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|
vl_softwareprojektrobotik repositoryliascript-course face_detector my_msg_package image_transport_tutorials my_services my_services_tutorial |
Repository Summary
| Description | Vorlesung Softwareprojekt TU Bergakademie Freiberg |
| Checkout URI | https://github.com/tubaf-ifi-liascript/vl_softwareprojektrobotik.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | master |
| Last Updated | 2025-11-07 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | liascript-course |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| face_detector | 0.0.0 |
| my_msg_package | 0.0.0 |
| image_transport_tutorials | 0.0.0 |
| my_services | 0.0.0 |
| my_services_tutorial | 0.0.0 |
README
Herzlich willkommen!
... zum Semesterbeginn und zur Vorlesung Robotik Projekt
Prof. Dr. Sebastian Zug, Technische Universität Bergakademie Freiberg
Vorlesung Robotik Projekt
Zielstellung der Veranstaltung im Wintersemester
Die Veranstaltung richtet sich an Informatiker und Mathematiker und adressiert die folgenden Punkte:
- Einführung in das Robot Operating System (ROS)
- Gegenüberstellung von ROS1 und ROS2
-
Elemente von Robotersystemen und deren Implementierung wie
- Grundlagen der Sensoren und deren Einbettung in ROS
- Sensordatenverarbeitung und Fusion
- zentrale Algorithmen in Robotikanwendungen
- Aktoren und deren Regelung
- Verhaltensplanung für Roboter
- Softwareengineering für Robotikanwendungen
Zielstellung der Veranstaltung im Sommersemester
Die Vorlesungen und Übungen dienen der Vorbereitung auf die praktischen Aufgaben im Sommersemester 2026.
Ich möchte eigentlich mit Ihnen mit einem großen Roboter arbeiten - Ziel wäre, dass wir unsere ROSEE in einem Probebetrieb bringen.
Organisatorisches (WS 2025/26)
Dozenten
| Name | |
|---|---|
| Sebastian Zug | sebastian.zug@informatik.tu-freiberg.de |
Phase I – Grundlagen (VL 1–5)
| Woche | Datum | VL | Thema | Schwerpunkt |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 07.11.2025 | 1 | Einführung in die mobile Robotik | Begriffe, Autonomie, Systemarchitekturen, Anwendungsbeispiele |
| 1 | 07.11.2025 | 2 | Sensorik mobiler Roboter | Odometrie, IMU, GPS, Lidar, Kamera – Prinzipien und Fehlerquellen |
| 2 | 14.11.2025 | 3 | Koordinatensysteme und Transformationen | Homogene Transformationen, Frames, tf2-Konzept, URDF-Grundlagen |
| 3 | 21.11.2025 | 4 | ROS 2 Grundlagen I: Architektur | Nodes, Topics, Messages, Parameter, Kommunikationsmodell |
| 4 | 28.11.2025 | 5 | ROS 2 Grundlagen II: Pakete & Tools | Paketstruktur, Services, ros2 bag, rviz2, rqt_graph |
Phase II – Wahrnehmung & Bildverarbeitung (VL 6–8)
| Woche | Datum | VL | Thema | Schwerpunkt | Übung |
|---|---|---|---|---|---|
| 5 | 05.12.2025 | 6 | Bildverarbeitung Grundlagen | Pixel, Filter, Kanten, Farbräume, Kameramodelle | Übung 1 |
| 6 | 12.12.2025 | 7 | Kamerakalibrierung & Stereo-Geometrie | Pinhole-Modell, Disparität, Triangulation, Tiefenschätzung | |
| 7 | 19.12.2025 | 8 | Objekterkennung und Tracking | Feature-Detektion, ML/DL (YOLO), Bounding Boxes, ROS 2 | - |
| - | (Pause) | - | Weihnachtspause | - | - |
Phase III – Sensordatenfusion & Navigation (VL 9–12)
| Woche | Datum | VL | Thema | Schwerpunkt | Übung |
|---|---|---|---|---|---|
| 8 | 09.01.2026 | 9 | Sensordatenfusion I: Grundlagen | Diskrete Bayes-Filter, Komplementärfilter, Fehlerfortpflanzung | Übung 2 |
| 9 | 16.01.2026 | 10 | Sensordatenfusion II: Kalman-Filter | Kalman-Filter, Extended KF, robot_localization in ROS 2 | |
| 10 | 23.01.2026 | 11 | Kinematik, Dynamik & Regelungstechnik | Differential-Drive, Kinematik-Modelle, PID-Regler | - |
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CONTRIBUTING
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