ROS IndexNo version for distro humble showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
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global_user package from tup-vision-2023-based repocamera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor buff filter |
ROS Distro
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO: License declaration |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | 沈阳航空航天大学TUP战队2023视觉程序 |
| Checkout URI | https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2024-05-23 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
TODO: Package description
Additional Links
No additional links.
Maintainers
- liubiao
Authors
No additional authors.
此包用于存放全局参数配置文件
1.预测点弹道补偿
- 考虑到预测坐标值与当前坐标值存在一定偏差，时间提前量仅根据当前坐标值计算会有一定误差。因此可以尝试对预测坐标值和时间提前量进行迭代优化，当前坐标值计算出的时间提前量作为迭代初值。
2.config目录文件参数配置说明
- autoaim.yaml - /armor_detector
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| color | 敌方装甲板颜色 | ||
| max_delta_t | 追踪器更新的时间间隔上限，大于该阈值则删除此tracker | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_lost_cnt | 装甲板丢失的上限，超出则重置ROI | ||
| max_armors_cnt | 视野中装甲板数量上限 | 根据赛场情况更改 | |
| hero_danger_zone | 英雄危险距离，若视野中存在英雄机器人，且在此距离内，则优先选为追踪目标 | ||
| armor_type_wh_thres | 装甲板的宽高比阈值，判定大小装甲板 | 根据大小装甲板的实际宽高比进行调整 | |
| no_crop_thres | 禁用ROI的阈值 | ||
| no_crop_ratio | 禁用ROI的比率 | ||
| full_crop_ratio | 裁剪ROI的比率 | ||
| armor_roi_expand_ratio_width | 装甲板区域扩大的比率（宽） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_roi_expand_ratio_height | 装甲板区域扩大的比率（高） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_conf_high_thres | 装甲板置信度高阈值（双阈值判定） | 根据环境情况修改 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
|
|
| max_dead_buffer | 缓存的灰色装甲板数量上限，超出即认定目标死亡（此参数主要针对弹丸击中装甲板后出现的短暂熄灭情况） | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_delta_dist | 同一装甲板的距离跳变阈值 | 测试经验整定 | |
| switch_max_dt | 装甲板切换的最大时间间隔 | 测试效果整定 | |
| anti_spin_max_r_multiple | |||
| anti_spin_judge_low_thres | 装甲板跳变的低阈值 | ||
| anti_spin_judge_high_thres | 装甲板跳变的高阈值 | ||
| delta_x_3d_high_thresh | 目标水平方向跳变的高阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_higher_thresh | 目标水平方向跳变的更高阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_low_thresh | 目标水平方向跳变的低阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_lower_thresh | 目标水平方向跳变的更低阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_high_thresh | 同上（距离方向） | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_higher_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_low_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_lower_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_param_path | 相机配置参数路径 | ||
| network_path | 网络权重路径 | ||
| save_data | 是否保存数据 | ||
| save_path | 数据保存路径 | ||
| save_dataset | 是否保存数据集 | ||
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
|
| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
|
|
| use_roi | 是否开启ROI | 车辆间装甲板不断发生切换可以开启 | |
| detect_red | 是否检测红色 | ||
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
|
| show_fps | 是否显示帧率 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 是否画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_all_armors | 是否框出识别到的所有装甲板 | 调试可视化，调试时得改！！！
|
|
| print_letency | 是否打印耗时信息（包含网络推理耗时/数据处理耗时/节点运行总延时等） | 调试时输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| print_target_info | 是否打印目标信息 | 调试时输出 | \ |
- autoaim.yaml
- armor_processor
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| bullet_speed | 初始默认弹速 | 电控反馈（可以取弹速波动的中间值），打弹前得改！！！
|
|
| max_dt | 最大时间跨度，大于该值则重置预测器 | ||
| max_v | 装甲板速度上限 | 判断装甲板是否发生切换 | |
| max_cost | 非线性优化的误差上限 | 拟合效果整定 | |
| min_fitting_lens | 非线性优化的最少观测数据量 | 测试效果整定 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
|
|
| max_offset_value | |||
| reserve_factor | 储备系数，用于判断卡尔曼滤波是否发散 | 根据预测效果整定 | |
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
|
| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
|
|
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
|
| draw_predict | 画出滤波预测的速度曲线 | 调试可视化 | |
| show_predict | 画出预测轨迹点 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 在图像上画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_fps | 预测帧率显示 | 调试可视化 | |
| print_delay | 打印程序耗时 | 调试输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| show_marker | marker可视化消息发布，rviz2或foxglove中可视化三维预测点 | 三维可视化调试时得打开!!! |
|
| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_param_path | 相机参数路径，包含相机内参以及相机和IMU联合标定结果 | 相机或IMU重新标定后得改！！！ |
|
| filter_param_path | 滤波参数路径 | ||
| uniform_ekf_process_noise_param | 整车模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| uniform_ekf_measure_noise_param | 整车模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| singer_model_process_param | singer模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| singer_model_measure_param | singer模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| trans_prob_matrix | IMM模型状态转移矩阵 | 预测效果整定 | |
| model_prob_vector | 各模型概率向量 | 预测效果整定 | |
| process_noise | IMM模型过程噪声参数 | 预测效果整定 | |
| measure_noise | IMM模型测量噪声参数 | 预测效果整定 | \ |
3.launch目录文件参数配置说明
- autoaim_bringup.launch.py
-
- launch文件声明参数配置
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CHANGELOG
No CHANGELOG found.
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclcpp | |
| rclcpp_components | |
| OpenCV | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| rclpy | |
| message_filters | |
| sensor_msgs | |
| robot_state_publisher |
System Dependencies
| Name |
|---|
| yaml-cpp |
Dependant Packages
Launch files
No launch files found
Messages
No message files found.
Services
No service files found
Plugins
No plugins found.
Recent questions tagged global_user at Robotics Stack Exchange
No version for distro jazzy showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
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global_user package from tup-vision-2023-based repocamera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor buff filter |
ROS Distro
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Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO: License declaration |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | 沈阳航空航天大学TUP战队2023视觉程序 |
| Checkout URI | https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2024-05-23 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
TODO: Package description
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Maintainers
- liubiao
Authors
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此包用于存放全局参数配置文件
1.预测点弹道补偿
- 考虑到预测坐标值与当前坐标值存在一定偏差，时间提前量仅根据当前坐标值计算会有一定误差。因此可以尝试对预测坐标值和时间提前量进行迭代优化，当前坐标值计算出的时间提前量作为迭代初值。
2.config目录文件参数配置说明
- autoaim.yaml - /armor_detector
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| color | 敌方装甲板颜色 | ||
| max_delta_t | 追踪器更新的时间间隔上限，大于该阈值则删除此tracker | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_lost_cnt | 装甲板丢失的上限，超出则重置ROI | ||
| max_armors_cnt | 视野中装甲板数量上限 | 根据赛场情况更改 | |
| hero_danger_zone | 英雄危险距离，若视野中存在英雄机器人，且在此距离内，则优先选为追踪目标 | ||
| armor_type_wh_thres | 装甲板的宽高比阈值，判定大小装甲板 | 根据大小装甲板的实际宽高比进行调整 | |
| no_crop_thres | 禁用ROI的阈值 | ||
| no_crop_ratio | 禁用ROI的比率 | ||
| full_crop_ratio | 裁剪ROI的比率 | ||
| armor_roi_expand_ratio_width | 装甲板区域扩大的比率（宽） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_roi_expand_ratio_height | 装甲板区域扩大的比率（高） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_conf_high_thres | 装甲板置信度高阈值（双阈值判定） | 根据环境情况修改 | |
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| max_dead_buffer | 缓存的灰色装甲板数量上限，超出即认定目标死亡（此参数主要针对弹丸击中装甲板后出现的短暂熄灭情况） | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_delta_dist | 同一装甲板的距离跳变阈值 | 测试经验整定 | |
| switch_max_dt | 装甲板切换的最大时间间隔 | 测试效果整定 | |
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| delta_x_3d_high_thresh | 目标水平方向跳变的高阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
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| delta_y_3d_high_thresh | 同上（距离方向） | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_higher_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_low_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_lower_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_param_path | 相机配置参数路径 | ||
| network_path | 网络权重路径 | ||
| save_data | 是否保存数据 | ||
| save_path | 数据保存路径 | ||
| save_dataset | 是否保存数据集 | ||
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
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| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
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| use_roi | 是否开启ROI | 车辆间装甲板不断发生切换可以开启 | |
| detect_red | 是否检测红色 | ||
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
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| show_fps | 是否显示帧率 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 是否画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_all_armors | 是否框出识别到的所有装甲板 | 调试可视化，调试时得改！！！
|
|
| print_letency | 是否打印耗时信息（包含网络推理耗时/数据处理耗时/节点运行总延时等） | 调试时输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| print_target_info | 是否打印目标信息 | 调试时输出 | \ |
- autoaim.yaml
- armor_processor
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| bullet_speed | 初始默认弹速 | 电控反馈（可以取弹速波动的中间值），打弹前得改！！！
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|
| max_dt | 最大时间跨度，大于该值则重置预测器 | ||
| max_v | 装甲板速度上限 | 判断装甲板是否发生切换 | |
| max_cost | 非线性优化的误差上限 | 拟合效果整定 | |
| min_fitting_lens | 非线性优化的最少观测数据量 | 测试效果整定 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
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| max_offset_value | |||
| reserve_factor | 储备系数，用于判断卡尔曼滤波是否发散 | 根据预测效果整定 | |
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
|
| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
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| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
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| draw_predict | 画出滤波预测的速度曲线 | 调试可视化 | |
| show_predict | 画出预测轨迹点 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 在图像上画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_fps | 预测帧率显示 | 调试可视化 | |
| print_delay | 打印程序耗时 | 调试输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| show_marker | marker可视化消息发布，rviz2或foxglove中可视化三维预测点 | 三维可视化调试时得打开!!! |
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| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
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| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
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| camera_param_path | 相机参数路径，包含相机内参以及相机和IMU联合标定结果 | 相机或IMU重新标定后得改！！！ |
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| filter_param_path | 滤波参数路径 | ||
| uniform_ekf_process_noise_param | 整车模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
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| uniform_ekf_measure_noise_param | 整车模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
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| singer_model_process_param | singer模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
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| singer_model_measure_param | singer模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
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| trans_prob_matrix | IMM模型状态转移矩阵 | 预测效果整定 | |
| model_prob_vector | 各模型概率向量 | 预测效果整定 | |
| process_noise | IMM模型过程噪声参数 | 预测效果整定 | |
| measure_noise | IMM模型测量噪声参数 | 预测效果整定 | \ |
3.launch目录文件参数配置说明
- autoaim_bringup.launch.py
-
- launch文件声明参数配置
File truncated at 100 lines see the full file
CHANGELOG
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Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclcpp | |
| rclcpp_components | |
| OpenCV | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| rclpy | |
| message_filters | |
| sensor_msgs | |
| robot_state_publisher |
System Dependencies
| Name |
|---|
| yaml-cpp |
Dependant Packages
Launch files
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Messages
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Services
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Plugins
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Recent questions tagged global_user at Robotics Stack Exchange
No version for distro kilted showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
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global_user package from tup-vision-2023-based repocamera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor buff filter |
ROS Distro
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Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO: License declaration |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | 沈阳航空航天大学TUP战队2023视觉程序 |
| Checkout URI | https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2024-05-23 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
TODO: Package description
Additional Links
No additional links.
Maintainers
- liubiao
Authors
No additional authors.
此包用于存放全局参数配置文件
1.预测点弹道补偿
- 考虑到预测坐标值与当前坐标值存在一定偏差，时间提前量仅根据当前坐标值计算会有一定误差。因此可以尝试对预测坐标值和时间提前量进行迭代优化，当前坐标值计算出的时间提前量作为迭代初值。
2.config目录文件参数配置说明
- autoaim.yaml - /armor_detector
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| color | 敌方装甲板颜色 | ||
| max_delta_t | 追踪器更新的时间间隔上限，大于该阈值则删除此tracker | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_lost_cnt | 装甲板丢失的上限，超出则重置ROI | ||
| max_armors_cnt | 视野中装甲板数量上限 | 根据赛场情况更改 | |
| hero_danger_zone | 英雄危险距离，若视野中存在英雄机器人，且在此距离内，则优先选为追踪目标 | ||
| armor_type_wh_thres | 装甲板的宽高比阈值，判定大小装甲板 | 根据大小装甲板的实际宽高比进行调整 | |
| no_crop_thres | 禁用ROI的阈值 | ||
| no_crop_ratio | 禁用ROI的比率 | ||
| full_crop_ratio | 裁剪ROI的比率 | ||
| armor_roi_expand_ratio_width | 装甲板区域扩大的比率（宽） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_roi_expand_ratio_height | 装甲板区域扩大的比率（高） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_conf_high_thres | 装甲板置信度高阈值（双阈值判定） | 根据环境情况修改 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
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| max_dead_buffer | 缓存的灰色装甲板数量上限，超出即认定目标死亡（此参数主要针对弹丸击中装甲板后出现的短暂熄灭情况） | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_delta_dist | 同一装甲板的距离跳变阈值 | 测试经验整定 | |
| switch_max_dt | 装甲板切换的最大时间间隔 | 测试效果整定 | |
| anti_spin_max_r_multiple | |||
| anti_spin_judge_low_thres | 装甲板跳变的低阈值 | ||
| anti_spin_judge_high_thres | 装甲板跳变的高阈值 | ||
| delta_x_3d_high_thresh | 目标水平方向跳变的高阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_higher_thresh | 目标水平方向跳变的更高阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_low_thresh | 目标水平方向跳变的低阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_lower_thresh | 目标水平方向跳变的更低阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_high_thresh | 同上（距离方向） | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_higher_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_low_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_lower_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
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| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_param_path | 相机配置参数路径 | ||
| network_path | 网络权重路径 | ||
| save_data | 是否保存数据 | ||
| save_path | 数据保存路径 | ||
| save_dataset | 是否保存数据集 | ||
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
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| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
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| use_roi | 是否开启ROI | 车辆间装甲板不断发生切换可以开启 | |
| detect_red | 是否检测红色 | ||
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
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| show_fps | 是否显示帧率 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 是否画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_all_armors | 是否框出识别到的所有装甲板 | 调试可视化，调试时得改！！！
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|
| print_letency | 是否打印耗时信息（包含网络推理耗时/数据处理耗时/节点运行总延时等） | 调试时输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| print_target_info | 是否打印目标信息 | 调试时输出 | \ |
- autoaim.yaml
- armor_processor
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| bullet_speed | 初始默认弹速 | 电控反馈（可以取弹速波动的中间值），打弹前得改！！！
|
|
| max_dt | 最大时间跨度，大于该值则重置预测器 | ||
| max_v | 装甲板速度上限 | 判断装甲板是否发生切换 | |
| max_cost | 非线性优化的误差上限 | 拟合效果整定 | |
| min_fitting_lens | 非线性优化的最少观测数据量 | 测试效果整定 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
|
|
| max_offset_value | |||
| reserve_factor | 储备系数，用于判断卡尔曼滤波是否发散 | 根据预测效果整定 | |
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
|
| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
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| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
|
| draw_predict | 画出滤波预测的速度曲线 | 调试可视化 | |
| show_predict | 画出预测轨迹点 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 在图像上画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_fps | 预测帧率显示 | 调试可视化 | |
| print_delay | 打印程序耗时 | 调试输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| show_marker | marker可视化消息发布，rviz2或foxglove中可视化三维预测点 | 三维可视化调试时得打开!!! |
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| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_param_path | 相机参数路径，包含相机内参以及相机和IMU联合标定结果 | 相机或IMU重新标定后得改！！！ |
|
| filter_param_path | 滤波参数路径 | ||
| uniform_ekf_process_noise_param | 整车模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| uniform_ekf_measure_noise_param | 整车模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| singer_model_process_param | singer模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| singer_model_measure_param | singer模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| trans_prob_matrix | IMM模型状态转移矩阵 | 预测效果整定 | |
| model_prob_vector | 各模型概率向量 | 预测效果整定 | |
| process_noise | IMM模型过程噪声参数 | 预测效果整定 | |
| measure_noise | IMM模型测量噪声参数 | 预测效果整定 | \ |
3.launch目录文件参数配置说明
- autoaim_bringup.launch.py
-
- launch文件声明参数配置
File truncated at 100 lines see the full file
CHANGELOG
No CHANGELOG found.
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclcpp | |
| rclcpp_components | |
| OpenCV | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| rclpy | |
| message_filters | |
| sensor_msgs | |
| robot_state_publisher |
System Dependencies
| Name |
|---|
| yaml-cpp |
Dependant Packages
Launch files
No launch files found
Messages
No message files found.
Services
No service files found
Plugins
No plugins found.
Recent questions tagged global_user at Robotics Stack Exchange
No version for distro rolling showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
|
|
global_user package from tup-vision-2023-based repocamera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor buff filter |
ROS Distro
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO: License declaration |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | 沈阳航空航天大学TUP战队2023视觉程序 |
| Checkout URI | https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2024-05-23 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
TODO: Package description
Additional Links
No additional links.
Maintainers
- liubiao
Authors
No additional authors.
此包用于存放全局参数配置文件
1.预测点弹道补偿
- 考虑到预测坐标值与当前坐标值存在一定偏差，时间提前量仅根据当前坐标值计算会有一定误差。因此可以尝试对预测坐标值和时间提前量进行迭代优化，当前坐标值计算出的时间提前量作为迭代初值。
2.config目录文件参数配置说明
- autoaim.yaml - /armor_detector
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| color | 敌方装甲板颜色 | ||
| max_delta_t | 追踪器更新的时间间隔上限，大于该阈值则删除此tracker | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_lost_cnt | 装甲板丢失的上限，超出则重置ROI | ||
| max_armors_cnt | 视野中装甲板数量上限 | 根据赛场情况更改 | |
| hero_danger_zone | 英雄危险距离，若视野中存在英雄机器人，且在此距离内，则优先选为追踪目标 | ||
| armor_type_wh_thres | 装甲板的宽高比阈值，判定大小装甲板 | 根据大小装甲板的实际宽高比进行调整 | |
| no_crop_thres | 禁用ROI的阈值 | ||
| no_crop_ratio | 禁用ROI的比率 | ||
| full_crop_ratio | 裁剪ROI的比率 | ||
| armor_roi_expand_ratio_width | 装甲板区域扩大的比率（宽） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_roi_expand_ratio_height | 装甲板区域扩大的比率（高） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_conf_high_thres | 装甲板置信度高阈值（双阈值判定） | 根据环境情况修改 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
|
|
| max_dead_buffer | 缓存的灰色装甲板数量上限，超出即认定目标死亡（此参数主要针对弹丸击中装甲板后出现的短暂熄灭情况） | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_delta_dist | 同一装甲板的距离跳变阈值 | 测试经验整定 | |
| switch_max_dt | 装甲板切换的最大时间间隔 | 测试效果整定 | |
| anti_spin_max_r_multiple | |||
| anti_spin_judge_low_thres | 装甲板跳变的低阈值 | ||
| anti_spin_judge_high_thres | 装甲板跳变的高阈值 | ||
| delta_x_3d_high_thresh | 目标水平方向跳变的高阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_higher_thresh | 目标水平方向跳变的更高阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_low_thresh | 目标水平方向跳变的低阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_lower_thresh | 目标水平方向跳变的更低阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_high_thresh | 同上（距离方向） | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_higher_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_low_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_lower_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_param_path | 相机配置参数路径 | ||
| network_path | 网络权重路径 | ||
| save_data | 是否保存数据 | ||
| save_path | 数据保存路径 | ||
| save_dataset | 是否保存数据集 | ||
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
|
| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
|
|
| use_roi | 是否开启ROI | 车辆间装甲板不断发生切换可以开启 | |
| detect_red | 是否检测红色 | ||
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
|
| show_fps | 是否显示帧率 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 是否画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_all_armors | 是否框出识别到的所有装甲板 | 调试可视化，调试时得改！！！
|
|
| print_letency | 是否打印耗时信息（包含网络推理耗时/数据处理耗时/节点运行总延时等） | 调试时输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| print_target_info | 是否打印目标信息 | 调试时输出 | \ |
- autoaim.yaml
- armor_processor
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| bullet_speed | 初始默认弹速 | 电控反馈（可以取弹速波动的中间值），打弹前得改！！！
|
|
| max_dt | 最大时间跨度，大于该值则重置预测器 | ||
| max_v | 装甲板速度上限 | 判断装甲板是否发生切换 | |
| max_cost | 非线性优化的误差上限 | 拟合效果整定 | |
| min_fitting_lens | 非线性优化的最少观测数据量 | 测试效果整定 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
|
|
| max_offset_value | |||
| reserve_factor | 储备系数，用于判断卡尔曼滤波是否发散 | 根据预测效果整定 | |
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
|
| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
|
|
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
|
| draw_predict | 画出滤波预测的速度曲线 | 调试可视化 | |
| show_predict | 画出预测轨迹点 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 在图像上画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_fps | 预测帧率显示 | 调试可视化 | |
| print_delay | 打印程序耗时 | 调试输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| show_marker | marker可视化消息发布，rviz2或foxglove中可视化三维预测点 | 三维可视化调试时得打开!!! |
|
| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_param_path | 相机参数路径，包含相机内参以及相机和IMU联合标定结果 | 相机或IMU重新标定后得改！！！ |
|
| filter_param_path | 滤波参数路径 | ||
| uniform_ekf_process_noise_param | 整车模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| uniform_ekf_measure_noise_param | 整车模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| singer_model_process_param | singer模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| singer_model_measure_param | singer模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| trans_prob_matrix | IMM模型状态转移矩阵 | 预测效果整定 | |
| model_prob_vector | 各模型概率向量 | 预测效果整定 | |
| process_noise | IMM模型过程噪声参数 | 预测效果整定 | |
| measure_noise | IMM模型测量噪声参数 | 预测效果整定 | \ |
3.launch目录文件参数配置说明
- autoaim_bringup.launch.py
-
- launch文件声明参数配置
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Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclcpp | |
| rclcpp_components | |
| OpenCV | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
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| message_filters | |
| sensor_msgs | |
| robot_state_publisher |
System Dependencies
| Name |
|---|
| yaml-cpp |
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Launch files
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|
|
global_user package from tup-vision-2023-based repocamera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor buff filter |
ROS Distro
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO: License declaration |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | 沈阳航空航天大学TUP战队2023视觉程序 |
| Checkout URI | https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2024-05-23 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
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1.预测点弹道补偿
- 考虑到预测坐标值与当前坐标值存在一定偏差，时间提前量仅根据当前坐标值计算会有一定误差。因此可以尝试对预测坐标值和时间提前量进行迭代优化，当前坐标值计算出的时间提前量作为迭代初值。
2.config目录文件参数配置说明
- autoaim.yaml - /armor_detector
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| color | 敌方装甲板颜色 | ||
| max_delta_t | 追踪器更新的时间间隔上限，大于该阈值则删除此tracker | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_lost_cnt | 装甲板丢失的上限，超出则重置ROI | ||
| max_armors_cnt | 视野中装甲板数量上限 | 根据赛场情况更改 | |
| hero_danger_zone | 英雄危险距离，若视野中存在英雄机器人，且在此距离内，则优先选为追踪目标 | ||
| armor_type_wh_thres | 装甲板的宽高比阈值，判定大小装甲板 | 根据大小装甲板的实际宽高比进行调整 | |
| no_crop_thres | 禁用ROI的阈值 | ||
| no_crop_ratio | 禁用ROI的比率 | ||
| full_crop_ratio | 裁剪ROI的比率 | ||
| armor_roi_expand_ratio_width | 装甲板区域扩大的比率（宽） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
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| armor_conf_high_thres | 装甲板置信度高阈值（双阈值判定） | 根据环境情况修改 | |
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|
|
| max_dead_buffer | 缓存的灰色装甲板数量上限，超出即认定目标死亡（此参数主要针对弹丸击中装甲板后出现的短暂熄灭情况） | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_delta_dist | 同一装甲板的距离跳变阈值 | 测试经验整定 | |
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| delta_x_3d_high_thresh | 目标水平方向跳变的高阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
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| delta_y_3d_high_thresh | 同上（距离方向） | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_higher_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_low_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_lower_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_param_path | 相机配置参数路径 | ||
| network_path | 网络权重路径 | ||
| save_data | 是否保存数据 | ||
| save_path | 数据保存路径 | ||
| save_dataset | 是否保存数据集 | ||
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
|
| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
|
|
| use_roi | 是否开启ROI | 车辆间装甲板不断发生切换可以开启 | |
| detect_red | 是否检测红色 | ||
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
|
| show_fps | 是否显示帧率 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 是否画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_all_armors | 是否框出识别到的所有装甲板 | 调试可视化，调试时得改！！！
|
|
| print_letency | 是否打印耗时信息（包含网络推理耗时/数据处理耗时/节点运行总延时等） | 调试时输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| print_target_info | 是否打印目标信息 | 调试时输出 | \ |
- autoaim.yaml
- armor_processor
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| bullet_speed | 初始默认弹速 | 电控反馈（可以取弹速波动的中间值），打弹前得改！！！
|
|
| max_dt | 最大时间跨度，大于该值则重置预测器 | ||
| max_v | 装甲板速度上限 | 判断装甲板是否发生切换 | |
| max_cost | 非线性优化的误差上限 | 拟合效果整定 | |
| min_fitting_lens | 非线性优化的最少观测数据量 | 测试效果整定 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
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| max_offset_value | |||
| reserve_factor | 储备系数，用于判断卡尔曼滤波是否发散 | 根据预测效果整定 | |
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
|
| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
|
|
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
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| draw_predict | 画出滤波预测的速度曲线 | 调试可视化 | |
| show_predict | 画出预测轨迹点 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 在图像上画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_fps | 预测帧率显示 | 调试可视化 | |
| print_delay | 打印程序耗时 | 调试输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| show_marker | marker可视化消息发布，rviz2或foxglove中可视化三维预测点 | 三维可视化调试时得打开!!! |
|
| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_param_path | 相机参数路径，包含相机内参以及相机和IMU联合标定结果 | 相机或IMU重新标定后得改！！！ |
|
| filter_param_path | 滤波参数路径 | ||
| uniform_ekf_process_noise_param | 整车模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
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| uniform_ekf_measure_noise_param | 整车模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
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|
| singer_model_process_param | singer模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
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| singer_model_measure_param | singer模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| trans_prob_matrix | IMM模型状态转移矩阵 | 预测效果整定 | |
| model_prob_vector | 各模型概率向量 | 预测效果整定 | |
| process_noise | IMM模型过程噪声参数 | 预测效果整定 | |
| measure_noise | IMM模型测量噪声参数 | 预测效果整定 | \ |
3.launch目录文件参数配置说明
- autoaim_bringup.launch.py
-
- launch文件声明参数配置
File truncated at 100 lines see the full file
CHANGELOG
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Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclcpp | |
| rclcpp_components | |
| OpenCV | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| rclpy | |
| message_filters | |
| sensor_msgs | |
| robot_state_publisher |
System Dependencies
| Name |
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| yaml-cpp |
Dependant Packages
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No version for distro galactic showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
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global_user package from tup-vision-2023-based repocamera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor buff filter |
ROS Distro
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO: License declaration |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | 沈阳航空航天大学TUP战队2023视觉程序 |
| Checkout URI | https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2024-05-23 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
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Package Description
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- liubiao
Authors
No additional authors.
此包用于存放全局参数配置文件
1.预测点弹道补偿
- 考虑到预测坐标值与当前坐标值存在一定偏差，时间提前量仅根据当前坐标值计算会有一定误差。因此可以尝试对预测坐标值和时间提前量进行迭代优化，当前坐标值计算出的时间提前量作为迭代初值。
2.config目录文件参数配置说明
- autoaim.yaml - /armor_detector
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| color | 敌方装甲板颜色 | ||
| max_delta_t | 追踪器更新的时间间隔上限，大于该阈值则删除此tracker | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_lost_cnt | 装甲板丢失的上限，超出则重置ROI | ||
| max_armors_cnt | 视野中装甲板数量上限 | 根据赛场情况更改 | |
| hero_danger_zone | 英雄危险距离，若视野中存在英雄机器人，且在此距离内，则优先选为追踪目标 | ||
| armor_type_wh_thres | 装甲板的宽高比阈值，判定大小装甲板 | 根据大小装甲板的实际宽高比进行调整 | |
| no_crop_thres | 禁用ROI的阈值 | ||
| no_crop_ratio | 禁用ROI的比率 | ||
| full_crop_ratio | 裁剪ROI的比率 | ||
| armor_roi_expand_ratio_width | 装甲板区域扩大的比率（宽） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_roi_expand_ratio_height | 装甲板区域扩大的比率（高） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_conf_high_thres | 装甲板置信度高阈值（双阈值判定） | 根据环境情况修改 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
|
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| max_dead_buffer | 缓存的灰色装甲板数量上限，超出即认定目标死亡（此参数主要针对弹丸击中装甲板后出现的短暂熄灭情况） | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_delta_dist | 同一装甲板的距离跳变阈值 | 测试经验整定 | |
| switch_max_dt | 装甲板切换的最大时间间隔 | 测试效果整定 | |
| anti_spin_max_r_multiple | |||
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| delta_x_3d_high_thresh | 目标水平方向跳变的高阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_higher_thresh | 目标水平方向跳变的更高阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
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| delta_x_3d_lower_thresh | 目标水平方向跳变的更低阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
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|
| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
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| camera_param_path | 相机配置参数路径 | ||
| network_path | 网络权重路径 | ||
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| save_path | 数据保存路径 | ||
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| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
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| use_roi | 是否开启ROI | 车辆间装甲板不断发生切换可以开启 | |
| detect_red | 是否检测红色 | ||
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
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| show_fps | 是否显示帧率 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 是否画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_all_armors | 是否框出识别到的所有装甲板 | 调试可视化，调试时得改！！！
|
|
| print_letency | 是否打印耗时信息（包含网络推理耗时/数据处理耗时/节点运行总延时等） | 调试时输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| print_target_info | 是否打印目标信息 | 调试时输出 | \ |
- autoaim.yaml
- armor_processor
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| bullet_speed | 初始默认弹速 | 电控反馈（可以取弹速波动的中间值），打弹前得改！！！
|
|
| max_dt | 最大时间跨度，大于该值则重置预测器 | ||
| max_v | 装甲板速度上限 | 判断装甲板是否发生切换 | |
| max_cost | 非线性优化的误差上限 | 拟合效果整定 | |
| min_fitting_lens | 非线性优化的最少观测数据量 | 测试效果整定 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
|
|
| max_offset_value | |||
| reserve_factor | 储备系数，用于判断卡尔曼滤波是否发散 | 根据预测效果整定 | |
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
|
| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
|
|
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
|
| draw_predict | 画出滤波预测的速度曲线 | 调试可视化 | |
| show_predict | 画出预测轨迹点 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 在图像上画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_fps | 预测帧率显示 | 调试可视化 | |
| print_delay | 打印程序耗时 | 调试输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| show_marker | marker可视化消息发布，rviz2或foxglove中可视化三维预测点 | 三维可视化调试时得打开!!! |
|
| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_param_path | 相机参数路径，包含相机内参以及相机和IMU联合标定结果 | 相机或IMU重新标定后得改！！！ |
|
| filter_param_path | 滤波参数路径 | ||
| uniform_ekf_process_noise_param | 整车模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| uniform_ekf_measure_noise_param | 整车模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| singer_model_process_param | singer模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| singer_model_measure_param | singer模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| trans_prob_matrix | IMM模型状态转移矩阵 | 预测效果整定 | |
| model_prob_vector | 各模型概率向量 | 预测效果整定 | |
| process_noise | IMM模型过程噪声参数 | 预测效果整定 | |
| measure_noise | IMM模型测量噪声参数 | 预测效果整定 | \ |
3.launch目录文件参数配置说明
- autoaim_bringup.launch.py
-
- launch文件声明参数配置
File truncated at 100 lines see the full file
CHANGELOG
No CHANGELOG found.
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclcpp | |
| rclcpp_components | |
| OpenCV | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| rclpy | |
| message_filters | |
| sensor_msgs | |
| robot_state_publisher |
System Dependencies
| Name |
|---|
| yaml-cpp |
Dependant Packages
Launch files
No launch files found
Messages
No message files found.
Services
No service files found
Plugins
No plugins found.
Recent questions tagged global_user at Robotics Stack Exchange
No version for distro iron showing github. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
|
|
global_user package from tup-vision-2023-based repocamera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor buff filter |
ROS Distro
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO: License declaration |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | 沈阳航空航天大学TUP战队2023视觉程序 |
| Checkout URI | https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2024-05-23 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
TODO: Package description
Additional Links
No additional links.
Maintainers
- liubiao
Authors
No additional authors.
此包用于存放全局参数配置文件
1.预测点弹道补偿
- 考虑到预测坐标值与当前坐标值存在一定偏差，时间提前量仅根据当前坐标值计算会有一定误差。因此可以尝试对预测坐标值和时间提前量进行迭代优化，当前坐标值计算出的时间提前量作为迭代初值。
2.config目录文件参数配置说明
- autoaim.yaml - /armor_detector
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| color | 敌方装甲板颜色 | ||
| max_delta_t | 追踪器更新的时间间隔上限，大于该阈值则删除此tracker | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_lost_cnt | 装甲板丢失的上限，超出则重置ROI | ||
| max_armors_cnt | 视野中装甲板数量上限 | 根据赛场情况更改 | |
| hero_danger_zone | 英雄危险距离，若视野中存在英雄机器人，且在此距离内，则优先选为追踪目标 | ||
| armor_type_wh_thres | 装甲板的宽高比阈值，判定大小装甲板 | 根据大小装甲板的实际宽高比进行调整 | |
| no_crop_thres | 禁用ROI的阈值 | ||
| no_crop_ratio | 禁用ROI的比率 | ||
| full_crop_ratio | 裁剪ROI的比率 | ||
| armor_roi_expand_ratio_width | 装甲板区域扩大的比率（宽） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_roi_expand_ratio_height | 装甲板区域扩大的比率（高） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_conf_high_thres | 装甲板置信度高阈值（双阈值判定） | 根据环境情况修改 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
|
|
| max_dead_buffer | 缓存的灰色装甲板数量上限，超出即认定目标死亡（此参数主要针对弹丸击中装甲板后出现的短暂熄灭情况） | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_delta_dist | 同一装甲板的距离跳变阈值 | 测试经验整定 | |
| switch_max_dt | 装甲板切换的最大时间间隔 | 测试效果整定 | |
| anti_spin_max_r_multiple | |||
| anti_spin_judge_low_thres | 装甲板跳变的低阈值 | ||
| anti_spin_judge_high_thres | 装甲板跳变的高阈值 | ||
| delta_x_3d_high_thresh | 目标水平方向跳变的高阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_higher_thresh | 目标水平方向跳变的更高阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_low_thresh | 目标水平方向跳变的低阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_lower_thresh | 目标水平方向跳变的更低阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_high_thresh | 同上（距离方向） | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_higher_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_low_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_lower_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_param_path | 相机配置参数路径 | ||
| network_path | 网络权重路径 | ||
| save_data | 是否保存数据 | ||
| save_path | 数据保存路径 | ||
| save_dataset | 是否保存数据集 | ||
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
|
| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
|
|
| use_roi | 是否开启ROI | 车辆间装甲板不断发生切换可以开启 | |
| detect_red | 是否检测红色 | ||
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
|
| show_fps | 是否显示帧率 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 是否画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_all_armors | 是否框出识别到的所有装甲板 | 调试可视化，调试时得改！！！
|
|
| print_letency | 是否打印耗时信息（包含网络推理耗时/数据处理耗时/节点运行总延时等） | 调试时输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| print_target_info | 是否打印目标信息 | 调试时输出 | \ |
- autoaim.yaml
- armor_processor
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| bullet_speed | 初始默认弹速 | 电控反馈（可以取弹速波动的中间值），打弹前得改！！！
|
|
| max_dt | 最大时间跨度，大于该值则重置预测器 | ||
| max_v | 装甲板速度上限 | 判断装甲板是否发生切换 | |
| max_cost | 非线性优化的误差上限 | 拟合效果整定 | |
| min_fitting_lens | 非线性优化的最少观测数据量 | 测试效果整定 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
|
|
| max_offset_value | |||
| reserve_factor | 储备系数，用于判断卡尔曼滤波是否发散 | 根据预测效果整定 | |
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
|
| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
|
|
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
|
| draw_predict | 画出滤波预测的速度曲线 | 调试可视化 | |
| show_predict | 画出预测轨迹点 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 在图像上画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_fps | 预测帧率显示 | 调试可视化 | |
| print_delay | 打印程序耗时 | 调试输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| show_marker | marker可视化消息发布，rviz2或foxglove中可视化三维预测点 | 三维可视化调试时得打开!!! |
|
| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_param_path | 相机参数路径，包含相机内参以及相机和IMU联合标定结果 | 相机或IMU重新标定后得改！！！ |
|
| filter_param_path | 滤波参数路径 | ||
| uniform_ekf_process_noise_param | 整车模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| uniform_ekf_measure_noise_param | 整车模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| singer_model_process_param | singer模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| singer_model_measure_param | singer模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| trans_prob_matrix | IMM模型状态转移矩阵 | 预测效果整定 | |
| model_prob_vector | 各模型概率向量 | 预测效果整定 | |
| process_noise | IMM模型过程噪声参数 | 预测效果整定 | |
| measure_noise | IMM模型测量噪声参数 | 预测效果整定 | \ |
3.launch目录文件参数配置说明
- autoaim_bringup.launch.py
-
- launch文件声明参数配置
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Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclcpp | |
| rclcpp_components | |
| OpenCV | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| rclpy | |
| message_filters | |
| sensor_msgs | |
| robot_state_publisher |
System Dependencies
| Name |
|---|
| yaml-cpp |
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Launch files
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global_user package from tup-vision-2023-based repocamera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor buff filter |
ROS Distro
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO: License declaration |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | 沈阳航空航天大学TUP战队2023视觉程序 |
| Checkout URI | https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git |
| VCS Type | git |
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| Last Updated | 2024-05-23 |
| Dev Status | UNKNOWN |
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此包用于存放全局参数配置文件
1.预测点弹道补偿
- 考虑到预测坐标值与当前坐标值存在一定偏差，时间提前量仅根据当前坐标值计算会有一定误差。因此可以尝试对预测坐标值和时间提前量进行迭代优化，当前坐标值计算出的时间提前量作为迭代初值。
2.config目录文件参数配置说明
- autoaim.yaml - /armor_detector
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| color | 敌方装甲板颜色 | ||
| max_delta_t | 追踪器更新的时间间隔上限，大于该阈值则删除此tracker | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_lost_cnt | 装甲板丢失的上限，超出则重置ROI | ||
| max_armors_cnt | 视野中装甲板数量上限 | 根据赛场情况更改 | |
| hero_danger_zone | 英雄危险距离，若视野中存在英雄机器人，且在此距离内，则优先选为追踪目标 | ||
| armor_type_wh_thres | 装甲板的宽高比阈值，判定大小装甲板 | 根据大小装甲板的实际宽高比进行调整 | |
| no_crop_thres | 禁用ROI的阈值 | ||
| no_crop_ratio | 禁用ROI的比率 | ||
| full_crop_ratio | 裁剪ROI的比率 | ||
| armor_roi_expand_ratio_width | 装甲板区域扩大的比率（宽） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_roi_expand_ratio_height | 装甲板区域扩大的比率（高） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_conf_high_thres | 装甲板置信度高阈值（双阈值判定） | 根据环境情况修改 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
|
|
| max_dead_buffer | 缓存的灰色装甲板数量上限，超出即认定目标死亡（此参数主要针对弹丸击中装甲板后出现的短暂熄灭情况） | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_delta_dist | 同一装甲板的距离跳变阈值 | 测试经验整定 | |
| switch_max_dt | 装甲板切换的最大时间间隔 | 测试效果整定 | |
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| anti_spin_judge_low_thres | 装甲板跳变的低阈值 | ||
| anti_spin_judge_high_thres | 装甲板跳变的高阈值 | ||
| delta_x_3d_high_thresh | 目标水平方向跳变的高阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
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| delta_y_3d_high_thresh | 同上（距离方向） | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_higher_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
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| delta_y_3d_lower_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_param_path | 相机配置参数路径 | ||
| network_path | 网络权重路径 | ||
| save_data | 是否保存数据 | ||
| save_path | 数据保存路径 | ||
| save_dataset | 是否保存数据集 | ||
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
|
| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
|
|
| use_roi | 是否开启ROI | 车辆间装甲板不断发生切换可以开启 | |
| detect_red | 是否检测红色 | ||
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
|
| show_fps | 是否显示帧率 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 是否画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_all_armors | 是否框出识别到的所有装甲板 | 调试可视化，调试时得改！！！
|
|
| print_letency | 是否打印耗时信息（包含网络推理耗时/数据处理耗时/节点运行总延时等） | 调试时输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| print_target_info | 是否打印目标信息 | 调试时输出 | \ |
- autoaim.yaml
- armor_processor
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| bullet_speed | 初始默认弹速 | 电控反馈（可以取弹速波动的中间值），打弹前得改！！！
|
|
| max_dt | 最大时间跨度，大于该值则重置预测器 | ||
| max_v | 装甲板速度上限 | 判断装甲板是否发生切换 | |
| max_cost | 非线性优化的误差上限 | 拟合效果整定 | |
| min_fitting_lens | 非线性优化的最少观测数据量 | 测试效果整定 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
|
|
| max_offset_value | |||
| reserve_factor | 储备系数，用于判断卡尔曼滤波是否发散 | 根据预测效果整定 | |
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
|
| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
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|
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
|
| draw_predict | 画出滤波预测的速度曲线 | 调试可视化 | |
| show_predict | 画出预测轨迹点 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 在图像上画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_fps | 预测帧率显示 | 调试可视化 | |
| print_delay | 打印程序耗时 | 调试输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| show_marker | marker可视化消息发布，rviz2或foxglove中可视化三维预测点 | 三维可视化调试时得打开!!! |
|
| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
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| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
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| camera_param_path | 相机参数路径，包含相机内参以及相机和IMU联合标定结果 | 相机或IMU重新标定后得改！！！ |
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| filter_param_path | 滤波参数路径 | ||
| uniform_ekf_process_noise_param | 整车模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
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| uniform_ekf_measure_noise_param | 整车模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
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| singer_model_process_param | singer模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
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| singer_model_measure_param | singer模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
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| trans_prob_matrix | IMM模型状态转移矩阵 | 预测效果整定 | |
| model_prob_vector | 各模型概率向量 | 预测效果整定 | |
| process_noise | IMM模型过程噪声参数 | 预测效果整定 | |
| measure_noise | IMM模型测量噪声参数 | 预测效果整定 | \ |
3.launch目录文件参数配置说明
- autoaim_bringup.launch.py
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- launch文件声明参数配置
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| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclcpp | |
| rclcpp_components | |
| OpenCV | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| rclpy | |
| message_filters | |
| sensor_msgs | |
| robot_state_publisher |
System Dependencies
| Name |
|---|
| yaml-cpp |
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|
global_user package from tup-vision-2023-based repocamera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor buff filter |
ROS Distro
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO: License declaration |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | 沈阳航空航天大学TUP战队2023视觉程序 |
| Checkout URI | https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2024-05-23 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
TODO: Package description
Additional Links
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- liubiao
Authors
No additional authors.
此包用于存放全局参数配置文件
1.预测点弹道补偿
- 考虑到预测坐标值与当前坐标值存在一定偏差，时间提前量仅根据当前坐标值计算会有一定误差。因此可以尝试对预测坐标值和时间提前量进行迭代优化，当前坐标值计算出的时间提前量作为迭代初值。
2.config目录文件参数配置说明
- autoaim.yaml - /armor_detector
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| color | 敌方装甲板颜色 | ||
| max_delta_t | 追踪器更新的时间间隔上限，大于该阈值则删除此tracker | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_lost_cnt | 装甲板丢失的上限，超出则重置ROI | ||
| max_armors_cnt | 视野中装甲板数量上限 | 根据赛场情况更改 | |
| hero_danger_zone | 英雄危险距离，若视野中存在英雄机器人，且在此距离内，则优先选为追踪目标 | ||
| armor_type_wh_thres | 装甲板的宽高比阈值，判定大小装甲板 | 根据大小装甲板的实际宽高比进行调整 | |
| no_crop_thres | 禁用ROI的阈值 | ||
| no_crop_ratio | 禁用ROI的比率 | ||
| full_crop_ratio | 裁剪ROI的比率 | ||
| armor_roi_expand_ratio_width | 装甲板区域扩大的比率（宽） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_roi_expand_ratio_height | 装甲板区域扩大的比率（高） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_conf_high_thres | 装甲板置信度高阈值（双阈值判定） | 根据环境情况修改 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
|
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| max_dead_buffer | 缓存的灰色装甲板数量上限，超出即认定目标死亡（此参数主要针对弹丸击中装甲板后出现的短暂熄灭情况） | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_delta_dist | 同一装甲板的距离跳变阈值 | 测试经验整定 | |
| switch_max_dt | 装甲板切换的最大时间间隔 | 测试效果整定 | |
| anti_spin_max_r_multiple | |||
| anti_spin_judge_low_thres | 装甲板跳变的低阈值 | ||
| anti_spin_judge_high_thres | 装甲板跳变的高阈值 | ||
| delta_x_3d_high_thresh | 目标水平方向跳变的高阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_higher_thresh | 目标水平方向跳变的更高阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_low_thresh | 目标水平方向跳变的低阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_lower_thresh | 目标水平方向跳变的更低阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_high_thresh | 同上（距离方向） | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_higher_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_low_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_lower_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_param_path | 相机配置参数路径 | ||
| network_path | 网络权重路径 | ||
| save_data | 是否保存数据 | ||
| save_path | 数据保存路径 | ||
| save_dataset | 是否保存数据集 | ||
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
|
| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
|
|
| use_roi | 是否开启ROI | 车辆间装甲板不断发生切换可以开启 | |
| detect_red | 是否检测红色 | ||
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
|
| show_fps | 是否显示帧率 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 是否画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_all_armors | 是否框出识别到的所有装甲板 | 调试可视化，调试时得改！！！
|
|
| print_letency | 是否打印耗时信息（包含网络推理耗时/数据处理耗时/节点运行总延时等） | 调试时输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| print_target_info | 是否打印目标信息 | 调试时输出 | \ |
- autoaim.yaml
- armor_processor
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| bullet_speed | 初始默认弹速 | 电控反馈（可以取弹速波动的中间值），打弹前得改！！！
|
|
| max_dt | 最大时间跨度，大于该值则重置预测器 | ||
| max_v | 装甲板速度上限 | 判断装甲板是否发生切换 | |
| max_cost | 非线性优化的误差上限 | 拟合效果整定 | |
| min_fitting_lens | 非线性优化的最少观测数据量 | 测试效果整定 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
|
|
| max_offset_value | |||
| reserve_factor | 储备系数，用于判断卡尔曼滤波是否发散 | 根据预测效果整定 | |
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
|
| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
|
|
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
|
| draw_predict | 画出滤波预测的速度曲线 | 调试可视化 | |
| show_predict | 画出预测轨迹点 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 在图像上画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_fps | 预测帧率显示 | 调试可视化 | |
| print_delay | 打印程序耗时 | 调试输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| show_marker | marker可视化消息发布，rviz2或foxglove中可视化三维预测点 | 三维可视化调试时得打开!!! |
|
| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_param_path | 相机参数路径，包含相机内参以及相机和IMU联合标定结果 | 相机或IMU重新标定后得改！！！ |
|
| filter_param_path | 滤波参数路径 | ||
| uniform_ekf_process_noise_param | 整车模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| uniform_ekf_measure_noise_param | 整车模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| singer_model_process_param | singer模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| singer_model_measure_param | singer模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| trans_prob_matrix | IMM模型状态转移矩阵 | 预测效果整定 | |
| model_prob_vector | 各模型概率向量 | 预测效果整定 | |
| process_noise | IMM模型过程噪声参数 | 预测效果整定 | |
| measure_noise | IMM模型测量噪声参数 | 预测效果整定 | \ |
3.launch目录文件参数配置说明
- autoaim_bringup.launch.py
-
- launch文件声明参数配置
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CHANGELOG
No CHANGELOG found.
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclcpp | |
| rclcpp_components | |
| OpenCV | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| rclpy | |
| message_filters | |
| sensor_msgs | |
| robot_state_publisher |
System Dependencies
| Name |
|---|
| yaml-cpp |
Dependant Packages
Launch files
No launch files found
Messages
No message files found.
Services
No service files found
Plugins
No plugins found.