装时给权限
大恒相机库 https://www.daheng-imaging.com/index.php?m=content&c=index&a=lists&catid=59&czxt=9&sylx=21&syxj=44#mmd 编译安装时给权限

4.Debug

  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/autoaim.yaml(参数配置详解见:Autoaim_Config )
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/autoaim_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括armor_detector空间和armor_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试的参数主要是CS模型(singer_model)和IMM模型对应的参数(trans_prob_matrix\model_prob_vector\process_noise\measure_noise)。
  • Compile

    • colcon build –symlink-install . install/setup.bash

  • Command

    • ros2 launch global_user autoaim_bringup.launch.py

  • Startup

    • Step1:设置shell脚本权限

      sudo chmod 777 your_shell_script_path

    • Step2:配置程序启动首选项

      gnome-terminal -- your_shell_script_path
  • Log

    • 日志保存路径设置

      sudo gedit ~/.bashrc
export ROS_HOME=~/ros_logs #### 2.能量机关调试
  • Prepare
    • 参数配置文件位置：src/global_user/config/buff.yaml
    • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/buff_bringup.launch.py
    • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括buff_detector空间和buff_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3，同时更改launch文件中的相机类型；
    • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
    • 调试时可以适当修改时间延迟量（delay_small和delay_big）。

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