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ROS Distro
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Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 1.3.1 |
| License | Apache-2.0 |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | Shenzhen MSU-BIT University PolarBear Team's Sentry Navigation Sim2Real Package for RoboMaster2025. QQ group: 932119307 |
| Checkout URI | https://github.com/smbu-polarbear-robotics-team/pb2025_sentry_nav.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2025-07-21 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | robotics ugv ros2 robomaster livox-lidar navigation2 |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- Lihan Chen
Authors
- Lihan Chen
fake_vel_transform
本功能包启动时，Fake Velocity Transform 会创建一个 fake_robot_base_frame 的坐标系，其 x, y, z 与 robot_base_frame 的坐标系一致，但 yaw 固定指向正前方，然后将生成的该坐标系发布到 tf2。同时，Fake Velocity Transform 会订阅 input_cmd_vel_topic 话题，将接收到的速度指令转换到 robot_base_frame 坐标系下，并发布到 output_cmd_vel_topic 话题。
主要目的是用于适配 NAV2 局部路径规划器，当速度参考坐标系 robot_base_frame 变化剧烈时，如云台处于自旋扫描时，NAV2 局部路径规划器会将机器人的方向视为与当前路径规划方向一致，导致机器人无法正常运动。而使用 fake_robot_base_frame 可以规避这个问题，实现较稳定的轨迹跟踪效果。
由于 NAV2 humble 发行版出于避免破坏原有接口的原因，依然使用 Twist 类型（不含时间戳），humble 往后的版本才使用 TwistStamped，导致无法直接实现 cmd_vel 与 odometry 的时间戳对齐。因此，本功能包暂时订阅 local_plan 话题（由局部路径规划器发布），以获取时间戳，将它的时间戳视为 cmd_vel 的时间戳，以间接实现时间戳对齐。 Related issue: Switch from Twist to TwistStamped for cmd_vel #1594
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tf(tf2_msgs/msg/TFMessage) - 与机器人可移动关节相对应的变换 -
output_cmd_vel_topic(geometry_msgs/msg/Twist) - 转换后的速度指令
Subscribed Topics
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input_cmd_vel_topic(geometry_msgs/msg/Twist) - 机器人的速度指令 -
local_plan_topic(nav_msgs/msg/Path) - 局部路径规划器的路径 -
odom_topic(nav_msgs/msg/Odometry) - 里程计数据 -
cmd_spin_topic(example_interfaces/msg/Float32) - 控制底盘固定旋转速度，将会叠加到output_cmd_vel_topic中
Parameters
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odom_topic(string, default: “odom”) - 里程计话题。里程计的 frame_id 与robot_base_frame参数保持一致 -
robot_base_frame(string, default: “gimbal_link”) - 速度参考坐标系 -
fake_robot_base_frame(string, default: “gimbal_link_fake”) - 伪速度参考坐标系 -
local_plan_topic(string, default: “local_plan”) - 局部路径规划器的路径话题 -
cmd_spin_topic(string, default: “cmd_spin”) - 控制底盘固定旋转速度的话题 -
input_cmd_vel_topic(string, default: “”) - 输入速度指令的话题 -
output_cmd_vel_topic(string, default: “”) - 输出速度指令的话题。将原本基于fake_robot_base_frame的速度变换到robot_base_frame后发布 -
init_spin_speed(double, default: 0.0) - 若没有接收cmd_spin_topic，则使用该值作为固定旋转速度
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| ament_cmake_clang_format | |
| ament_cmake_black | |
| rclcpp | |
| rclcpp_components | |
| geometry_msgs | |
| nav_msgs | |
| tf2 | |
| tf2_ros | |
| tf2_geometry_msgs | |
| example_interfaces |
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| Name | Deps |
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| pb2025_sentry_nav |
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| Description | Shenzhen MSU-BIT University PolarBear Team's Sentry Navigation Sim2Real Package for RoboMaster2025. QQ group: 932119307 |
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- Lihan Chen
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fake_vel_transform
本功能包启动时，Fake Velocity Transform 会创建一个 fake_robot_base_frame 的坐标系，其 x, y, z 与 robot_base_frame 的坐标系一致，但 yaw 固定指向正前方，然后将生成的该坐标系发布到 tf2。同时，Fake Velocity Transform 会订阅 input_cmd_vel_topic 话题，将接收到的速度指令转换到 robot_base_frame 坐标系下，并发布到 output_cmd_vel_topic 话题。
主要目的是用于适配 NAV2 局部路径规划器，当速度参考坐标系 robot_base_frame 变化剧烈时，如云台处于自旋扫描时，NAV2 局部路径规划器会将机器人的方向视为与当前路径规划方向一致，导致机器人无法正常运动。而使用 fake_robot_base_frame 可以规避这个问题，实现较稳定的轨迹跟踪效果。
由于 NAV2 humble 发行版出于避免破坏原有接口的原因，依然使用 Twist 类型（不含时间戳），humble 往后的版本才使用 TwistStamped，导致无法直接实现 cmd_vel 与 odometry 的时间戳对齐。因此，本功能包暂时订阅 local_plan 话题（由局部路径规划器发布），以获取时间戳，将它的时间戳视为 cmd_vel 的时间戳，以间接实现时间戳对齐。 Related issue: Switch from Twist to TwistStamped for cmd_vel #1594
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tf(tf2_msgs/msg/TFMessage) - 与机器人可移动关节相对应的变换 -
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input_cmd_vel_topic(geometry_msgs/msg/Twist) - 机器人的速度指令 -
local_plan_topic(nav_msgs/msg/Path) - 局部路径规划器的路径 -
odom_topic(nav_msgs/msg/Odometry) - 里程计数据 -
cmd_spin_topic(example_interfaces/msg/Float32) - 控制底盘固定旋转速度，将会叠加到output_cmd_vel_topic中
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odom_topic(string, default: “odom”) - 里程计话题。里程计的 frame_id 与robot_base_frame参数保持一致 -
robot_base_frame(string, default: “gimbal_link”) - 速度参考坐标系 -
fake_robot_base_frame(string, default: “gimbal_link_fake”) - 伪速度参考坐标系 -
local_plan_topic(string, default: “local_plan”) - 局部路径规划器的路径话题 -
cmd_spin_topic(string, default: “cmd_spin”) - 控制底盘固定旋转速度的话题 -
input_cmd_vel_topic(string, default: “”) - 输入速度指令的话题 -
output_cmd_vel_topic(string, default: “”) - 输出速度指令的话题。将原本基于fake_robot_base_frame的速度变换到robot_base_frame后发布 -
init_spin_speed(double, default: 0.0) - 若没有接收cmd_spin_topic，则使用该值作为固定旋转速度
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| Deps | Name |
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| ament_cmake | |
| ament_lint_auto | |
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| ament_cmake_black | |
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| rclcpp_components | |
| geometry_msgs | |
| nav_msgs | |
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fake_vel_transform
本功能包启动时，Fake Velocity Transform 会创建一个 fake_robot_base_frame 的坐标系，其 x, y, z 与 robot_base_frame 的坐标系一致，但 yaw 固定指向正前方，然后将生成的该坐标系发布到 tf2。同时，Fake Velocity Transform 会订阅 input_cmd_vel_topic 话题，将接收到的速度指令转换到 robot_base_frame 坐标系下，并发布到 output_cmd_vel_topic 话题。
主要目的是用于适配 NAV2 局部路径规划器，当速度参考坐标系 robot_base_frame 变化剧烈时，如云台处于自旋扫描时，NAV2 局部路径规划器会将机器人的方向视为与当前路径规划方向一致，导致机器人无法正常运动。而使用 fake_robot_base_frame 可以规避这个问题，实现较稳定的轨迹跟踪效果。
由于 NAV2 humble 发行版出于避免破坏原有接口的原因，依然使用 Twist 类型（不含时间戳），humble 往后的版本才使用 TwistStamped，导致无法直接实现 cmd_vel 与 odometry 的时间戳对齐。因此，本功能包暂时订阅 local_plan 话题（由局部路径规划器发布），以获取时间戳，将它的时间戳视为 cmd_vel 的时间戳，以间接实现时间戳对齐。 Related issue: Switch from Twist to TwistStamped for cmd_vel #1594
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fake_vel_transform
本功能包启动时，Fake Velocity Transform 会创建一个 fake_robot_base_frame 的坐标系，其 x, y, z 与 robot_base_frame 的坐标系一致，但 yaw 固定指向正前方，然后将生成的该坐标系发布到 tf2。同时，Fake Velocity Transform 会订阅 input_cmd_vel_topic 话题，将接收到的速度指令转换到 robot_base_frame 坐标系下，并发布到 output_cmd_vel_topic 话题。
主要目的是用于适配 NAV2 局部路径规划器，当速度参考坐标系 robot_base_frame 变化剧烈时，如云台处于自旋扫描时，NAV2 局部路径规划器会将机器人的方向视为与当前路径规划方向一致，导致机器人无法正常运动。而使用 fake_robot_base_frame 可以规避这个问题，实现较稳定的轨迹跟踪效果。
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fake_vel_transform
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input_cmd_vel_topic(string, default: “”) - 输入速度指令的话题 -
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fake_vel_transform
本功能包启动时，Fake Velocity Transform 会创建一个 fake_robot_base_frame 的坐标系，其 x, y, z 与 robot_base_frame 的坐标系一致，但 yaw 固定指向正前方，然后将生成的该坐标系发布到 tf2。同时，Fake Velocity Transform 会订阅 input_cmd_vel_topic 话题，将接收到的速度指令转换到 robot_base_frame 坐标系下，并发布到 output_cmd_vel_topic 话题。
主要目的是用于适配 NAV2 局部路径规划器，当速度参考坐标系 robot_base_frame 变化剧烈时，如云台处于自旋扫描时，NAV2 局部路径规划器会将机器人的方向视为与当前路径规划方向一致，导致机器人无法正常运动。而使用 fake_robot_base_frame 可以规避这个问题，实现较稳定的轨迹跟踪效果。
由于 NAV2 humble 发行版出于避免破坏原有接口的原因，依然使用 Twist 类型（不含时间戳），humble 往后的版本才使用 TwistStamped，导致无法直接实现 cmd_vel 与 odometry 的时间戳对齐。因此，本功能包暂时订阅 local_plan 话题（由局部路径规划器发布），以获取时间戳，将它的时间戳视为 cmd_vel 的时间戳，以间接实现时间戳对齐。 Related issue: Switch from Twist to TwistStamped for cmd_vel #1594
Published Topics
-
tf(tf2_msgs/msg/TFMessage) - 与机器人可移动关节相对应的变换 -
output_cmd_vel_topic(geometry_msgs/msg/Twist) - 转换后的速度指令
Subscribed Topics
-
input_cmd_vel_topic(geometry_msgs/msg/Twist) - 机器人的速度指令 -
local_plan_topic(nav_msgs/msg/Path) - 局部路径规划器的路径 -
odom_topic(nav_msgs/msg/Odometry) - 里程计数据 -
cmd_spin_topic(example_interfaces/msg/Float32) - 控制底盘固定旋转速度，将会叠加到output_cmd_vel_topic中
Parameters
-
odom_topic(string, default: “odom”) - 里程计话题。里程计的 frame_id 与robot_base_frame参数保持一致 -
robot_base_frame(string, default: “gimbal_link”) - 速度参考坐标系 -
fake_robot_base_frame(string, default: “gimbal_link_fake”) - 伪速度参考坐标系 -
local_plan_topic(string, default: “local_plan”) - 局部路径规划器的路径话题 -
cmd_spin_topic(string, default: “cmd_spin”) - 控制底盘固定旋转速度的话题 -
input_cmd_vel_topic(string, default: “”) - 输入速度指令的话题 -
output_cmd_vel_topic(string, default: “”) - 输出速度指令的话题。将原本基于fake_robot_base_frame的速度变换到robot_base_frame后发布 -
init_spin_speed(double, default: 0.0) - 若没有接收cmd_spin_topic，则使用该值作为固定旋转速度
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| ament_cmake_clang_format | |
| ament_cmake_black | |
| rclcpp | |
| rclcpp_components | |
| geometry_msgs | |
| nav_msgs | |
| tf2 | |
| tf2_ros | |
| tf2_geometry_msgs | |
| example_interfaces |
System Dependencies
Dependant Packages
| Name | Deps |
|---|---|
| pb2025_sentry_nav |
Launch files
Messages
Services
Plugins
Recent questions tagged fake_vel_transform at Robotics Stack Exchange
|
|
fake_vel_transform package from pb2025_sentry_nav repofake_vel_transform ign_sim_pointcloud_tool loam_interface pb2025_nav_bringup pb2025_sentry_nav sensor_scan_generation terrain_analysis terrain_analysis_ext |
ROS Distro
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 1.3.1 |
| License | Apache-2.0 |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | Shenzhen MSU-BIT University PolarBear Team's Sentry Navigation Sim2Real Package for RoboMaster2025. QQ group: 932119307 |
| Checkout URI | https://github.com/smbu-polarbear-robotics-team/pb2025_sentry_nav.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2025-07-21 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | robotics ugv ros2 robomaster livox-lidar navigation2 |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- Lihan Chen
Authors
- Lihan Chen
fake_vel_transform
本功能包启动时，Fake Velocity Transform 会创建一个 fake_robot_base_frame 的坐标系，其 x, y, z 与 robot_base_frame 的坐标系一致，但 yaw 固定指向正前方，然后将生成的该坐标系发布到 tf2。同时，Fake Velocity Transform 会订阅 input_cmd_vel_topic 话题，将接收到的速度指令转换到 robot_base_frame 坐标系下，并发布到 output_cmd_vel_topic 话题。
主要目的是用于适配 NAV2 局部路径规划器，当速度参考坐标系 robot_base_frame 变化剧烈时，如云台处于自旋扫描时，NAV2 局部路径规划器会将机器人的方向视为与当前路径规划方向一致，导致机器人无法正常运动。而使用 fake_robot_base_frame 可以规避这个问题，实现较稳定的轨迹跟踪效果。
由于 NAV2 humble 发行版出于避免破坏原有接口的原因，依然使用 Twist 类型（不含时间戳），humble 往后的版本才使用 TwistStamped，导致无法直接实现 cmd_vel 与 odometry 的时间戳对齐。因此，本功能包暂时订阅 local_plan 话题（由局部路径规划器发布），以获取时间戳，将它的时间戳视为 cmd_vel 的时间戳，以间接实现时间戳对齐。 Related issue: Switch from Twist to TwistStamped for cmd_vel #1594
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tf(tf2_msgs/msg/TFMessage) - 与机器人可移动关节相对应的变换 -
output_cmd_vel_topic(geometry_msgs/msg/Twist) - 转换后的速度指令
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input_cmd_vel_topic(geometry_msgs/msg/Twist) - 机器人的速度指令 -
local_plan_topic(nav_msgs/msg/Path) - 局部路径规划器的路径 -
odom_topic(nav_msgs/msg/Odometry) - 里程计数据 -
cmd_spin_topic(example_interfaces/msg/Float32) - 控制底盘固定旋转速度，将会叠加到output_cmd_vel_topic中
Parameters
-
odom_topic(string, default: “odom”) - 里程计话题。里程计的 frame_id 与robot_base_frame参数保持一致 -
robot_base_frame(string, default: “gimbal_link”) - 速度参考坐标系 -
fake_robot_base_frame(string, default: “gimbal_link_fake”) - 伪速度参考坐标系 -
local_plan_topic(string, default: “local_plan”) - 局部路径规划器的路径话题 -
cmd_spin_topic(string, default: “cmd_spin”) - 控制底盘固定旋转速度的话题 -
input_cmd_vel_topic(string, default: “”) - 输入速度指令的话题 -
output_cmd_vel_topic(string, default: “”) - 输出速度指令的话题。将原本基于fake_robot_base_frame的速度变换到robot_base_frame后发布 -
init_spin_speed(double, default: 0.0) - 若没有接收cmd_spin_topic，则使用该值作为固定旋转速度
Package Dependencies
| Deps | Name |
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| ament_cmake | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
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| ament_cmake_black | |
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| geometry_msgs | |
| nav_msgs | |
| tf2 | |
| tf2_ros | |
| tf2_geometry_msgs | |
| example_interfaces |
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| Name | Deps |
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| Tags | No category tags. |
| Version | 1.3.1 |
| License | Apache-2.0 |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
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| Description | Shenzhen MSU-BIT University PolarBear Team's Sentry Navigation Sim2Real Package for RoboMaster2025. QQ group: 932119307 |
| Checkout URI | https://github.com/smbu-polarbear-robotics-team/pb2025_sentry_nav.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2025-07-21 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | robotics ugv ros2 robomaster livox-lidar navigation2 |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
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Maintainers
- Lihan Chen
Authors
- Lihan Chen
fake_vel_transform
本功能包启动时，Fake Velocity Transform 会创建一个 fake_robot_base_frame 的坐标系，其 x, y, z 与 robot_base_frame 的坐标系一致，但 yaw 固定指向正前方，然后将生成的该坐标系发布到 tf2。同时，Fake Velocity Transform 会订阅 input_cmd_vel_topic 话题，将接收到的速度指令转换到 robot_base_frame 坐标系下，并发布到 output_cmd_vel_topic 话题。
主要目的是用于适配 NAV2 局部路径规划器，当速度参考坐标系 robot_base_frame 变化剧烈时，如云台处于自旋扫描时，NAV2 局部路径规划器会将机器人的方向视为与当前路径规划方向一致，导致机器人无法正常运动。而使用 fake_robot_base_frame 可以规避这个问题，实现较稳定的轨迹跟踪效果。
由于 NAV2 humble 发行版出于避免破坏原有接口的原因，依然使用 Twist 类型（不含时间戳），humble 往后的版本才使用 TwistStamped，导致无法直接实现 cmd_vel 与 odometry 的时间戳对齐。因此，本功能包暂时订阅 local_plan 话题（由局部路径规划器发布），以获取时间戳，将它的时间戳视为 cmd_vel 的时间戳，以间接实现时间戳对齐。 Related issue: Switch from Twist to TwistStamped for cmd_vel #1594
Published Topics
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tf(tf2_msgs/msg/TFMessage) - 与机器人可移动关节相对应的变换 -
output_cmd_vel_topic(geometry_msgs/msg/Twist) - 转换后的速度指令
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local_plan_topic(nav_msgs/msg/Path) - 局部路径规划器的路径 -
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cmd_spin_topic(example_interfaces/msg/Float32) - 控制底盘固定旋转速度，将会叠加到output_cmd_vel_topic中
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odom_topic(string, default: “odom”) - 里程计话题。里程计的 frame_id 与robot_base_frame参数保持一致 -
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fake_robot_base_frame(string, default: “gimbal_link_fake”) - 伪速度参考坐标系 -
local_plan_topic(string, default: “local_plan”) - 局部路径规划器的路径话题 -
cmd_spin_topic(string, default: “cmd_spin”) - 控制底盘固定旋转速度的话题 -
input_cmd_vel_topic(string, default: “”) - 输入速度指令的话题 -
output_cmd_vel_topic(string, default: “”) - 输出速度指令的话题。将原本基于fake_robot_base_frame的速度变换到robot_base_frame后发布 -
init_spin_speed(double, default: 0.0) - 若没有接收cmd_spin_topic，则使用该值作为固定旋转速度
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
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