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remote_monitor package from remote_monitor repo

remote_monitor

API Docs
Browse Code

Package Summary

Tags No category tags.
Version 0.1.0
License BSD
Build type CATKIN
Use RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/CIR-KIT/remote_monitor.git
VCS Type git
VCS Version indigo-devel
Last Updated 2016-12-23
Dev Status MAINTAINED
CI status Continuous Integration
Released UNRELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

Package Description

The remonot monitor package

Additional Links

Maintainers

  • Arita Yuta
  • Masaru Morita
  • Doi Yusuke

Authors

  • CIR-KIT
README.md

remote_monitor Build Status Slack

Remote monitoring package for navigation

Demo Video

IMAGE ALT TEXT HERE

下記のコマンドで上記動画のように遊べるはずです

$ roslaunch cirkit_unit03_navigation_gazebo autorun.launch 
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_server.launch gazebo:=true map_yaml:=playpen_map.yaml
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_client.launch

Nodes

monitor_server

  • 遠隔監視PC側node．serviceで受信した位置と姿勢を地図上に表示させる

monitor_client

  • 移動ロボット側node．一定距離毎に現在位置と姿勢をserviceで送信する．
  • デフォルトでは/amcl_poseをsubscribeする．

Installation

以下のコマンドにしたがってインストールしてください．
なお<catkin_ws>は，任意のcatkinizeされたワークスペースへのパスを表します．

$ cd <catkin_ws>/src
$ git clone https://github.com/CIR-KIT/remote_monitor.git
$ cd <catkin_ws>
$ wstool init src
$ wstool merge -t src src/remote_monitor/remote_monitor.rosinstall
$ wstool update -t src
$ rosdep update && rosdep install -r -y --from-paths src --ignore-src
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

How to launch

service server

  • 地図の在処として，下記のパッケージ配下のフォルダを見に行きます．
    • $(find cirkit_unit03_maps)/map/`

  • 地図名は引数で指定して下さい．

  • 実機の場合のコマンド
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_server.launch map_yaml:=hogehoge.yaml
  • Gazeboの場合のコマンド
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_server_gazebo.launch map_yaml:=hogehoge.yaml

service client

1. サーバー側のグローバルIPを設定する．

  • まずサーバ側の人にグローバルIPを聞く

  • 以下の容量で設定ファイルに反映させる．

$ cd /etc/openvpn
$ emacs client.conf


# 省略

# グローバルIPアドレスを指定する．
remote 101.102.103.xxx 1194

# 省略

2. OpenVPNを再起動する.

$ service openvpn restart

3. ネットワークを確認する．

$ ifconfig
  • 下記のようなtunデバイスが表示される．少し時間がかかる場合がある．
tun0      Link encap:不明なネット  ハードウェアアドレス 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  
          inetアドレス:10.8.0.6  P-t-P:10.8.0.5  マスク:255.255.255.255
          UP POINTOPOINT RUNNING NOARP MULTICAST  MTU:1500  メトリック:1
          RXパケット:0 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 フレーム:0
          TXパケット:12 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 キャリア:0
          衝突(Collisions):0 TXキュー長:100 
          RXバイト:2892 (2.8 KB)  TXバイト:504 (504.0 KB)
  • そしてサーバにping
$ ping 10.8.0.1

4. ROSネットワークの設定

  • 必ず全てのコンソールで下記の設定をすること．
export ROS_MASTER_URI=http://10.8.0.6:11311
export ROS_HOST_NAME=10.8.0.6
export ROS_IP=10.8.0.6
  • 下記をsourceでもよい．
roscd remote_monitor/scripts
source vpn_setting_for_robot.sh
  • 一応確認する．
$ env | grep ROS

5. ROSネットワークの確認

$ rosservice list
  • 下記のサービスがあることを確認する．
/remote_monitor_robot_pose
/remote_monitor_human_pose

6. モニタークライアントを起動する

  • 実機設定
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_client.launch
  • Gazebo設定
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_client_gazebo.launch

parameters

  • /config/remote_monitor_server.yaml
    • ratio: 0.2
      • 元画像ファイルを表示する際の初期縮小率。
  • /config/third_robot_client.yaml
    • interval_dist: 1.0
      • 現在地を送る周期(距離[m]毎)
    • pose_topic: amcl_pose    - subscribeするトピック名

command

  • 地図画像をアクティブにした状態で下記キーを入力するとモードを切り替えられます。
  • c: current
    • 現在のロボットの位置のみを地図上に表示します。
  • h: history
    • 履歴を含んだロボットの位置を地図上に表示します。
  • r: reset history
    • history モードの履歴をクリアします。
  • p: plus to ratio
    • 地図を拡大します。historyモードの履歴は削除します。
  • m: minus to ratio
    • 地図を縮小します。historyモードの履歴は削除します。
CHANGELOG
No CHANGELOG found.

Wiki Tutorials

This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata. You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.

Package Dependencies

Deps Name
catkin
roscpp
cv_bridge
geometry_msgs
nav_msgs
sensor_msgs
tf
cirkit_waypoint_navigator
cirkit_waypoint_manager_msgs

System Dependencies

No direct system dependencies.

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

Messages

No message files found.

Services

No service files found

Plugins

No plugins found.

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