ros2_for_beginners_code

一、简介

本项目囊括了书籍《ROS 2机器人编程实战——基于现代C++和Python 3》的各章节配套代码，意在将书中例程完整呈现，以便帮助读者更好地理解书中内容。

二、开发环境配置

本仓库以 GitHub Actions 的完整构建和测试结果作为版本支持依据，目前支持以下组合：

具体构建矩阵见 .github/workflows/ci.yml。Rolling 会随 ROS 2 上游持续变化，CI 当前使用 ros2-testing 软件源验证最新可用软件包，不建议将其作为长期稳定的生产环境基线。

ROS 2 Foxy 已于 2023 年 6 月停止官方维护，本仓库不再为 Foxy 提供持续集成和兼容性保证。 历史代码仍可用于学习，但新项目建议选择上表中的受支持 LTS 版本。

1. 安装 ROS 2

建议在对应的 Ubuntu 版本上使用官方二进制软件包安装 ROS 2：

• Humble / Ubuntu Jammy 安装说明
• Jazzy / Ubuntu Noble 安装说明
• Lyrical / Ubuntu Resolute 安装说明
• Rolling / Ubuntu Resolute 安装说明

Windows、macOS 及源码安装方式请从对应版本的官方安装页面进入；本仓库当前只对上表中的 Ubuntu 组合提供自动化构建保证。此部分可结合书中 1.1.3～1.1.4 节完成。

2. 构建与测试本仓库

安装 ROS 2、ros-dev-tools 和 colcon 后，可创建独立工作空间进行构建：

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

mkdir -p ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/homalozoa/ros2_for_beginners_code.git \
  ~/ros2_ws/src/ros2_for_beginners_code
cd ~/ros2_ws

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro "$ROS_DISTRO" -r -y
colcon build --symlink-install
colcon test
colcon test-result --verbose

每次打开新终端时，都需要先加载对应 ROS 2 环境；构建完成后再执行 source ~/ros2_ws/install/setup.bash 即可运行本仓库中的节点和示例。

三、示例代码简介

1.功能包的构建与测试

本节对应书中2.1.2节的内容，在此项目中目录结构如下图，学习的关键点为以下几点：

• 通过ros2 pkg生成功能包ch2_pkg_cpp以及ch2_pkg_py的过程

• 如何配置并修改package.xml、setup.py及CmakeLists.txt

• 尝试merge以及symlink两种构建指令，比较构建结果的不同，以及构建指令与test指令的关系

ros2_for_beginners_code
         |
         |-ch2
            |
            |-package
                 |-ch2_pkg_cpp
                 |-ch2_pkg_py

2.节点与节点执行器

本节对应书中2.2.1节的内容，在此项目中目录结构如下图，学习的关键点为以下几点：

• 节点的创建方法

• 节点与线程、进程的关系

• 节点执行器的配置，包括线程配置和回调操作配置

• 节点的package.xml及CmakeLists.txt配置

• 节点的简单调试

```

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