ROS IndexNo version for distro humble showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
|
robot_interface package from airspeed repodata_collection_service robot_interface sensor_interface teleoperation_interface |
ROS Distro
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 1.0.0 |
| License | MIT |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | |
| Checkout URI | https://github.com/airs-cuhk/airspeed.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2025-11-06 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Robot Interface for VR Teleoperation
Additional Links
No additional links.
Maintainers
- airspeedbox
Authors
No additional authors.
Robot Interface - 机器人接口
VR机器人遥操作平台 - 机器人接口部分
🎯 项目概述
这是基于ROS2框架的VR机器人遥操作平台的机器人接口部分。该接口负责接收遥操作接口发布的ROS2话题，进行数据处理和坐标转换，然后控制机器人执行相应动作，并实时回传机器人状态数据。
核心特性：
- ✅ 通用API架构（配置驱动，轻松更换机器人）
- ✅ 异步命令队列（消除延迟）
- ✅ 三层降采样策略（匹配机器人10Hz能力）
- ✅ 状态机控制逻辑（安全可靠）
- ✅ 实时数据回传（10Hz）
- ✅ 模块化架构设计
🏗️ 系统架构
遥操作接口 (Teleoperation Interface)
│
│ ROS2 Topics (10Hz)
↓
┌────────────────────────────────────────────────────┐
│ Robot Interface Node │
│ (robot_interface_node.py) │
├────────────────────────────────────────────────────┤
│ │
│ [ROS2订阅器] │
│ ├─ /target_right_arm_pose → pose_callback() │
│ └─ /target_right_buttons → button_callback() │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataExtractor (数据提取模块) │ │
│ │ - 提取位置、旋转、按钮数据 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataTransformer (坐标转换模块) │ │
│ │ - 标准坐标系 → 机器人坐标系 │ │
│ │ - 四元数 → 欧拉角 │ │
│ │ - 单位转换: m → mm │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ RobotController (控制器) │ │
│ │ ├─ 状态机 (4个状态) │ │
│ │ ├─ 限流机制 (10Hz + 2mm阈值) │ │
│ │ └─ 异步命令队列 ⭐ │ │
│ │ ├─ 主线程：快速入队 │ │
│ │ └─ 工作线程：阻塞执行 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataFeedbackModule (数据回传) │ │
│ │ - 定时器: 10Hz │ │
│ │ - 关节角度反馈 │ │
│ │ - 笛卡尔位姿反馈 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ 通用API层 ⭐ │ │
│ │ - call_robot_api() │ │
│ │ - 动态方法调用 (getattr) │ │
│ │ - 配置驱动的命令映射 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
└────────────────────────────────────────────────────┘
│
│ 机器人SDK (可更换)
│ - pymycobot.ElephantRobot (当前)
│ - urx.Robot (UR机器人)
│ - franka.Robot (Franka机器人)
│ - 其他品牌...
↓
实际机械臂硬件
📁 目录结构
robot_interface/
├── elephant_robot/ # 核心节点文件夹
│ └── robot_interface_node.py # 机器人接口核心节点
├── launch/ # ROS2启动文件
│ └── robot_interface.launch.py # 启动配置
├── config/ # 配置文件
│ └── robot_config.yaml # 机器人配置（连接、控制、回传）
├── else/ # 其他文件
│ ├── README.md # 本文档
│ └── robot.md # 机器人相关文档
├── scripts/ # 可执行脚本
│ └── robot_interface_node # ROS2节点入口脚本
├── launch.sh # 一键启动脚本
├── CMakeLists.txt # CMake构建配置
└── package.xml # ROS2包配置
File truncated at 100 lines see the full file
CHANGELOG
No CHANGELOG found.
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_cmake_python | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclpy | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| sensor_msgs | |
| tf2_ros | |
| tf2_geometry_msgs |
System Dependencies
No direct system dependencies.
Dependant Packages
No known dependants.
Launch files
No launch files found
Messages
No message files found.
Services
No service files found
Plugins
No plugins found.
Recent questions tagged robot_interface at Robotics Stack Exchange
No version for distro jazzy showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
|
|
robot_interface package from airspeed repodata_collection_service robot_interface sensor_interface teleoperation_interface |
ROS Distro
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 1.0.0 |
| License | MIT |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | |
| Checkout URI | https://github.com/airs-cuhk/airspeed.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2025-11-06 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Robot Interface for VR Teleoperation
Additional Links
No additional links.
Maintainers
- airspeedbox
Authors
No additional authors.
Robot Interface - 机器人接口
VR机器人遥操作平台 - 机器人接口部分
🎯 项目概述
这是基于ROS2框架的VR机器人遥操作平台的机器人接口部分。该接口负责接收遥操作接口发布的ROS2话题，进行数据处理和坐标转换，然后控制机器人执行相应动作，并实时回传机器人状态数据。
核心特性：
- ✅ 通用API架构（配置驱动，轻松更换机器人）
- ✅ 异步命令队列（消除延迟）
- ✅ 三层降采样策略（匹配机器人10Hz能力）
- ✅ 状态机控制逻辑（安全可靠）
- ✅ 实时数据回传（10Hz）
- ✅ 模块化架构设计
🏗️ 系统架构
遥操作接口 (Teleoperation Interface)
│
│ ROS2 Topics (10Hz)
↓
┌────────────────────────────────────────────────────┐
│ Robot Interface Node │
│ (robot_interface_node.py) │
├────────────────────────────────────────────────────┤
│ │
│ [ROS2订阅器] │
│ ├─ /target_right_arm_pose → pose_callback() │
│ └─ /target_right_buttons → button_callback() │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataExtractor (数据提取模块) │ │
│ │ - 提取位置、旋转、按钮数据 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataTransformer (坐标转换模块) │ │
│ │ - 标准坐标系 → 机器人坐标系 │ │
│ │ - 四元数 → 欧拉角 │ │
│ │ - 单位转换: m → mm │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ RobotController (控制器) │ │
│ │ ├─ 状态机 (4个状态) │ │
│ │ ├─ 限流机制 (10Hz + 2mm阈值) │ │
│ │ └─ 异步命令队列 ⭐ │ │
│ │ ├─ 主线程：快速入队 │ │
│ │ └─ 工作线程：阻塞执行 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataFeedbackModule (数据回传) │ │
│ │ - 定时器: 10Hz │ │
│ │ - 关节角度反馈 │ │
│ │ - 笛卡尔位姿反馈 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ 通用API层 ⭐ │ │
│ │ - call_robot_api() │ │
│ │ - 动态方法调用 (getattr) │ │
│ │ - 配置驱动的命令映射 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
└────────────────────────────────────────────────────┘
│
│ 机器人SDK (可更换)
│ - pymycobot.ElephantRobot (当前)
│ - urx.Robot (UR机器人)
│ - franka.Robot (Franka机器人)
│ - 其他品牌...
↓
实际机械臂硬件
📁 目录结构
robot_interface/
├── elephant_robot/ # 核心节点文件夹
│ └── robot_interface_node.py # 机器人接口核心节点
├── launch/ # ROS2启动文件
│ └── robot_interface.launch.py # 启动配置
├── config/ # 配置文件
│ └── robot_config.yaml # 机器人配置（连接、控制、回传）
├── else/ # 其他文件
│ ├── README.md # 本文档
│ └── robot.md # 机器人相关文档
├── scripts/ # 可执行脚本
│ └── robot_interface_node # ROS2节点入口脚本
├── launch.sh # 一键启动脚本
├── CMakeLists.txt # CMake构建配置
└── package.xml # ROS2包配置
File truncated at 100 lines see the full file
CHANGELOG
No CHANGELOG found.
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_cmake_python | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclpy | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| sensor_msgs | |
| tf2_ros | |
| tf2_geometry_msgs |
System Dependencies
No direct system dependencies.
Dependant Packages
No known dependants.
Launch files
No launch files found
Messages
No message files found.
Services
No service files found
Plugins
No plugins found.
Recent questions tagged robot_interface at Robotics Stack Exchange
No version for distro kilted showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
|
|
robot_interface package from airspeed repodata_collection_service robot_interface sensor_interface teleoperation_interface |
ROS Distro
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 1.0.0 |
| License | MIT |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | |
| Checkout URI | https://github.com/airs-cuhk/airspeed.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2025-11-06 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Robot Interface for VR Teleoperation
Additional Links
No additional links.
Maintainers
- airspeedbox
Authors
No additional authors.
Robot Interface - 机器人接口
VR机器人遥操作平台 - 机器人接口部分
🎯 项目概述
这是基于ROS2框架的VR机器人遥操作平台的机器人接口部分。该接口负责接收遥操作接口发布的ROS2话题，进行数据处理和坐标转换，然后控制机器人执行相应动作，并实时回传机器人状态数据。
核心特性：
- ✅ 通用API架构（配置驱动，轻松更换机器人）
- ✅ 异步命令队列（消除延迟）
- ✅ 三层降采样策略（匹配机器人10Hz能力）
- ✅ 状态机控制逻辑（安全可靠）
- ✅ 实时数据回传（10Hz）
- ✅ 模块化架构设计
🏗️ 系统架构
遥操作接口 (Teleoperation Interface)
│
│ ROS2 Topics (10Hz)
↓
┌────────────────────────────────────────────────────┐
│ Robot Interface Node │
│ (robot_interface_node.py) │
├────────────────────────────────────────────────────┤
│ │
│ [ROS2订阅器] │
│ ├─ /target_right_arm_pose → pose_callback() │
│ └─ /target_right_buttons → button_callback() │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataExtractor (数据提取模块) │ │
│ │ - 提取位置、旋转、按钮数据 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataTransformer (坐标转换模块) │ │
│ │ - 标准坐标系 → 机器人坐标系 │ │
│ │ - 四元数 → 欧拉角 │ │
│ │ - 单位转换: m → mm │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ RobotController (控制器) │ │
│ │ ├─ 状态机 (4个状态) │ │
│ │ ├─ 限流机制 (10Hz + 2mm阈值) │ │
│ │ └─ 异步命令队列 ⭐ │ │
│ │ ├─ 主线程：快速入队 │ │
│ │ └─ 工作线程：阻塞执行 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataFeedbackModule (数据回传) │ │
│ │ - 定时器: 10Hz │ │
│ │ - 关节角度反馈 │ │
│ │ - 笛卡尔位姿反馈 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ 通用API层 ⭐ │ │
│ │ - call_robot_api() │ │
│ │ - 动态方法调用 (getattr) │ │
│ │ - 配置驱动的命令映射 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
└────────────────────────────────────────────────────┘
│
│ 机器人SDK (可更换)
│ - pymycobot.ElephantRobot (当前)
│ - urx.Robot (UR机器人)
│ - franka.Robot (Franka机器人)
│ - 其他品牌...
↓
实际机械臂硬件
📁 目录结构
robot_interface/
├── elephant_robot/ # 核心节点文件夹
│ └── robot_interface_node.py # 机器人接口核心节点
├── launch/ # ROS2启动文件
│ └── robot_interface.launch.py # 启动配置
├── config/ # 配置文件
│ └── robot_config.yaml # 机器人配置（连接、控制、回传）
├── else/ # 其他文件
│ ├── README.md # 本文档
│ └── robot.md # 机器人相关文档
├── scripts/ # 可执行脚本
│ └── robot_interface_node # ROS2节点入口脚本
├── launch.sh # 一键启动脚本
├── CMakeLists.txt # CMake构建配置
└── package.xml # ROS2包配置
File truncated at 100 lines see the full file
CHANGELOG
No CHANGELOG found.
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_cmake_python | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclpy | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| sensor_msgs | |
| tf2_ros | |
| tf2_geometry_msgs |
System Dependencies
No direct system dependencies.
Dependant Packages
No known dependants.
Launch files
No launch files found
Messages
No message files found.
Services
No service files found
Plugins
No plugins found.
Recent questions tagged robot_interface at Robotics Stack Exchange
No version for distro rolling showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
|
|
robot_interface package from airspeed repodata_collection_service robot_interface sensor_interface teleoperation_interface |
ROS Distro
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 1.0.0 |
| License | MIT |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | |
| Checkout URI | https://github.com/airs-cuhk/airspeed.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2025-11-06 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Robot Interface for VR Teleoperation
Additional Links
No additional links.
Maintainers
- airspeedbox
Authors
No additional authors.
Robot Interface - 机器人接口
VR机器人遥操作平台 - 机器人接口部分
🎯 项目概述
这是基于ROS2框架的VR机器人遥操作平台的机器人接口部分。该接口负责接收遥操作接口发布的ROS2话题，进行数据处理和坐标转换，然后控制机器人执行相应动作，并实时回传机器人状态数据。
核心特性：
- ✅ 通用API架构（配置驱动，轻松更换机器人）
- ✅ 异步命令队列（消除延迟）
- ✅ 三层降采样策略（匹配机器人10Hz能力）
- ✅ 状态机控制逻辑（安全可靠）
- ✅ 实时数据回传（10Hz）
- ✅ 模块化架构设计
🏗️ 系统架构
遥操作接口 (Teleoperation Interface)
│
│ ROS2 Topics (10Hz)
↓
┌────────────────────────────────────────────────────┐
│ Robot Interface Node │
│ (robot_interface_node.py) │
├────────────────────────────────────────────────────┤
│ │
│ [ROS2订阅器] │
│ ├─ /target_right_arm_pose → pose_callback() │
│ └─ /target_right_buttons → button_callback() │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataExtractor (数据提取模块) │ │
│ │ - 提取位置、旋转、按钮数据 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataTransformer (坐标转换模块) │ │
│ │ - 标准坐标系 → 机器人坐标系 │ │
│ │ - 四元数 → 欧拉角 │ │
│ │ - 单位转换: m → mm │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ RobotController (控制器) │ │
│ │ ├─ 状态机 (4个状态) │ │
│ │ ├─ 限流机制 (10Hz + 2mm阈值) │ │
│ │ └─ 异步命令队列 ⭐ │ │
│ │ ├─ 主线程：快速入队 │ │
│ │ └─ 工作线程：阻塞执行 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataFeedbackModule (数据回传) │ │
│ │ - 定时器: 10Hz │ │
│ │ - 关节角度反馈 │ │
│ │ - 笛卡尔位姿反馈 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ 通用API层 ⭐ │ │
│ │ - call_robot_api() │ │
│ │ - 动态方法调用 (getattr) │ │
│ │ - 配置驱动的命令映射 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
└────────────────────────────────────────────────────┘
│
│ 机器人SDK (可更换)
│ - pymycobot.ElephantRobot (当前)
│ - urx.Robot (UR机器人)
│ - franka.Robot (Franka机器人)
│ - 其他品牌...
↓
实际机械臂硬件
📁 目录结构
robot_interface/
├── elephant_robot/ # 核心节点文件夹
│ └── robot_interface_node.py # 机器人接口核心节点
├── launch/ # ROS2启动文件
│ └── robot_interface.launch.py # 启动配置
├── config/ # 配置文件
│ └── robot_config.yaml # 机器人配置（连接、控制、回传）
├── else/ # 其他文件
│ ├── README.md # 本文档
│ └── robot.md # 机器人相关文档
├── scripts/ # 可执行脚本
│ └── robot_interface_node # ROS2节点入口脚本
├── launch.sh # 一键启动脚本
├── CMakeLists.txt # CMake构建配置
└── package.xml # ROS2包配置
File truncated at 100 lines see the full file
CHANGELOG
No CHANGELOG found.
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_cmake_python | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclpy | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| sensor_msgs | |
| tf2_ros | |
| tf2_geometry_msgs |
System Dependencies
No direct system dependencies.
Dependant Packages
No known dependants.
Launch files
No launch files found
Messages
No message files found.
Services
No service files found
Plugins
No plugins found.
Recent questions tagged robot_interface at Robotics Stack Exchange
|
|
robot_interface package from airspeed repodata_collection_service robot_interface sensor_interface teleoperation_interface |
ROS Distro
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 1.0.0 |
| License | MIT |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | |
| Checkout URI | https://github.com/airs-cuhk/airspeed.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2025-11-06 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Robot Interface for VR Teleoperation
Additional Links
No additional links.
Maintainers
- airspeedbox
Authors
No additional authors.
Robot Interface - 机器人接口
VR机器人遥操作平台 - 机器人接口部分
🎯 项目概述
这是基于ROS2框架的VR机器人遥操作平台的机器人接口部分。该接口负责接收遥操作接口发布的ROS2话题，进行数据处理和坐标转换，然后控制机器人执行相应动作，并实时回传机器人状态数据。
核心特性：
- ✅ 通用API架构（配置驱动，轻松更换机器人）
- ✅ 异步命令队列（消除延迟）
- ✅ 三层降采样策略（匹配机器人10Hz能力）
- ✅ 状态机控制逻辑（安全可靠）
- ✅ 实时数据回传（10Hz）
- ✅ 模块化架构设计
🏗️ 系统架构
遥操作接口 (Teleoperation Interface)
│
│ ROS2 Topics (10Hz)
↓
┌────────────────────────────────────────────────────┐
│ Robot Interface Node │
│ (robot_interface_node.py) │
├────────────────────────────────────────────────────┤
│ │
│ [ROS2订阅器] │
│ ├─ /target_right_arm_pose → pose_callback() │
│ └─ /target_right_buttons → button_callback() │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataExtractor (数据提取模块) │ │
│ │ - 提取位置、旋转、按钮数据 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataTransformer (坐标转换模块) │ │
│ │ - 标准坐标系 → 机器人坐标系 │ │
│ │ - 四元数 → 欧拉角 │ │
│ │ - 单位转换: m → mm │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ RobotController (控制器) │ │
│ │ ├─ 状态机 (4个状态) │ │
│ │ ├─ 限流机制 (10Hz + 2mm阈值) │ │
│ │ └─ 异步命令队列 ⭐ │ │
│ │ ├─ 主线程：快速入队 │ │
│ │ └─ 工作线程：阻塞执行 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataFeedbackModule (数据回传) │ │
│ │ - 定时器: 10Hz │ │
│ │ - 关节角度反馈 │ │
│ │ - 笛卡尔位姿反馈 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ 通用API层 ⭐ │ │
│ │ - call_robot_api() │ │
│ │ - 动态方法调用 (getattr) │ │
│ │ - 配置驱动的命令映射 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
└────────────────────────────────────────────────────┘
│
│ 机器人SDK (可更换)
│ - pymycobot.ElephantRobot (当前)
│ - urx.Robot (UR机器人)
│ - franka.Robot (Franka机器人)
│ - 其他品牌...
↓
实际机械臂硬件
📁 目录结构
robot_interface/
├── elephant_robot/ # 核心节点文件夹
│ └── robot_interface_node.py # 机器人接口核心节点
├── launch/ # ROS2启动文件
│ └── robot_interface.launch.py # 启动配置
├── config/ # 配置文件
│ └── robot_config.yaml # 机器人配置（连接、控制、回传）
├── else/ # 其他文件
│ ├── README.md # 本文档
│ └── robot.md # 机器人相关文档
├── scripts/ # 可执行脚本
│ └── robot_interface_node # ROS2节点入口脚本
├── launch.sh # 一键启动脚本
├── CMakeLists.txt # CMake构建配置
└── package.xml # ROS2包配置
File truncated at 100 lines see the full file
CHANGELOG
No CHANGELOG found.
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_cmake_python | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclpy | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| sensor_msgs | |
| tf2_ros | |
| tf2_geometry_msgs |
System Dependencies
No direct system dependencies.
Dependant Packages
No known dependants.
Launch files
No launch files found
Messages
No message files found.
Services
No service files found
Plugins
No plugins found.
Recent questions tagged robot_interface at Robotics Stack Exchange
No version for distro galactic showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
|
|
robot_interface package from airspeed repodata_collection_service robot_interface sensor_interface teleoperation_interface |
ROS Distro
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 1.0.0 |
| License | MIT |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | |
| Checkout URI | https://github.com/airs-cuhk/airspeed.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2025-11-06 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Robot Interface for VR Teleoperation
Additional Links
No additional links.
Maintainers
- airspeedbox
Authors
No additional authors.
Robot Interface - 机器人接口
VR机器人遥操作平台 - 机器人接口部分
🎯 项目概述
这是基于ROS2框架的VR机器人遥操作平台的机器人接口部分。该接口负责接收遥操作接口发布的ROS2话题，进行数据处理和坐标转换，然后控制机器人执行相应动作，并实时回传机器人状态数据。
核心特性：
- ✅ 通用API架构（配置驱动，轻松更换机器人）
- ✅ 异步命令队列（消除延迟）
- ✅ 三层降采样策略（匹配机器人10Hz能力）
- ✅ 状态机控制逻辑（安全可靠）
- ✅ 实时数据回传（10Hz）
- ✅ 模块化架构设计
🏗️ 系统架构
遥操作接口 (Teleoperation Interface)
│
│ ROS2 Topics (10Hz)
↓
┌────────────────────────────────────────────────────┐
│ Robot Interface Node │
│ (robot_interface_node.py) │
├────────────────────────────────────────────────────┤
│ │
│ [ROS2订阅器] │
│ ├─ /target_right_arm_pose → pose_callback() │
│ └─ /target_right_buttons → button_callback() │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataExtractor (数据提取模块) │ │
│ │ - 提取位置、旋转、按钮数据 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataTransformer (坐标转换模块) │ │
│ │ - 标准坐标系 → 机器人坐标系 │ │
│ │ - 四元数 → 欧拉角 │ │
│ │ - 单位转换: m → mm │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ RobotController (控制器) │ │
│ │ ├─ 状态机 (4个状态) │ │
│ │ ├─ 限流机制 (10Hz + 2mm阈值) │ │
│ │ └─ 异步命令队列 ⭐ │ │
│ │ ├─ 主线程：快速入队 │ │
│ │ └─ 工作线程：阻塞执行 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataFeedbackModule (数据回传) │ │
│ │ - 定时器: 10Hz │ │
│ │ - 关节角度反馈 │ │
│ │ - 笛卡尔位姿反馈 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ 通用API层 ⭐ │ │
│ │ - call_robot_api() │ │
│ │ - 动态方法调用 (getattr) │ │
│ │ - 配置驱动的命令映射 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
└────────────────────────────────────────────────────┘
│
│ 机器人SDK (可更换)
│ - pymycobot.ElephantRobot (当前)
│ - urx.Robot (UR机器人)
│ - franka.Robot (Franka机器人)
│ - 其他品牌...
↓
实际机械臂硬件
📁 目录结构
robot_interface/
├── elephant_robot/ # 核心节点文件夹
│ └── robot_interface_node.py # 机器人接口核心节点
├── launch/ # ROS2启动文件
│ └── robot_interface.launch.py # 启动配置
├── config/ # 配置文件
│ └── robot_config.yaml # 机器人配置（连接、控制、回传）
├── else/ # 其他文件
│ ├── README.md # 本文档
│ └── robot.md # 机器人相关文档
├── scripts/ # 可执行脚本
│ └── robot_interface_node # ROS2节点入口脚本
├── launch.sh # 一键启动脚本
├── CMakeLists.txt # CMake构建配置
└── package.xml # ROS2包配置
File truncated at 100 lines see the full file
CHANGELOG
No CHANGELOG found.
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_cmake_python | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclpy | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| sensor_msgs | |
| tf2_ros | |
| tf2_geometry_msgs |
System Dependencies
No direct system dependencies.
Dependant Packages
No known dependants.
Launch files
No launch files found
Messages
No message files found.
Services
No service files found
Plugins
No plugins found.
Recent questions tagged robot_interface at Robotics Stack Exchange
No version for distro iron showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
|
|
robot_interface package from airspeed repodata_collection_service robot_interface sensor_interface teleoperation_interface |
ROS Distro
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 1.0.0 |
| License | MIT |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | |
| Checkout URI | https://github.com/airs-cuhk/airspeed.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2025-11-06 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Robot Interface for VR Teleoperation
Additional Links
No additional links.
Maintainers
- airspeedbox
Authors
No additional authors.
Robot Interface - 机器人接口
VR机器人遥操作平台 - 机器人接口部分
🎯 项目概述
这是基于ROS2框架的VR机器人遥操作平台的机器人接口部分。该接口负责接收遥操作接口发布的ROS2话题，进行数据处理和坐标转换，然后控制机器人执行相应动作，并实时回传机器人状态数据。
核心特性：
- ✅ 通用API架构（配置驱动，轻松更换机器人）
- ✅ 异步命令队列（消除延迟）
- ✅ 三层降采样策略（匹配机器人10Hz能力）
- ✅ 状态机控制逻辑（安全可靠）
- ✅ 实时数据回传（10Hz）
- ✅ 模块化架构设计
🏗️ 系统架构
遥操作接口 (Teleoperation Interface)
│
│ ROS2 Topics (10Hz)
↓
┌────────────────────────────────────────────────────┐
│ Robot Interface Node │
│ (robot_interface_node.py) │
├────────────────────────────────────────────────────┤
│ │
│ [ROS2订阅器] │
│ ├─ /target_right_arm_pose → pose_callback() │
│ └─ /target_right_buttons → button_callback() │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataExtractor (数据提取模块) │ │
│ │ - 提取位置、旋转、按钮数据 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataTransformer (坐标转换模块) │ │
│ │ - 标准坐标系 → 机器人坐标系 │ │
│ │ - 四元数 → 欧拉角 │ │
│ │ - 单位转换: m → mm │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ RobotController (控制器) │ │
│ │ ├─ 状态机 (4个状态) │ │
│ │ ├─ 限流机制 (10Hz + 2mm阈值) │ │
│ │ └─ 异步命令队列 ⭐ │ │
│ │ ├─ 主线程：快速入队 │ │
│ │ └─ 工作线程：阻塞执行 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataFeedbackModule (数据回传) │ │
│ │ - 定时器: 10Hz │ │
│ │ - 关节角度反馈 │ │
│ │ - 笛卡尔位姿反馈 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ 通用API层 ⭐ │ │
│ │ - call_robot_api() │ │
│ │ - 动态方法调用 (getattr) │ │
│ │ - 配置驱动的命令映射 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
└────────────────────────────────────────────────────┘
│
│ 机器人SDK (可更换)
│ - pymycobot.ElephantRobot (当前)
│ - urx.Robot (UR机器人)
│ - franka.Robot (Franka机器人)
│ - 其他品牌...
↓
实际机械臂硬件
📁 目录结构
robot_interface/
├── elephant_robot/ # 核心节点文件夹
│ └── robot_interface_node.py # 机器人接口核心节点
├── launch/ # ROS2启动文件
│ └── robot_interface.launch.py # 启动配置
├── config/ # 配置文件
│ └── robot_config.yaml # 机器人配置（连接、控制、回传）
├── else/ # 其他文件
│ ├── README.md # 本文档
│ └── robot.md # 机器人相关文档
├── scripts/ # 可执行脚本
│ └── robot_interface_node # ROS2节点入口脚本
├── launch.sh # 一键启动脚本
├── CMakeLists.txt # CMake构建配置
└── package.xml # ROS2包配置
File truncated at 100 lines see the full file
CHANGELOG
No CHANGELOG found.
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_cmake_python | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclpy | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| sensor_msgs | |
| tf2_ros | |
| tf2_geometry_msgs |
System Dependencies
No direct system dependencies.
Dependant Packages
No known dependants.
Launch files
No launch files found
Messages
No message files found.
Services
No service files found
Plugins
No plugins found.
Recent questions tagged robot_interface at Robotics Stack Exchange
No version for distro melodic showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
|
|
robot_interface package from airspeed repodata_collection_service robot_interface sensor_interface teleoperation_interface |
ROS Distro
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 1.0.0 |
| License | MIT |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | |
| Checkout URI | https://github.com/airs-cuhk/airspeed.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2025-11-06 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Robot Interface for VR Teleoperation
Additional Links
No additional links.
Maintainers
- airspeedbox
Authors
No additional authors.
Robot Interface - 机器人接口
VR机器人遥操作平台 - 机器人接口部分
🎯 项目概述
这是基于ROS2框架的VR机器人遥操作平台的机器人接口部分。该接口负责接收遥操作接口发布的ROS2话题，进行数据处理和坐标转换，然后控制机器人执行相应动作，并实时回传机器人状态数据。
核心特性：
- ✅ 通用API架构（配置驱动，轻松更换机器人）
- ✅ 异步命令队列（消除延迟）
- ✅ 三层降采样策略（匹配机器人10Hz能力）
- ✅ 状态机控制逻辑（安全可靠）
- ✅ 实时数据回传（10Hz）
- ✅ 模块化架构设计
🏗️ 系统架构
遥操作接口 (Teleoperation Interface)
│
│ ROS2 Topics (10Hz)
↓
┌────────────────────────────────────────────────────┐
│ Robot Interface Node │
│ (robot_interface_node.py) │
├────────────────────────────────────────────────────┤
│ │
│ [ROS2订阅器] │
│ ├─ /target_right_arm_pose → pose_callback() │
│ └─ /target_right_buttons → button_callback() │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataExtractor (数据提取模块) │ │
│ │ - 提取位置、旋转、按钮数据 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataTransformer (坐标转换模块) │ │
│ │ - 标准坐标系 → 机器人坐标系 │ │
│ │ - 四元数 → 欧拉角 │ │
│ │ - 单位转换: m → mm │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ RobotController (控制器) │ │
│ │ ├─ 状态机 (4个状态) │ │
│ │ ├─ 限流机制 (10Hz + 2mm阈值) │ │
│ │ └─ 异步命令队列 ⭐ │ │
│ │ ├─ 主线程：快速入队 │ │
│ │ └─ 工作线程：阻塞执行 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataFeedbackModule (数据回传) │ │
│ │ - 定时器: 10Hz │ │
│ │ - 关节角度反馈 │ │
│ │ - 笛卡尔位姿反馈 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ 通用API层 ⭐ │ │
│ │ - call_robot_api() │ │
│ │ - 动态方法调用 (getattr) │ │
│ │ - 配置驱动的命令映射 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
└────────────────────────────────────────────────────┘
│
│ 机器人SDK (可更换)
│ - pymycobot.ElephantRobot (当前)
│ - urx.Robot (UR机器人)
│ - franka.Robot (Franka机器人)
│ - 其他品牌...
↓
实际机械臂硬件
📁 目录结构
robot_interface/
├── elephant_robot/ # 核心节点文件夹
│ └── robot_interface_node.py # 机器人接口核心节点
├── launch/ # ROS2启动文件
│ └── robot_interface.launch.py # 启动配置
├── config/ # 配置文件
│ └── robot_config.yaml # 机器人配置（连接、控制、回传）
├── else/ # 其他文件
│ ├── README.md # 本文档
│ └── robot.md # 机器人相关文档
├── scripts/ # 可执行脚本
│ └── robot_interface_node # ROS2节点入口脚本
├── launch.sh # 一键启动脚本
├── CMakeLists.txt # CMake构建配置
└── package.xml # ROS2包配置
File truncated at 100 lines see the full file
CHANGELOG
No CHANGELOG found.
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_cmake_python | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclpy | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| sensor_msgs | |
| tf2_ros | |
| tf2_geometry_msgs |
System Dependencies
No direct system dependencies.
Dependant Packages
No known dependants.
Launch files
No launch files found
Messages
No message files found.
Services
No service files found
Plugins
No plugins found.
Recent questions tagged robot_interface at Robotics Stack Exchange
No version for distro noetic showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
|
|
robot_interface package from airspeed repodata_collection_service robot_interface sensor_interface teleoperation_interface |
ROS Distro
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 1.0.0 |
| License | MIT |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | |
| Checkout URI | https://github.com/airs-cuhk/airspeed.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2025-11-06 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Robot Interface for VR Teleoperation
Additional Links
No additional links.
Maintainers
- airspeedbox
Authors
No additional authors.
Robot Interface - 机器人接口
VR机器人遥操作平台 - 机器人接口部分
🎯 项目概述
这是基于ROS2框架的VR机器人遥操作平台的机器人接口部分。该接口负责接收遥操作接口发布的ROS2话题，进行数据处理和坐标转换，然后控制机器人执行相应动作，并实时回传机器人状态数据。
核心特性：
- ✅ 通用API架构（配置驱动，轻松更换机器人）
- ✅ 异步命令队列（消除延迟）
- ✅ 三层降采样策略（匹配机器人10Hz能力）
- ✅ 状态机控制逻辑（安全可靠）
- ✅ 实时数据回传（10Hz）
- ✅ 模块化架构设计
🏗️ 系统架构
遥操作接口 (Teleoperation Interface)
│
│ ROS2 Topics (10Hz)
↓
┌────────────────────────────────────────────────────┐
│ Robot Interface Node │
│ (robot_interface_node.py) │
├────────────────────────────────────────────────────┤
│ │
│ [ROS2订阅器] │
│ ├─ /target_right_arm_pose → pose_callback() │
│ └─ /target_right_buttons → button_callback() │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataExtractor (数据提取模块) │ │
│ │ - 提取位置、旋转、按钮数据 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataTransformer (坐标转换模块) │ │
│ │ - 标准坐标系 → 机器人坐标系 │ │
│ │ - 四元数 → 欧拉角 │ │
│ │ - 单位转换: m → mm │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ RobotController (控制器) │ │
│ │ ├─ 状态机 (4个状态) │ │
│ │ ├─ 限流机制 (10Hz + 2mm阈值) │ │
│ │ └─ 异步命令队列 ⭐ │ │
│ │ ├─ 主线程：快速入队 │ │
│ │ └─ 工作线程：阻塞执行 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ ↓ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ DataFeedbackModule (数据回传) │ │
│ │ - 定时器: 10Hz │ │
│ │ - 关节角度反馈 │ │
│ │ - 笛卡尔位姿反馈 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────────┐ │
│ │ 通用API层 ⭐ │ │
│ │ - call_robot_api() │ │
│ │ - 动态方法调用 (getattr) │ │
│ │ - 配置驱动的命令映射 │ │
│ └──────────────────────────────────────┘ │
│ │
└────────────────────────────────────────────────────┘
│
│ 机器人SDK (可更换)
│ - pymycobot.ElephantRobot (当前)
│ - urx.Robot (UR机器人)
│ - franka.Robot (Franka机器人)
│ - 其他品牌...
↓
实际机械臂硬件
📁 目录结构
robot_interface/
├── elephant_robot/ # 核心节点文件夹
│ └── robot_interface_node.py # 机器人接口核心节点
├── launch/ # ROS2启动文件
│ └── robot_interface.launch.py # 启动配置
├── config/ # 配置文件
│ └── robot_config.yaml # 机器人配置（连接、控制、回传）
├── else/ # 其他文件
│ ├── README.md # 本文档
│ └── robot.md # 机器人相关文档
├── scripts/ # 可执行脚本
│ └── robot_interface_node # ROS2节点入口脚本
├── launch.sh # 一键启动脚本
├── CMakeLists.txt # CMake构建配置
└── package.xml # ROS2包配置
File truncated at 100 lines see the full file
CHANGELOG
No CHANGELOG found.
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_cmake_python | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclpy | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| sensor_msgs | |
| tf2_ros | |
| tf2_geometry_msgs |
System Dependencies
No direct system dependencies.
Dependant Packages
No known dependants.
Launch files
No launch files found
Messages
No message files found.
Services
No service files found
Plugins
No plugins found.