mick_robot

mick_robot 是一个开源的自主导航小车项目名称，使用四轮差速小车和32线3D激光雷达作为传感器，2D导航框架是基于move_base进行修改，主要面向室内环境。3D导航框架对autoware代码就行修改和裁剪得到，面向室外环境。目前支持麦克纳姆轮和四轮差速底盘，该开源项目从机械装配部分开始，分享小车底层的嵌入式控制，上层的建图和导航部分，最终实现A点到B的自主导航。 当前master分支代码基于ROS2实现，分支ROS1为早期版本。更新说明

使用该导航代码需要自备一台实验小车，如有自行搭建小车底盘的想法可以参考我们另外一个开源项目： mick_robot_chassis ，更多的信息可以参考博客-熊猫飞天

mick_robot 包含移动机器人定位和导航部分算法开发

mick_robot_chasiss 包含移动机器人底盘的开发（机械设计/底层的嵌入式控制/PCB设计）

代码目录说明

• mick_bringup : 为麦克纳姆轮和四轮差速ROS底盘的ROS节点
• mick_description : 存放模型文件和URDF文件
• mick_navigation: move base导航配置文件

# 1 Gazebo仿真环境下运行小车

1.1 启动Gazebo仿真环境

安装gazebo环境运行的依赖包

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-gazebo-plugins

启动gazebo仿真节点

ros2 launch mickrobot_description gazebo.launch.py

启动后节点将发布以下话题

/camera_sensor/camera_info
/camera_sensor/image_raw
/cmd_vel
/imu
/joint_states
/odom
/parameter_events
/performance_metrics
/robot_description
/rosout
/scan            
/sensors/gazebo_ros_gps/vel
/sensors/gps
/tf
/tf_static

1.2 在Gazebo仿真环境中启动导航测试程序

注：需要将mickrobot_description/urdf/mickrobot_stl.urdf文件中的3D 模型的路径修改为自己电脑上文件存放路径

由于ROS2环境下Fast DDS与nav2的兼容性不是很好，需要修改默认dds为 Cyclone DDS。 首先，安装Cyclone DDS

sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp

配置环境变量使ROS2 使用Cyclone DDS来替代默认的 DDS。

可以在 .bahsrc 文件中添加以下行：export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp 。

step1 建图（如果不更换world,则不需要建图）

1.使用gmapping算法建图

ros2 launch slam_gmapping_sim slam_gmapping.launch.py 

2.按键控制小车移动扫图

新建一个终端，利用键盘控制节点控制小车，在目录 sensor_interface目录下有键盘控制节点 keyboard，启动该节点利用键盘方向件以及 w x a d s 按键 分别控制小车前、后、左、右、停止。

ros2 run keyboard keyboard
 

3.保存地图

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli  -f ~/map_name

step2 导航

1.启动gazebo仿真环境

ros2 launch mickrobot_description gazebo.launch.py 

3.启动导航仿真

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