Data Collection Service

机器人数据存储包，用于收集和存储来自robot_interface的机器人数据，支持VR按钮控制和多频率分层数据采集。

功能特性

• VR按钮控制: 通过VR左手柄按钮手动控制数据记录开始/停止和会话数据保存
• 多频率分层采集: 支持不同频率的数据源同步采集（30Hz主循环，10Hz各数据源）
• 多格式存储支持: 支持HDF5、CSV、JSON、Pickle等多种存储格式
• 实时数据订阅: 订阅robot_interface发布的关节角度和笛卡尔位姿数据
• VR数据集成: 集成VR左手柄按钮数据，支持实时状态监控
• 灵活数据处理: 支持数据过滤、平滑、异常值检测等处理功能
• 可配置字段选择: 通过配置文件指定需要存储的数据字段
• 自动数据管理: 支持自动文件清理、缓冲区管理等功能
• 性能监控: 提供详细的数据处理统计信息和实时状态监控
• 数据验证: 自动验证数据完整性和质量

包结构

data_collection_service/
├── config/                    # 配置文件
│   └── data_collection_service_config.yaml
├── data_collection_service/             # Python包
│   ├── __init__.py
│   ├── data_subscriber.py    # 数据订阅器
│   ├── data_processor.py     # 数据处理器
│   ├── storage_manager.py    # 存储管理器
│   ├── vr_button_controller.py  # VR按钮控制器
│   └── data_collection_service_node.py  # 主节点
├── launch/                   # 启动文件
│   └── data_collection_service.launch.py
├── scripts/                  # 可执行脚本
│   └── data_collection_service_node
├── else/                     # 额外资源和文档
│   ├── COMPREHENSIVE_INTEGRATION_GUIDE.md  # 综合集成指南
│   ├── VR_BUTTON_INTEGRATION.md           # VR按钮集成说明
│   ├── VR_BUTTON_CONTROL_GUIDE.md         # VR按钮控制指南
│   ├── ROBOT_INTERFACE_INTEGRATION.md     # 机器人接口集成说明
│   ├── scripts/                           # 测试和工具脚本
│   └── examples/                          # 使用示例
├── test/                     # 测试文件
├── package.xml
├── CMakeLists.txt
├── setup.py
└── README.md

安装依赖

# 安装Python依赖
pip install h5py numpy

# 如果使用其他存储格式
pip install pandas  # 用于CSV处理

# VR相关依赖（如果使用VR按钮控制）
pip install json  # 用于VR数据文件解析

配置说明

基本配置

配置文件位于 config/data_collection_service_config.yaml，主要包含以下配置项：

1. VR按钮控制配置 (vr_button_control):
   • enable_vr_button_control: 启用VR按钮控制
   • vr_data_file: VR数据文件路径
2. 记录控制配置 (recording):
   • auto_record: 自动记录模式（VR按钮控制模式下建议设为false）
3. 存储配置 (storage):
   • storage_directory: 数据存储目录
   • storage_format: 存储格式 (hdf5, csv, json, pickle)
   • buffer_size: 缓冲区大小
   • flush_interval: 缓冲区刷新间隔
4. 数据源配置 (data_sources):
   • joint_angles: 关节角度数据配置
   • cartesian_pose: 笛卡尔位姿数据配置
   • vr_left_buttons: VR左手柄按钮数据配置
5. 数据处理配置 (processing):
   • 数据过滤设置
   • 异常值检测
   • 数据转换选项
6. 存储格式配置 (storage_formats):
   • HDF5压缩设置
   • CSV分隔符设置
   • JSON格式化选项

VR按钮控制配置示例

```yaml vr_button_control: enable_vr_button_control: true

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