lower_step_detector

Summary

3号機の斜め下向きLRFで下方段差を検出する機能

Directory

- third_robot_lower_step_detector
    + config      // yaml config files
    + launch      // launch files
    + scripts     // python codes

Preparation

• /config/lower_step_detector.yaml でパラメータを設定して下さい。
  • laser_intensity_max: 1.5
    • 直線上のレーザ長で何[m]を平面とみなすか．段差がなければこれが最大値になるはず．デフォルトは1.5[m]．
  • margine_between_plane_and_down_step: 1.0
    • 計算上平面と思うintensityから何[m]以上大きい場合に段差とみなすか．デフォルトは1.0[m]
  • virtual_laser_intensity: 1.0
    • 段差とみなした場合、何[m]の位置に障害物があると仮定するか．デフォルトは1[m]．
  • laser_scan_range_deg: 180
    • LRF の認識範囲[°]．デフォルトは180[°]．
  • detect_step_angle_min_deg: 10.0
    • LRF 認識範囲の両端で段差検出を除外する範囲[°]．指定方法は片側の角度設定．デフォルトは10[°]．左右それぞれ10°カットする．
    • 例えば、高さ0.75[m], 30[°]傾けたセンサが地面を検出した際に出力する値を計算すると、中心から左右に50[°]傾く辺りから急激に大きな値を取り始め、80[°]から指数関数のような形状で増加する。
    • 両端はノイズが乗りやすいので、判定から除外すべき。
  • chunk_angle_for_noise_deg: 5.0
    • ノイズ対策．セグメントを何度毎に区切るか．デフォルトは5.0[°]
  • ratio_detect_in_chunk: 0.8
    • ノイズ対策．セグメント内でどの程度閾値を超えたら段差と判定するか．0.8[raito].

How to launch

• デモプログラム起動方法

roslaunch third_robot_lower_step_detector lower_step_detector_demo.launch

• トピックを変更したい時

roslaunch third_robot_lower_step_detector lower_step_detector_demo.launch sub_topic:=hogehoge

• 補足
  • これで、検出プログラムとrviz が起動します。この後bagファイル再生等をして下さい。
  • デフォルトでは、/base_scan1をpublish すれば、修正後の情報である/base_scan1_fixがpublish されます。
  • トピックの変更をした場合、このノードがsubscribeするtopic名を/base_scan1から/hogehogeに変えられます。publish されるトピックは/hogehoge_fix となります。