Teleoperation Interface - VR遥操作接口

VR机器人遥操作平台 - 遥操作接口部分

🎯 项目概述

这是基于ROS2框架的VR（虚拟现实）机器人遥操作平台的遥操作接口部分。该接口负责接收VR设备数据，进行处理和转换，然后通过ROS2话题实时发布给机器人接口。

核心特性：

• ✅ ROS2原生话题通信（无文件依赖）
• ✅ 实时数据流处理（低延迟<5ms）
• ✅ 稳定10Hz输出频率
• ✅ 模块化架构设计
• ✅ 线程安全的数据处理 1 按键介绍: B :机器人初始位姿键 A :机器人与人标定按键 Grip Button :动作同步启动键 Grip Button + Trigger Button :夹爪开合键

Grip Button + 左摇杆 :底盘移动 Grip Button + 右摇杆 :躯干上下运动 Y:开始/结束录制数据

x:确认保存数据

操作流程:

1. 拿起手柄，保持【图示】状态: 按下 B 键，机器人回到初始位姿 按下 A 键，进行人机标走。
2. 动作同步操作: 按住 Grip Button，晃动手柄，机器人将跟随手柄运动
3. 夹爪控制: 按下Trigger Button，控制机器人的夹爪开台、
4. 底盘&torso控制: 按住 Grip Button同时拨动摇杆控制底盘运动。 ·右手柄摇杆:控制机器人躯干上下运动。 ·左手柄摇杆:控制底盘移动
5. 数据采集任务: 按下 Y 键，开始录制数据。此时可以进行数据采集操作。 再次按下 Y 键，结束录制数据。数据将预存。
6. 数据保存: 按下 X 键，确认保存数据至 Orin 对应的任务文件夹中。 如果对刚采集的数据不满意，可直接按下 Y 键进行下一轮数据采集录制。

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注意事项:

如果在采集过程中人移动了位置，请重新按下 A 键进行人机标定，以避免动作不同步或异常问题为确保数据采集质量，如果在采集过程中出现驱动异常，请先修复驱动问题，否则数据可能会受影响。

🏗️ 系统架构

VR设备 (Quest/Pico)
    │
    │ HTTPS POST (JSON, ~60-90Hz)
    ↓
┌─────────────────────────────────────────────┐
│  VR Data Server (vr_data_server.py)        │
│  ├─ HTTPS Server (aiohttp, 5000端口)       │
│  └─ VRDataPublisherNode (ROS2节点)         │
│      └─ 发布: /vr_raw_data (String)        │
└─────────────────────────────────────────────┘
    │
    │ ROS2 Topic: /vr_raw_data (std_msgs/String)
    ↓
┌─────────────────────────────────────────────┐
│  VR Teleoperation Node                      │
│  (vr_teleoperation_node.py)                │
│  ├─ 订阅: /vr_raw_data                     │
│  ├─ 数据提取与转换                          │
│  ├─ 坐标系转换 (VR → 标准)                  │
│  └─ 定时器发布 (10Hz稳定输出)              │
│      ├─ /target_head_pose                  │
│      ├─ /target_left_arm_pose              │
│      ├─ /target_left_buttons               │
│      ├─ /target_right_arm_pose             │
│      └─ /target_right_buttons              │
└─────────────────────────────────────────────┘
    │
    │ ROS2 Topics (PoseStamped, Float32MultiArray)
    ↓
机器人接口 (Robot Interface)

📁 目录结构

``` teleoperation_interface/ ├── vr_teleoperation/ # 核心节点文件夹 │ ├── vr_data_server.py # VR数据接收服务器 + ROS2发布器 │ └── vr_teleoperation_node.py # VR数据处理与转换节点 ├── launch/ # ROS2启动文件 │ └── vr_teleoperation.launch.py # 统一启动文件 ├── config/ # 配置文件

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