consai_robot_control_utils

ロボット制御の調整に使う各種ツールです。

launchファイル

• visualizer.launch.py :
  • ロボットの位置を可視化します。
  • GrSimのロボットを動かす際は必ず起動してください。
• rqt_plot.launch.py:
  • ロボットの速度指令値/robot*/commandとローカル速度/robot_local_velocitiesをrqtp_plotで表示します。

speedcontrol_test

速度制御の確認に使います。
CSVで定義した速度プロファイルに従い、ロボットに速度指令値を送ります。

Usage

• robot_id : ロボットID
  • type : int
  • default : 0
• yellow : trueで黄色チーム、falseで青色チーム
  • type : bool
  • default : false
• csv_path : 速度プロファイルのCSVファイルのパス
  • type : string
  • default : “”
• loop : trueで速度プロファイルを繰り返し実行する
  • type : bool
  • default : false

# ビジュアライザを起動
$ ros2 launch consai_robot_control_utils visualizer.launch.py

# 速度プロファイルを再生する
$ cd consai_robot_control_utils/profile
$ ros2 run consai_robot_control_utils speedcontrol_test --ros-args \
-p robot_id:=0 \
-p yellow:=false \
-p csv_path:=$PWD/rotation_4sec.csv \
-p loop:=true