├── CMakeLists.txt                           <-CMake编译文件
├── launch                                   <-启动文件夹
│   ├── rm_65_move.launch.py               <-启动文件(RM65)
│   └── rm_75_move.launch.py               <-启动文件(RM75)
├── LICENSE                                  <-版本说明
├── package.xml                              <-依赖描述文件夹
├── README.md                                <-说明文档
└── src                                      <-C++源码文件夹
    └── api_Move_demo.cpp                    <-源码文件

    mkdir -p ~/ros2_ws/src
    

将ROS2文件放入src中

    cp -r ros2_rm_robot ~/ros2_ws/src
    

进入工作空间

    cd ~/ros2_ws
    

编译rm_ros_interfaces功能包

    colcon build --packages-select rm_ros_interfaces
    

声明环境变量

    source ./install/setup.bash
    

编译所有功能包

    colcon build
    

再次声明环境变量

    source ./install/setup.bash
    

    ros2 launch rm_driver rm_<arm_type>_driver.launch.py
    

<arm_type>可以为65、63、eco65、75、gen72，可对照自己使用的设备进行实际选择
若我们的机械臂为RM65机械臂时应使用如下启动指令。

    ros2 launch control_arm_move rm_65_move.launch.py
    

若为RM75机械臂时应使用如下启动指令。

    ros2 launch control_arm_move rm_75_move.launch.py
    

> 若非RM65、RM75机械臂可能会出现无法到达点位的情况，为正常现象。