crane_plus_moveit_config

このパッケージはCRANE+ V2のmove_group設定ファイル及びlaunchファイルを含んでいます。

ros-planning/moveit2/moveit_demo_nodes/run_move_group を参考にパッケージを作成しています。

ノードの起動

run_move_group.launch.pyを実行すると、move_groupやrviz等のノードが起動します。 コントローラノードは起動しないため、 CRANE+ V2本体を動かすことはできません。(crane_plus_examplesを参照してください。)

configファイル

• controllers.yaml
  • moveit_simple_controller_managerのパラメータを設定しています
  • 設定内容はcrane_plus_controlのコントローラ名やコントローラタイプに依存します
• crane_plus.srdf
  • move_groupとしてarm、gripperを設定しています
  • armのgourp_stateとしてhome、verticalを設定しています
• kinematics.yaml
  • armのkinematics_solverを設定しています
  • デフォルトのKDLKinematicsPluginでは軌道計画に失敗するため、LMAKinematicsPluginを使用しています
• ompl_planning.yaml
  • Open Motion Planning Libraryのパラメータを設定しています
  • ros-planning/moveit_resources/panda_moveit_configのパラメータを流用しています

Changelog for package crane_plus_moveit_config

3.0.0 (2025-01-31)

• Mock components対応 (#86)
• Jazzy対応 (#78)
• Contributors: Kuwamai, YusukeKato, mizonon

2.0.1 (2023-09-08)

2.0.0 (2023-08-01)

• カメラサンプルのHumble対応 (#64)
• Contributors: Shota Aoki, YusukeKato

1.1.0 (2022-08-16)

• Update author tags (#49)
• Rename CRANE+V2 to CRANE+ V2 (#44)
• Contributors: Shota Aoki

1.0.0 (2022-06-22)

• パッケージバージョン表記の更新 (#40)
• xacroファイルの読み込みを一元化するためのPythonスクリプトを追加 (#36)
• Update crane_plus_gazebo (#30)
• Update installation for foxy release. (#29)
• Contributors: Atsushi Kuwagata, Shota Aoki

0.1.0 (2020-11-11)

• Update maintainer and author in package.xml (#23)
• Update crane_plus_moveit_config (#20)
• Add joint_values example and pick_and_place example (#15)
• Add crane_plus_examples (#13)
• Fix launch files (#12)
• Use joint_trajectory_controller for gripper control (#11)
• Refactor to pass ament_lint check (#9)
• Add crane_plus_gazebo (#5)
• Add crane plus control (#3)
• Add moveit config (#2)
• Contributors: Shota Aoki