ROS2_V4 安装与配置指南

简介

DOBOT_6Axis-ROS2_V4 是 Dobot 公司基于 TCP/IP 协议开发的 ROS 软件开发套件（SDK）。该套件采用 ROS/C++ 和 Python 语言开发，遵循 Dobot-TCP-IP 控制通信协议，通过 Socket 与机械臂终端建立 TCP 连接，并提供简洁的 API 接口。用户可通过此套件快速连接 Dobot 机械臂，实现二次开发及控制功能。

前置条件

1. 网络配置
   • 有线连接：控制器 IP 为 192.168.5.1，需将电脑设置为同一网段的固定 IP。
   • 无线连接：控制器 IP 为 192.168.1.6。
   • 使用 ping 命令测试控制器 IP 是否可达，确保网络连通性。
2. 系统要求
   • 操作系统：Ubuntu 22.04
   • ROS 版本：ROS2 Humble

安装与配置步骤

1. 源码编译

1. 下载源码：

   mkdir -p ~/dobot_ws/src
   cd ~/dobot_ws/src
   git clone https://github.com/Dobot-Arm/DOBOT_6Axis_ROS2_V4.git
   cd ~/dobot_ws
   

1. 编译源码：

   colcon build
   source install/local_setup.sh
   

1. 设置环境变量：

   echo "source ~/dobot_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc
   

1. 配置机械臂连接 IP（默认为有线连接 IP）：

   echo "export IP_address=192.168.5.1" >> ~/.bashrc
   

1. 指定机械臂型号（根据实际型号选择）：

   # 示例：CR5 型号
   echo "export DOBOT_TYPE=cr5" >> ~/.bashrc
   

• 支持型号：CR3、CR5、CR7、CR10、CR12、CR16、CR20、E6（ME6）。

1. 生效配置：

   source ~/.bashrc
   

• 如需修改配置，可通过文本编辑器编辑 ~/.bashrc 文件。

功能演示

1. 仿真环境使用

• RViz 模型加载：

  ros2 launch dobot_rviz dobot_rviz.launch.py
  

• 用于可视化机械臂模型。
  
• MoveIt 虚拟演示：

  ros2 launch dobot_moveit moveit_demo.launch.py
  

• 拖动关节角度后，点击 “Plan and Execute” 查看运行效果。
  
• Gazebo 仿真：

  ros2 launch dobot_gazebo dobot_gazebo.launch.py
  

• 启动 Gazebo 仿真环境。
  
• Gazebo 与 MoveIt 联动：
  1. 启动 Gazebo 和 MoveIt：

     ros2 launch dobot_gazebo gazebo_moveit.launch.py
     ros2 launch dobot_moveit moveit_gazebo.launch.py
     

1. 在 MoveIt 中拖动机械臂并执行 “Plan and Execute”，动作将同步至 Gazebo。
   —

2. 控制真实机械臂

1. 连接机械臂：

   ros2 launch cr_robot_ros2 dobot_bringup_ros2.launch.py
   

1. 查看服务列表：

   ros2 service list
   

1. 使用 MoveIt 控制机械臂：

   ros2 launch dobot_moveit dobot_moveit.launch.py
   

• 注意：需确保机械臂处于远程 TCP 模式并已上使能。

1. 使能机械臂：
   • 使用 rqt service caller 调用服务：

     /dobot_bringup_ros2/srv/EnableRobot
     

 ![gazebo](/image/rqt.jpg)

1. 关键话题：
   • /joint_states_robot：关节角度信息。
   • /dobot_msgs_v4/msg/ToolVectorActual：笛卡尔位置信息。
     —

必要工具包安装

1. Gazebo 安装

• 安装命令：

  sudo apt install ros-humble-gazebo-*
  

• 环境变量配置：

  echo "source /usr/share/gazebo/setup.bash" >> ~/.bashrc
  

• 测试运行：

  ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py
  

2. MoveIt 安装

• 安装命令：

  sudo apt-get install ros-humble-moveit
  

注意事项

• 确保网络配置正确，避免因 IP 设置问题导致连接失败。
• 操作真实机械臂时，需严格遵守安全规范，避免意外动作。
• 仿真环境下建议先测试动作规划，再应用于真实场景。

最后更新日期：2025年4月2日