No version for distro humble showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

ros2_for_beginners_code repository

ch2_node_cpp ch2_node_py ch2_pkg_cpp ch2_pkg_py ch3_component ch3_launch ch3_logging_cpp ch3_logging_py ch3_param_bringup ch3_param_cpp ch3_param_py ch3_plugin_alpha ch3_plugin_base ch3_plugin_beta ch3_plugin_main ch4_service_cpp ch4_service_py ch4_topic_cpp ch4_topic_py ch5_action_cpp ch5_action_interfaces ch5_action_py ch5_v_interfaces ch5_tf2_cpp ch6_bag_cpp ch6_debug_cpp ch6_unittest_cpp ch7_diagnostics_cpp ch7_msgfltr_cpp ch7_msgfltr_py

ROS Distro
github

Repository Summary

Description	Code for the book "ROS 2 Programming - Based on Modern C++ and Python 3" 《ROS 2机器人编程实战——基于现代C++和Python 3》配套代码及相关内容维护
Checkout URI	https://github.com/homalozoa/ros2_for_beginners_code.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2024-10-24
Dev Status	UNKNOWN
Released	UNRELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
ch2_node_cpp	0.0.1
ch2_node_py	0.0.1
ch2_pkg_cpp	0.0.1
ch2_pkg_py	0.0.1
ch3_component	0.0.1
ch3_launch	0.0.1
ch3_logging_cpp	0.0.1
ch3_logging_py	0.0.1
ch3_param_bringup	0.0.1
ch3_param_cpp	0.0.1
ch3_param_py	0.0.1
ch3_plugin_alpha	0.0.1
ch3_plugin_base	0.0.1
ch3_plugin_beta	0.0.1
ch3_plugin_main	0.0.1
ch4_service_cpp	0.0.1
ch4_service_py	0.0.1
ch4_topic_cpp	0.0.1
ch4_topic_py	0.0.1
ch5_action_cpp	0.0.1
ch5_action_interfaces	0.0.1
ch5_action_py	0.0.1
ch5_v_interfaces	0.0.1
ch5_tf2_cpp	0.0.1
ch6_bag_cpp	0.0.1
ch6_debug_cpp	0.0.1
ch6_unittest_cpp	0.0.1
ch7_diagnostics_cpp	0.0.1
ch7_msgfltr_cpp	0.0.1
ch7_msgfltr_py	0.0.1

README

ros2_for_beginners_code

cover

一、简介

本项目囊括了书籍《ROS 2机器人编程实战——基于现代C++和Python 3》的各章节配套代码，意在将书中例程完整呈现，以便帮助读者更好地理解书中内容。

二、开发环境配置

为保证能够将项目代码顺利编译、运行、修改及调试，读者需要根据自身当前的软硬件开发环境，对ROS 2进行部署。

由于不同操作系统的软件管理机制不同，ROS 2的开发环境搭建需要根据不同的操作系统（Linux、Windows和macOS）进行相应的配置。

ROS 2相关软件发行分为源码发行与二进制发行两种方式。需要注意的是，源码发行是面向全平台的（Windows，Linux，macOS）且不约束其版本；而二进制发行为了保障适配性，基于不同的操作系统版本，发行了相应的ROS 2的版本，如ROS 2的Foxy发行版首要支持Ubuntu Focal（20.04），macOS Mojave（10.14）和Windows 10。这就要求基于二进制发行版本安装的读者进行版本的对应。

二进制安装参考说明：

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Alternatives/RHEL-Install-Binary.html

以上网址给出的是Ubuntu下Debian的安装说明，及Humble版本的RPM安装说明。读者需要根据自己的操作系统及ROS 2软件版本需求，在 https://docs.ros.org/ 找到合适的安装说明。

源码安装参考说明：

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Development-Setup.html

此部分可结合书中1.1.3~1.1.4完成.

三、示例代码简介

1.功能包的构建与测试

本节对应书中2.1.2节的内容，在此项目中目录结构如下图，学习的关键点为以下几点：

通过ros2 pkg生成功能包ch2_pkg_cpp以及ch2_pkg_py的过程
如何配置并修改package.xml、setup.py及CmakeLists.txt
尝试merge以及symlink两种构建指令，比较构建结果的不同，以及构建指令与test指令的关系

ros2_for_beginners_code
         |
         |-ch2
            |
            |-package
                 |-ch2_pkg_cpp
                 |-ch2_pkg_py

2.节点与节点执行器

本节对应书中2.2.1节的内容，在此项目中目录结构如下图，学习的关键点为以下几点：

节点的创建方法
节点与线程、进程的关系
节点执行器的配置，包括线程配置和回调操作配置
节点的package.xml及CmakeLists.txt配置
节点的简单调试

ros2_for_beginners_code
         |
         |-ch2
            |-node
               |-ch2_node_cpp
               |-ch2_node_py

3. 日志的基本分类

本节对应书中3.1.1节的内容，在此项目中目录结构如下图，学习的关键点为以下几点：

日志的分类，rclcpp和rclpy的日志接口设计
收集和查阅历史日志的方法
日志使用的技巧

ros2_for_beginners_code
         |
         |-ch3
            |-logging
               |-ch3_logging_cpp
               |-ch3_logging_py

4. 使用启动脚本

本节对应书中3.2节的内容，在此项目中目录结构如下图，学习的关键点为以下几点：

使用ros2launch启动单个/多个进程
使用colcon进行构建并部署

File truncated at 100 lines see the full file

CONTRIBUTING

No version for distro jazzy showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.