cyberdog2 学习代码记录 （本项目代码不能直接全部编译使用，要单独编译）

cyberdog2二次开发交流群 953437698

https://github.com/orgs/MiRoboticsLab/repositories?type=all

和狗分布式通信教程

修改 /etc/mi/ros2_env.conf 中的 ROS_DOMAIN_ID
推荐为 ROS_DOMAIN_ID = 5 （我可行） 记得自己ros2的ROS_DOMAIN_ID = 5

使用wifi分布式通信（感谢群友xander-2077提供方法）

修改/etc/mi下面有一个cyclonedds.xml 的

海康威视摄像机（DS-2CD3646FWD-LPTZ）接口模型文件（SOLIDWORKS 2022）

模型链接 接口模型介绍

模块说明

本仓库是 CyberDog2 二次开发学习仓库，很多目录来自官方示例、开源项目或自己实验时 clone / 改写的源码。代码不保证可以一次性整体编译，通常需要按模块单独学习、单独编译、单独运行。

• my_launch：自己整理的 ROS 2 launch 包，用来把常用学习节点组合起来启动。例如 my_wifi_ip.launch.py 启动联网后播报/获取 IP 的节点，my_test.launch.py 启动语音唤醒测试节点，my_run.launch.py 用来联动启动海康摄像头相关节点。系统服务里也会调用这里的 launch 文件。
• ptz_camera：海康威视 PTZ 摄像机的早期 Python 测试包，主要用于学习 HCNetSDK / PlayCtrl 的 Python 调用、登录摄像机、云台控制、抓图等能力。这个目录更偏实验验证，后续更完整的 ROS 2 化实现放在 hk_cam_ws。
• hk_cam_ws：海康摄像机 ROS 2 工作空间，也是本仓库的 git submodule。它把海康 SDK 封装成 ROS 2 节点和接口，包括 hk_interfaces、hk_cam、hk_cam_slave，用于上位机/下位机定点巡检、PTZ 控制、图像发布和拍照保存等功能。

2023年12月6日16:00:39 增加readme
2023年12月6日21:23:09 测试了控制代码，控制了姿态，通过控制service控制了姿态（站立，趴下 demo: motion_action2
2023年12月8日20:03:13 渐入佳境，改为使用python写就是快，目前发现只需要改写头文件就OK

例如：
#include "protocol/srv/audio_execute.hpp"         --> from protocol.srv import AudioExecute
#include "protocol/srv/audio_text_play.hpp"       --> from protocol.srv import AudioTextPlay
#include "protocol/msg/audio_play_extend.hpp"     --> from protocol.msg import AudioPlayExtend
#include "std_srvs/srv/trigger.hpp"               --> from std_srvs.srv import Trigger
#include "std_msgs/msg/u_int8.hpp"                --> from std_msgs.msg import UInt8

2023年12月8日20:36:32 成功实现wifi连接
2023年12月8日21:41:37 talk_something/src/talkers.cpp 有一个bug,不能运行，明天修
2023年12月9日12:57:14 talk_something/src/talkers.cpp 应用多线程 fix bug
** 2023年12月19日17:12:28 测试camera
2024年1月11日19:42:10 使用grpc 实现跑过程点grpc_demo/grpc_teleop2.py 2024年1月13日19:12:21
想要控制狗的姿态，通过grpc控制失败，原因：未知 文件路径：/grpc_demo/grpc_motion_cmd.py
通过lcm控制成功， *但是是相对位移的控制 文件路径：/SDCARD/workspace/cyberdog2_ros2_galactic/loco_hl_example/basic_motion/main.py
2024年1月18日15:52:23 增加海康摄像头

2024年1月19日16:35:45 ssh增加byobu-enable,关闭窗口依然可以运行

2024年3月7日21:37:22 增加tree.txt 说明文件目录 逐步更新

2024年3月8日19:53:25： grpc控制加入语言提醒

2024年3月11日16:47:40 增加wifi_ip 实现联网自动报ip,等待20秒

cyberdog_my_launch.service  
sudo cp cyberdog_my_launch.service /etc/systemd/system/
service 服务名 [start | stop | restart | reload | status]

[Unit]
Description="cyberdog my_wifi_ip"
Wants=mi_preset.service cyberdog_sudo.service cyberdog_autodock.service cyberdog_bringup.service SDCARD.mount
After=mi_preset.service cyberdog_sudo.service cyberdog_autodock.service cyberdog_bringup.service SDCARD.mount
Requires=cyberdog_autodock.service

[Service]
User=mi
Type=idle
ExecStartPre=/bin/sleep 5s
ExecStart=/bin/bash -c 'source /etc/mi/ros2_env.conf; source /SDCARD/workspace/cyberdog2_ros2_galactic/install/setup.bash; ros2 launch my_launch my_wifi_ip.launch.py'
TimeoutStopSec=1
Restart=on-failure

[Install]
WantedBy=multi-user.target

由于此节点在SDCARD上，所以启动时必须依赖服务 SDCARD.mount

```

sudo systemctl start cyberdog_my_launch.service 手动开启
sudo systemctl stop cyberdog_my_launch.service sudo systemctl enable cyberdog_my_launch.service 开启自启动
sudo systemctl disable cyberdog_my_launch.service

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