获取机械臂状态GET_ARM_STATE_DEMO

1.项目介绍

本项目是一个基于机械臂机械臂本体和ROS功能包实现获取机械臂当前控制器版本、关节状态、位姿状态、六维力信息功能，程序将依次执行获取控制器版本信息，获取机械臂状态，获取六维力数据信息的指令，程序执行时，对应的数据信息会打印在终端中，该示例目的是使ROS开发者迅速掌握并灵活运用机械臂。

2. 代码结构

├── CMakeLists.txt                           <-CMake编译文件
├── launch                                   <-启动文件夹
│   └── get_arm_state_demo.launch.py         <-启动文件
├── LICENSE                                  <-版本说明
├── package.xml                              <-依赖描述文件夹
├── README.md                                <-说明文档
└── src                                      <-C++源码文件夹
    └── api_Get_Arm_State_demo.cpp           <-源码文件

3.项目下载

通过项目链接下载本项目工程文件到本地：ros2_rm_robot

4.环境配置

1. 首先需要准备好Ubuntu22.04操作系统的虚拟机或其他设备。
2. 安装ROS2环境humble,也可参考ROS2-humble功能包中的安装说明进行安装。

3. ROS2-Humble功能包安装

   新建工作空间和src文件夹

    mkdir -p ~/ros2_ws/src
    

将ROS2文件复制到src文件夹中

    cp -r ros2_rm_robot ~/ros2_ws/src
    

进入工作空间

    cd ~/ros2_ws
    

编译rm_ros_interfaces功能包

    colcon build --packages-select rm_ros_interfaces
    

声明环境变量

    source ./install/setup.bash
    

编译所有功能包

    colcon build
    

再次声明环境变量

    source ./install/setup.bash
    

5. 使用指南

• 命令行使用：

  我们需要在一个终端中启动机械臂的rm_driver功能包。

    ros2 launch rm_driver rm_<arm_type>_driver.launch.py
    

<arm_type>可以为65、63、eco65、75、gen72，可对照自己使用的设备进行实际选择
我们需要在另一个终端中启动机械臂的get_arm_state功能包。

    ros2 launch get_arm_state get_arm_state_demo.launch.py
    

• 返回信息：

  在程序成功运行时将会出现以下提示信息。

``` [rm_get_arm_state_demo-1] [INFO] [1722912567.024745517] [get_state]: joint state is: [0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000] //机械臂角度信息 [rm_get_arm_state_demo-1] [rm_get_arm_state_demo-1] [INFO] [1722912567.024994866] [get_state]: pose state is: [0.000000, 0.000000, 0.534000, 3.141000, 0.000000, 0.000000] //机械臂位姿信息（欧拉角） [rm_get_arm_state_demo-1] [rm_get_arm_state_demo-1] [INFO] [1722912567.025200125] [get_state]: joint state is: [0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000] //机械臂弧度信息 [rm_get_arm_state_demo-1] [rm_get_arm_state_demo-1] [INFO] [1722912567.025321800] [get_state]: pose state is: //机械臂位姿信息（四元数） [rm_get_arm_state_demo-1] [position.x = 0.000000, [rm_get_arm_state_demo-1] position.y = 0.000000, [rm_get_arm_state_demo-1] position.z = 0.534000, [rm_get_arm_state_demo-1] orientation.x = 1.000000,

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