ROS Index
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO |
| Build type | CATKIN |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | Collection of resorces avaiable for mobile manipulator planning |
| Checkout URI | https://github.com/sandakalum/mobile-manipulator-planning.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2023-01-16 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- todo
Authors
tms_rc_rtkbot
動かし方
NUCでnavigation.launchを，
モニタ用PCでmonitor.launchを立ち上げてください．
また，ネットワーク型RTKを使用する場合は，NUCでBNCを立ち上げてください．(下記参照)
更に，P2-Senを利用する場合は，tms_ss_pot内のminimal.launchを立ち上げてください．
追加で必要なパッケージ
aptで入手
- ros-kinetic-nmea-msgs
- ros-kinetic-pointcloud-to-laserscan
GitHubから入手
- ros-kinetic-nmea-navsat-driver
(2020/02/09現在，driver.pyに以下の2つのバグがあるので，使うときは修正してください)
- PublisherのQueue Sizeが1だと動かない可能性が高いので，適当なサイズに変更
- RTK FixとRTK Floatに同じステータス番号(NavSatStatus.STATUS_GBAS_FIX = 2)が割り当てられているので， 区別できるように変更(tms_rc_rtkbotでは，Float=2，Fix=3として扱っています)
pipで入手
- pyproj
サイトから入手
- BKG Ntrip Client (BNC) <- (ネットワーク型RTKを使用する場合)
シリアルの設定
- シリアルを一般ユーザで使う設定(初めてのときだけで良い)
sudo gpasswd -a ユーザ名 dialout
後は再ログインすればOK
- /etc/udev/rules.d/99-serial.rulesを作成し，以下の内容を記述
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="374b", SYMLINK+="nucleo", MODE="0666" SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="04bb", ATTRS{idProduct}=="0a0e", SYMLINK+="usb_rsaq5", MODE="0666"
これでマイコンボードは/dev/nucleoとして，USB-Serialコネクタは/dev/usb_rsaq5として扱える．
(/dev/ttyACM*で数字が変わる問題に悩まされない)
(詳しくはQiitaなどを参考に)
BKG Ntrip Client (BNC)の使い方 (ネットワークRTK使用時)
実行ファイルの名前をbncとすると，基本的には以下で立ち上がります．
./bnc
起動後，適宜設定を入力して使ってください．
また，設定はファイルに保存できます．
設定ファイルの名前をrtk.bncとすると，
./bnc --conf rtk.bnc
というように，confというオプションを付けることで，設定を読み込んだ状態で立ち上げられます．
また，nwというオプションを付けることで，no windowモードで立ち上げられます．
SSH利用時など，コマンドラインで処理を完結したい場合はこれを使って，以下のように立ち上げてください．
./bnc --conf rtk.bnc --nw
詳しくは，公式のドキュメントを参照してください．
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| roscpp | |
| rospy | |
| tf | |
| turtle_sim | |
| urg_node | |
| std_msgs | |
| message_generation | |
| catkin | |
| message_runtime |
System Dependencies
| Name |
|---|
| python-numpy |
Dependant Packages
Launch files
- launch/monitor.launch
- launch/navigation.launch
-
- move_base [default: true]
- launch/rtk_unit_test.launch
Messages
Services
Plugins
Recent questions tagged tms_rc_rtkbot at Robotics Stack Exchange
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO |
| Build type | CATKIN |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | Collection of resorces avaiable for mobile manipulator planning |
| Checkout URI | https://github.com/sandakalum/mobile-manipulator-planning.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2023-01-16 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- todo
Authors
tms_rc_rtkbot
動かし方
NUCでnavigation.launchを，
モニタ用PCでmonitor.launchを立ち上げてください．
また，ネットワーク型RTKを使用する場合は，NUCでBNCを立ち上げてください．(下記参照)
更に，P2-Senを利用する場合は，tms_ss_pot内のminimal.launchを立ち上げてください．
追加で必要なパッケージ
aptで入手
- ros-kinetic-nmea-msgs
- ros-kinetic-pointcloud-to-laserscan
GitHubから入手
- ros-kinetic-nmea-navsat-driver
(2020/02/09現在，driver.pyに以下の2つのバグがあるので，使うときは修正してください)
- PublisherのQueue Sizeが1だと動かない可能性が高いので，適当なサイズに変更
- RTK FixとRTK Floatに同じステータス番号(NavSatStatus.STATUS_GBAS_FIX = 2)が割り当てられているので， 区別できるように変更(tms_rc_rtkbotでは，Float=2，Fix=3として扱っています)
pipで入手
- pyproj
サイトから入手
- BKG Ntrip Client (BNC) <- (ネットワーク型RTKを使用する場合)
シリアルの設定
- シリアルを一般ユーザで使う設定(初めてのときだけで良い)
sudo gpasswd -a ユーザ名 dialout
後は再ログインすればOK
- /etc/udev/rules.d/99-serial.rulesを作成し，以下の内容を記述
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="374b", SYMLINK+="nucleo", MODE="0666" SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="04bb", ATTRS{idProduct}=="0a0e", SYMLINK+="usb_rsaq5", MODE="0666"
これでマイコンボードは/dev/nucleoとして，USB-Serialコネクタは/dev/usb_rsaq5として扱える．
(/dev/ttyACM*で数字が変わる問題に悩まされない)
(詳しくはQiitaなどを参考に)
BKG Ntrip Client (BNC)の使い方 (ネットワークRTK使用時)
実行ファイルの名前をbncとすると，基本的には以下で立ち上がります．
./bnc
起動後，適宜設定を入力して使ってください．
また，設定はファイルに保存できます．
設定ファイルの名前をrtk.bncとすると，
./bnc --conf rtk.bnc
というように，confというオプションを付けることで，設定を読み込んだ状態で立ち上げられます．
また，nwというオプションを付けることで，no windowモードで立ち上げられます．
SSH利用時など，コマンドラインで処理を完結したい場合はこれを使って，以下のように立ち上げてください．
./bnc --conf rtk.bnc --nw
詳しくは，公式のドキュメントを参照してください．
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| roscpp | |
| rospy | |
| tf | |
| turtle_sim | |
| urg_node | |
| std_msgs | |
| message_generation | |
| catkin | |
| message_runtime |
System Dependencies
| Name |
|---|
| python-numpy |
Dependant Packages
Launch files
- launch/monitor.launch
- launch/navigation.launch
-
- move_base [default: true]
- launch/rtk_unit_test.launch
Messages
Services
Plugins
Recent questions tagged tms_rc_rtkbot at Robotics Stack Exchange
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO |
| Build type | CATKIN |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | Collection of resorces avaiable for mobile manipulator planning |
| Checkout URI | https://github.com/sandakalum/mobile-manipulator-planning.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2023-01-16 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- todo
Authors
tms_rc_rtkbot
動かし方
NUCでnavigation.launchを，
モニタ用PCでmonitor.launchを立ち上げてください．
また，ネットワーク型RTKを使用する場合は，NUCでBNCを立ち上げてください．(下記参照)
更に，P2-Senを利用する場合は，tms_ss_pot内のminimal.launchを立ち上げてください．
追加で必要なパッケージ
aptで入手
- ros-kinetic-nmea-msgs
- ros-kinetic-pointcloud-to-laserscan
GitHubから入手
- ros-kinetic-nmea-navsat-driver
(2020/02/09現在，driver.pyに以下の2つのバグがあるので，使うときは修正してください)
- PublisherのQueue Sizeが1だと動かない可能性が高いので，適当なサイズに変更
- RTK FixとRTK Floatに同じステータス番号(NavSatStatus.STATUS_GBAS_FIX = 2)が割り当てられているので， 区別できるように変更(tms_rc_rtkbotでは，Float=2，Fix=3として扱っています)
pipで入手
- pyproj
サイトから入手
- BKG Ntrip Client (BNC) <- (ネットワーク型RTKを使用する場合)
シリアルの設定
- シリアルを一般ユーザで使う設定(初めてのときだけで良い)
sudo gpasswd -a ユーザ名 dialout
後は再ログインすればOK
- /etc/udev/rules.d/99-serial.rulesを作成し，以下の内容を記述
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="374b", SYMLINK+="nucleo", MODE="0666" SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="04bb", ATTRS{idProduct}=="0a0e", SYMLINK+="usb_rsaq5", MODE="0666"
これでマイコンボードは/dev/nucleoとして，USB-Serialコネクタは/dev/usb_rsaq5として扱える．
(/dev/ttyACM*で数字が変わる問題に悩まされない)
(詳しくはQiitaなどを参考に)
BKG Ntrip Client (BNC)の使い方 (ネットワークRTK使用時)
実行ファイルの名前をbncとすると，基本的には以下で立ち上がります．
./bnc
起動後，適宜設定を入力して使ってください．
また，設定はファイルに保存できます．
設定ファイルの名前をrtk.bncとすると，
./bnc --conf rtk.bnc
というように，confというオプションを付けることで，設定を読み込んだ状態で立ち上げられます．
また，nwというオプションを付けることで，no windowモードで立ち上げられます．
SSH利用時など，コマンドラインで処理を完結したい場合はこれを使って，以下のように立ち上げてください．
./bnc --conf rtk.bnc --nw
詳しくは，公式のドキュメントを参照してください．
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| roscpp | |
| rospy | |
| tf | |
| turtle_sim | |
| urg_node | |
| std_msgs | |
| message_generation | |
| catkin | |
| message_runtime |
System Dependencies
| Name |
|---|
| python-numpy |
Dependant Packages
Launch files
- launch/monitor.launch
- launch/navigation.launch
-
- move_base [default: true]
- launch/rtk_unit_test.launch
Messages
Services
Plugins
Recent questions tagged tms_rc_rtkbot at Robotics Stack Exchange
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO |
| Build type | CATKIN |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | Collection of resorces avaiable for mobile manipulator planning |
| Checkout URI | https://github.com/sandakalum/mobile-manipulator-planning.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2023-01-16 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- todo
Authors
tms_rc_rtkbot
動かし方
NUCでnavigation.launchを，
モニタ用PCでmonitor.launchを立ち上げてください．
また，ネットワーク型RTKを使用する場合は，NUCでBNCを立ち上げてください．(下記参照)
更に，P2-Senを利用する場合は，tms_ss_pot内のminimal.launchを立ち上げてください．
追加で必要なパッケージ
aptで入手
- ros-kinetic-nmea-msgs
- ros-kinetic-pointcloud-to-laserscan
GitHubから入手
- ros-kinetic-nmea-navsat-driver
(2020/02/09現在，driver.pyに以下の2つのバグがあるので，使うときは修正してください)
- PublisherのQueue Sizeが1だと動かない可能性が高いので，適当なサイズに変更
- RTK FixとRTK Floatに同じステータス番号(NavSatStatus.STATUS_GBAS_FIX = 2)が割り当てられているので， 区別できるように変更(tms_rc_rtkbotでは，Float=2，Fix=3として扱っています)
pipで入手
- pyproj
サイトから入手
- BKG Ntrip Client (BNC) <- (ネットワーク型RTKを使用する場合)
シリアルの設定
- シリアルを一般ユーザで使う設定(初めてのときだけで良い)
sudo gpasswd -a ユーザ名 dialout
後は再ログインすればOK
- /etc/udev/rules.d/99-serial.rulesを作成し，以下の内容を記述
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="374b", SYMLINK+="nucleo", MODE="0666" SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="04bb", ATTRS{idProduct}=="0a0e", SYMLINK+="usb_rsaq5", MODE="0666"
これでマイコンボードは/dev/nucleoとして，USB-Serialコネクタは/dev/usb_rsaq5として扱える．
(/dev/ttyACM*で数字が変わる問題に悩まされない)
(詳しくはQiitaなどを参考に)
BKG Ntrip Client (BNC)の使い方 (ネットワークRTK使用時)
実行ファイルの名前をbncとすると，基本的には以下で立ち上がります．
./bnc
起動後，適宜設定を入力して使ってください．
また，設定はファイルに保存できます．
設定ファイルの名前をrtk.bncとすると，
./bnc --conf rtk.bnc
というように，confというオプションを付けることで，設定を読み込んだ状態で立ち上げられます．
また，nwというオプションを付けることで，no windowモードで立ち上げられます．
SSH利用時など，コマンドラインで処理を完結したい場合はこれを使って，以下のように立ち上げてください．
./bnc --conf rtk.bnc --nw
詳しくは，公式のドキュメントを参照してください．
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| roscpp | |
| rospy | |
| tf | |
| turtle_sim | |
| urg_node | |
| std_msgs | |
| message_generation | |
| catkin | |
| message_runtime |
System Dependencies
| Name |
|---|
| python-numpy |
Dependant Packages
Launch files
- launch/monitor.launch
- launch/navigation.launch
-
- move_base [default: true]
- launch/rtk_unit_test.launch
Messages
Services
Plugins
Recent questions tagged tms_rc_rtkbot at Robotics Stack Exchange
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO |
| Build type | CATKIN |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | Collection of resorces avaiable for mobile manipulator planning |
| Checkout URI | https://github.com/sandakalum/mobile-manipulator-planning.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2023-01-16 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- todo
Authors
tms_rc_rtkbot
動かし方
NUCでnavigation.launchを，
モニタ用PCでmonitor.launchを立ち上げてください．
また，ネットワーク型RTKを使用する場合は，NUCでBNCを立ち上げてください．(下記参照)
更に，P2-Senを利用する場合は，tms_ss_pot内のminimal.launchを立ち上げてください．
追加で必要なパッケージ
aptで入手
- ros-kinetic-nmea-msgs
- ros-kinetic-pointcloud-to-laserscan
GitHubから入手
- ros-kinetic-nmea-navsat-driver
(2020/02/09現在，driver.pyに以下の2つのバグがあるので，使うときは修正してください)
- PublisherのQueue Sizeが1だと動かない可能性が高いので，適当なサイズに変更
- RTK FixとRTK Floatに同じステータス番号(NavSatStatus.STATUS_GBAS_FIX = 2)が割り当てられているので， 区別できるように変更(tms_rc_rtkbotでは，Float=2，Fix=3として扱っています)
pipで入手
- pyproj
サイトから入手
- BKG Ntrip Client (BNC) <- (ネットワーク型RTKを使用する場合)
シリアルの設定
- シリアルを一般ユーザで使う設定(初めてのときだけで良い)
sudo gpasswd -a ユーザ名 dialout
後は再ログインすればOK
- /etc/udev/rules.d/99-serial.rulesを作成し，以下の内容を記述
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="374b", SYMLINK+="nucleo", MODE="0666" SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="04bb", ATTRS{idProduct}=="0a0e", SYMLINK+="usb_rsaq5", MODE="0666"
これでマイコンボードは/dev/nucleoとして，USB-Serialコネクタは/dev/usb_rsaq5として扱える．
(/dev/ttyACM*で数字が変わる問題に悩まされない)
(詳しくはQiitaなどを参考に)
BKG Ntrip Client (BNC)の使い方 (ネットワークRTK使用時)
実行ファイルの名前をbncとすると，基本的には以下で立ち上がります．
./bnc
起動後，適宜設定を入力して使ってください．
また，設定はファイルに保存できます．
設定ファイルの名前をrtk.bncとすると，
./bnc --conf rtk.bnc
というように，confというオプションを付けることで，設定を読み込んだ状態で立ち上げられます．
また，nwというオプションを付けることで，no windowモードで立ち上げられます．
SSH利用時など，コマンドラインで処理を完結したい場合はこれを使って，以下のように立ち上げてください．
./bnc --conf rtk.bnc --nw
詳しくは，公式のドキュメントを参照してください．
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| roscpp | |
| rospy | |
| tf | |
| turtle_sim | |
| urg_node | |
| std_msgs | |
| message_generation | |
| catkin | |
| message_runtime |
System Dependencies
| Name |
|---|
| python-numpy |
Dependant Packages
Launch files
- launch/monitor.launch
- launch/navigation.launch
-
- move_base [default: true]
- launch/rtk_unit_test.launch
Messages
Services
Plugins
Recent questions tagged tms_rc_rtkbot at Robotics Stack Exchange
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO |
| Build type | CATKIN |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | Collection of resorces avaiable for mobile manipulator planning |
| Checkout URI | https://github.com/sandakalum/mobile-manipulator-planning.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2023-01-16 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- todo
Authors
tms_rc_rtkbot
動かし方
NUCでnavigation.launchを，
モニタ用PCでmonitor.launchを立ち上げてください．
また，ネットワーク型RTKを使用する場合は，NUCでBNCを立ち上げてください．(下記参照)
更に，P2-Senを利用する場合は，tms_ss_pot内のminimal.launchを立ち上げてください．
追加で必要なパッケージ
aptで入手
- ros-kinetic-nmea-msgs
- ros-kinetic-pointcloud-to-laserscan
GitHubから入手
- ros-kinetic-nmea-navsat-driver
(2020/02/09現在，driver.pyに以下の2つのバグがあるので，使うときは修正してください)
- PublisherのQueue Sizeが1だと動かない可能性が高いので，適当なサイズに変更
- RTK FixとRTK Floatに同じステータス番号(NavSatStatus.STATUS_GBAS_FIX = 2)が割り当てられているので， 区別できるように変更(tms_rc_rtkbotでは，Float=2，Fix=3として扱っています)
pipで入手
- pyproj
サイトから入手
- BKG Ntrip Client (BNC) <- (ネットワーク型RTKを使用する場合)
シリアルの設定
- シリアルを一般ユーザで使う設定(初めてのときだけで良い)
sudo gpasswd -a ユーザ名 dialout
後は再ログインすればOK
- /etc/udev/rules.d/99-serial.rulesを作成し，以下の内容を記述
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="374b", SYMLINK+="nucleo", MODE="0666" SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="04bb", ATTRS{idProduct}=="0a0e", SYMLINK+="usb_rsaq5", MODE="0666"
これでマイコンボードは/dev/nucleoとして，USB-Serialコネクタは/dev/usb_rsaq5として扱える．
(/dev/ttyACM*で数字が変わる問題に悩まされない)
(詳しくはQiitaなどを参考に)
BKG Ntrip Client (BNC)の使い方 (ネットワークRTK使用時)
実行ファイルの名前をbncとすると，基本的には以下で立ち上がります．
./bnc
起動後，適宜設定を入力して使ってください．
また，設定はファイルに保存できます．
設定ファイルの名前をrtk.bncとすると，
./bnc --conf rtk.bnc
というように，confというオプションを付けることで，設定を読み込んだ状態で立ち上げられます．
また，nwというオプションを付けることで，no windowモードで立ち上げられます．
SSH利用時など，コマンドラインで処理を完結したい場合はこれを使って，以下のように立ち上げてください．
./bnc --conf rtk.bnc --nw
詳しくは，公式のドキュメントを参照してください．
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| roscpp | |
| rospy | |
| tf | |
| turtle_sim | |
| urg_node | |
| std_msgs | |
| message_generation | |
| catkin | |
| message_runtime |
System Dependencies
| Name |
|---|
| python-numpy |
Dependant Packages
Launch files
- launch/monitor.launch
- launch/navigation.launch
-
- move_base [default: true]
- launch/rtk_unit_test.launch
Messages
Services
Plugins
Recent questions tagged tms_rc_rtkbot at Robotics Stack Exchange
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO |
| Build type | CATKIN |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | Collection of resorces avaiable for mobile manipulator planning |
| Checkout URI | https://github.com/sandakalum/mobile-manipulator-planning.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2023-01-16 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- todo
Authors
tms_rc_rtkbot
動かし方
NUCでnavigation.launchを，
モニタ用PCでmonitor.launchを立ち上げてください．
また，ネットワーク型RTKを使用する場合は，NUCでBNCを立ち上げてください．(下記参照)
更に，P2-Senを利用する場合は，tms_ss_pot内のminimal.launchを立ち上げてください．
追加で必要なパッケージ
aptで入手
- ros-kinetic-nmea-msgs
- ros-kinetic-pointcloud-to-laserscan
GitHubから入手
- ros-kinetic-nmea-navsat-driver
(2020/02/09現在，driver.pyに以下の2つのバグがあるので，使うときは修正してください)
- PublisherのQueue Sizeが1だと動かない可能性が高いので，適当なサイズに変更
- RTK FixとRTK Floatに同じステータス番号(NavSatStatus.STATUS_GBAS_FIX = 2)が割り当てられているので， 区別できるように変更(tms_rc_rtkbotでは，Float=2，Fix=3として扱っています)
pipで入手
- pyproj
サイトから入手
- BKG Ntrip Client (BNC) <- (ネットワーク型RTKを使用する場合)
シリアルの設定
- シリアルを一般ユーザで使う設定(初めてのときだけで良い)
sudo gpasswd -a ユーザ名 dialout
後は再ログインすればOK
- /etc/udev/rules.d/99-serial.rulesを作成し，以下の内容を記述
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="374b", SYMLINK+="nucleo", MODE="0666" SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="04bb", ATTRS{idProduct}=="0a0e", SYMLINK+="usb_rsaq5", MODE="0666"
これでマイコンボードは/dev/nucleoとして，USB-Serialコネクタは/dev/usb_rsaq5として扱える．
(/dev/ttyACM*で数字が変わる問題に悩まされない)
(詳しくはQiitaなどを参考に)
BKG Ntrip Client (BNC)の使い方 (ネットワークRTK使用時)
実行ファイルの名前をbncとすると，基本的には以下で立ち上がります．
./bnc
起動後，適宜設定を入力して使ってください．
また，設定はファイルに保存できます．
設定ファイルの名前をrtk.bncとすると，
./bnc --conf rtk.bnc
というように，confというオプションを付けることで，設定を読み込んだ状態で立ち上げられます．
また，nwというオプションを付けることで，no windowモードで立ち上げられます．
SSH利用時など，コマンドラインで処理を完結したい場合はこれを使って，以下のように立ち上げてください．
./bnc --conf rtk.bnc --nw
詳しくは，公式のドキュメントを参照してください．
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| roscpp | |
| rospy | |
| tf | |
| turtle_sim | |
| urg_node | |
| std_msgs | |
| message_generation | |
| catkin | |
| message_runtime |
System Dependencies
| Name |
|---|
| python-numpy |
Dependant Packages
Launch files
- launch/monitor.launch
- launch/navigation.launch
-
- move_base [default: true]
- launch/rtk_unit_test.launch
Messages
Services
Plugins
Recent questions tagged tms_rc_rtkbot at Robotics Stack Exchange
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO |
| Build type | CATKIN |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | Collection of resorces avaiable for mobile manipulator planning |
| Checkout URI | https://github.com/sandakalum/mobile-manipulator-planning.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2023-01-16 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- todo
Authors
tms_rc_rtkbot
動かし方
NUCでnavigation.launchを，
モニタ用PCでmonitor.launchを立ち上げてください．
また，ネットワーク型RTKを使用する場合は，NUCでBNCを立ち上げてください．(下記参照)
更に，P2-Senを利用する場合は，tms_ss_pot内のminimal.launchを立ち上げてください．
追加で必要なパッケージ
aptで入手
- ros-kinetic-nmea-msgs
- ros-kinetic-pointcloud-to-laserscan
GitHubから入手
- ros-kinetic-nmea-navsat-driver
(2020/02/09現在，driver.pyに以下の2つのバグがあるので，使うときは修正してください)
- PublisherのQueue Sizeが1だと動かない可能性が高いので，適当なサイズに変更
- RTK FixとRTK Floatに同じステータス番号(NavSatStatus.STATUS_GBAS_FIX = 2)が割り当てられているので， 区別できるように変更(tms_rc_rtkbotでは，Float=2，Fix=3として扱っています)
pipで入手
- pyproj
サイトから入手
- BKG Ntrip Client (BNC) <- (ネットワーク型RTKを使用する場合)
シリアルの設定
- シリアルを一般ユーザで使う設定(初めてのときだけで良い)
sudo gpasswd -a ユーザ名 dialout
後は再ログインすればOK
- /etc/udev/rules.d/99-serial.rulesを作成し，以下の内容を記述
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="374b", SYMLINK+="nucleo", MODE="0666" SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="04bb", ATTRS{idProduct}=="0a0e", SYMLINK+="usb_rsaq5", MODE="0666"
これでマイコンボードは/dev/nucleoとして，USB-Serialコネクタは/dev/usb_rsaq5として扱える．
(/dev/ttyACM*で数字が変わる問題に悩まされない)
(詳しくはQiitaなどを参考に)
BKG Ntrip Client (BNC)の使い方 (ネットワークRTK使用時)
実行ファイルの名前をbncとすると，基本的には以下で立ち上がります．
./bnc
起動後，適宜設定を入力して使ってください．
また，設定はファイルに保存できます．
設定ファイルの名前をrtk.bncとすると，
./bnc --conf rtk.bnc
というように，confというオプションを付けることで，設定を読み込んだ状態で立ち上げられます．
また，nwというオプションを付けることで，no windowモードで立ち上げられます．
SSH利用時など，コマンドラインで処理を完結したい場合はこれを使って，以下のように立ち上げてください．
./bnc --conf rtk.bnc --nw
詳しくは，公式のドキュメントを参照してください．
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| roscpp | |
| rospy | |
| tf | |
| turtle_sim | |
| urg_node | |
| std_msgs | |
| message_generation | |
| catkin | |
| message_runtime |
System Dependencies
| Name |
|---|
| python-numpy |
Dependant Packages
Launch files
- launch/monitor.launch
- launch/navigation.launch
-
- move_base [default: true]
- launch/rtk_unit_test.launch
Messages
Services
Plugins
Recent questions tagged tms_rc_rtkbot at Robotics Stack Exchange
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO |
| Build type | CATKIN |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | Collection of resorces avaiable for mobile manipulator planning |
| Checkout URI | https://github.com/sandakalum/mobile-manipulator-planning.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2023-01-16 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- todo
Authors
tms_rc_rtkbot
動かし方
NUCでnavigation.launchを，
モニタ用PCでmonitor.launchを立ち上げてください．
また，ネットワーク型RTKを使用する場合は，NUCでBNCを立ち上げてください．(下記参照)
更に，P2-Senを利用する場合は，tms_ss_pot内のminimal.launchを立ち上げてください．
追加で必要なパッケージ
aptで入手
- ros-kinetic-nmea-msgs
- ros-kinetic-pointcloud-to-laserscan
GitHubから入手
- ros-kinetic-nmea-navsat-driver
(2020/02/09現在，driver.pyに以下の2つのバグがあるので，使うときは修正してください)
- PublisherのQueue Sizeが1だと動かない可能性が高いので，適当なサイズに変更
- RTK FixとRTK Floatに同じステータス番号(NavSatStatus.STATUS_GBAS_FIX = 2)が割り当てられているので， 区別できるように変更(tms_rc_rtkbotでは，Float=2，Fix=3として扱っています)
pipで入手
- pyproj
サイトから入手
- BKG Ntrip Client (BNC) <- (ネットワーク型RTKを使用する場合)
シリアルの設定
- シリアルを一般ユーザで使う設定(初めてのときだけで良い)
sudo gpasswd -a ユーザ名 dialout
後は再ログインすればOK
- /etc/udev/rules.d/99-serial.rulesを作成し，以下の内容を記述
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="374b", SYMLINK+="nucleo", MODE="0666" SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="04bb", ATTRS{idProduct}=="0a0e", SYMLINK+="usb_rsaq5", MODE="0666"
これでマイコンボードは/dev/nucleoとして，USB-Serialコネクタは/dev/usb_rsaq5として扱える．
(/dev/ttyACM*で数字が変わる問題に悩まされない)
(詳しくはQiitaなどを参考に)
BKG Ntrip Client (BNC)の使い方 (ネットワークRTK使用時)
実行ファイルの名前をbncとすると，基本的には以下で立ち上がります．
./bnc
起動後，適宜設定を入力して使ってください．
また，設定はファイルに保存できます．
設定ファイルの名前をrtk.bncとすると，
./bnc --conf rtk.bnc
というように，confというオプションを付けることで，設定を読み込んだ状態で立ち上げられます．
また，nwというオプションを付けることで，no windowモードで立ち上げられます．
SSH利用時など，コマンドラインで処理を完結したい場合はこれを使って，以下のように立ち上げてください．
./bnc --conf rtk.bnc --nw
詳しくは，公式のドキュメントを参照してください．
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| roscpp | |
| rospy | |
| tf | |
| turtle_sim | |
| urg_node | |
| std_msgs | |
| message_generation | |
| catkin | |
| message_runtime |
System Dependencies
| Name |
|---|
| python-numpy |
Dependant Packages
Launch files
- launch/monitor.launch
- launch/navigation.launch
-
- move_base [default: true]
- launch/rtk_unit_test.launch