raspicat

必要環境

下記の環境にて動作確認を行っています。

• Raspberry Pi
  • Raspberry Pi 3 model B
  • Raspberry Pi 3 model B+
• Ubuntu
  • Ubuntu 16.04
  • Ubuntu MATE 16.04
• ROS
  • ROS Kinetic Kame
• Device Driver
  • rt-net/RaspberryPiMouse

インストール

1. 最新版のROSをインストール

ROS WiKiを参照するか、以下のスクリプトを使用してROSのインストールを完了させてください。

• ryuichiueda/ros_setup_scripts_Ubuntu16.04_server

2. デバイスドライバのダウンロードとインストール

rt-net/RaspberryPiMouseのREADMEを参照してください。

3. ワークスペースの作成

ROSインストール後、以下のようにワークスペースを作成します。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_worksapce
cd ~/catkin_ws
catkin_make

以下の行を ~/.bashrc から削除します。

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

以下の行を ~/.bashrc に追加します。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4. 本リポジトリを ~/catkin_ws/src にダウンロード

以下のコマンドで本リポジトリを先ほど作成したワークスペースにダウンロードします。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/rt-net/raspicat_ros.git

5. 依存関係にあるパッケージのインストール

以下のコマンドで依存関係にあるパッケージをまとめてインストールします。

cd ~/catkin_ws
rosdep install -r -y --from-paths src

6. 本パッケージのビルド

以下のコマンドで本リポジトリをビルドします。 ここでエラーが出てしまった場合はステップ5を再度実行してみてください。 それでも解決しない場合はIssuesにてお問い合わせください。

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

7. ブザーのテスト

以下のコマンドを実行し、基盤となるプログラム群を起動します。

roslaunch raspicat raspicat.launch

次に別の端末にて以下のコマンドを実行します。 Raspberry Pi Catに搭載されているブザーが鳴ります。

rostopic pub /buzzer std_msgs/UInt16 1000

ライセンス

このリポジトリはApache 2.0ライセンスの元、公開されています。 ライセンスについてはLICENSEを参照ください。