crane_plus_description

このパッケージはCRANE+ V2のモデルデータ(xacro)を所持しています。

display robot model

下記のコマンドを実行して、robot_state_publisher、joint_state_publisher、rviz2を起動します。

CRANE+ V2のモデルが表示されるので、xacroファイルのデバッグに役立ちます。

$ ros2 launch crane_plus_description display.launch.py

Webカメラ搭載モデルの場合は、下記のコマンドを実行してください。

$ ros2 launch crane_plus_description display.launch.py use_camera:=true

configure servo angle limits

CRANE+ V2の実機を動かす場合は、 事前にサーボモータ内部の角度リミット（CW Angle Limit、CCW Angle Limit）を設定してください。

CRANE+ V2に搭載されているサーボモータはROBOTISのAX-12Aのため、 Dynamixel Wizard 2 を使用して角度リミットを設定できます。

crane_plus.urdf.xacroには、 下記のように各関節の角度リミットが定義されています。 この角度リミットに近い値をサーボモータに設定することを推奨します。

  <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>
  <xacro:property name="TO_RADIAN" value="${M_PI / 180.0}"/>
  <xacro:property name="SERVO_HOME" value="${TO_RADIAN * 150.0}"/>
  <xacro:property name="JOINT_VELOCITY_LIMIT" value="2.0"/>
  <xacro:property name="JOINT_1_LOWER_LIMIT" value="${0.0 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_1_UPPER_LIMIT" value="${300.0 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_2_LOWER_LIMIT" value="${45.45 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_2_UPPER_LIMIT" value="${252.20 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_3_LOWER_LIMIT" value="${3.52 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_3_UPPER_LIMIT" value="${290.62 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_4_LOWER_LIMIT" value="${44.57 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_4_UPPER_LIMIT" value="${251.32 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_HAND_LOWER_LIMIT" value="${109.38 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_HAND_UPPER_LIMIT" value="${188.27 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>

Changelog for package crane_plus_description

2.0.1 (2023-09-08)

• テスト実行時はダミーのパラメータファイルを読み込めるようにdescription_loaderを修正 (#73)
• Contributors: YusukeKato

2.0.0 (2023-08-01)

• カメラサンプルのHumble対応 (#64)
• Feature/support humble (#58)
• Contributors: Kuwamai, Shota Aoki, YusukeKato

1.1.0 (2022-08-16)

• Update author tags (#49)
• effort limitをサーボのカタログ値に変更 (#46)
• Rename CRANE+V2 to CRANE+ V2 (#44)
• Contributors: Atsushi Kuwagata, Shota Aoki

1.0.0 (2022-06-22)

• パッケージバージョン表記の更新 (#40)
• crane_plus_ignition パッケージを追加し、Gazeboの使用を非推奨にする (#38)
• xacroファイルの読み込みを一元化するためのPythonスクリプトを追加 (#36)
• hardware_interfaceのパラメータをxacro引数から変更する (#35)
• Update crane_plus_gazebo (#30)
• Use new ros2 control interface (#27)
• Contributors: Atsushi Kuwagata, Shota Aoki

0.1.0 (2020-11-11)

• Update maintainer and author in package.xml (#23)
• update package.xml (#17)
• Update crane_plus_description (#10)
• Refactor to pass ament_lint check (#9)
• Update mesh (STL) files. (#6)
• Add crane_plus_gazebo (#5)
• Update xacro (#1)
• First commit -m
• Contributors: Shota Aoki