Driving Environment Analyzer

このツールはROSBAGに含まれる走行履歴を元に走行環境のODDを解析するツールです。

ROSBAGの特定時刻における周囲のODDを解析する場合

この場合にはRvizプラグインであるdriving_environment_analyzer_rviz_panelを使用することをおすすめします。

現在以下の情報が出力可能です。

• EGOの現在車速
• 現在位置の勾配
• EGOの挙動
• 現在の車線情報

こちらのツールはautoware_launchに含まれるlogging_simulatorを使用します。まず以下のコマンドからシミュレータを起動してください。

ros2 launch autoware_launch logging_simulator.launch.xml map_path:=<MAP> vehicle_model:=<VEHICLE_NAME> sensor_model:=<AIP_NAME> sensing:=false control:=false planning:=false perception:=false localization:=false system:=false

シミュレータ起動時に地図を読み込むためROSBAGに地図情報が含まれていなくてもODDの解析が可能です。（ただし、その場合にはROSBAG取得の際に使用した地図を指定してシミュレータを起動するようにしてください。）

次に本パッケージに含まれる解析ツールを起動します。Rviz画面左上部のAdd New PanelからDrivingEnvironmentAnalyzerPanelを選択してください。これでRviz左下に新しく操作パネルが追加されます。

本ツールはROSBAGファイル指定してロードできる他、複数のROSBAGファイルが格納されているディレクトリを指定することも可能です。ただし、その場合には事前に以下のコマンドでmetadata.yamlの生成が必要になります。

ros2 bag reindex <DIR_PATH> sqlite3

ROSBAGの読み込みが完了したらODDを解析したい時刻を指定します。時刻の指定にはUnix timeを直接指定するほかスライドバーも使用可能です。左に表示されている日時を参考に調整してください。

また、このときViewsのTarget Flameをbase_linkにしておくことで、指定した時刻のEGOの位置と周囲の状況をRvizで可視化可能です。

時刻の指定が完了したら、Set time stampボタンを押し、最後にAnalyze dynamic ODD factorを押すことで解析が始まります。

[rviz2-11] ***********************************************************
[rviz2-11]                    ODD analysis result
[rviz2-11] ***********************************************************
[rviz2-11] Type: TIME SPECIFIED
[rviz2-11] Time: 2024-04-22 14:48:05
[rviz2-11]
[rviz2-11]
[rviz2-11] - EGO INFO
[rviz2-11]   [SPEED]                       : 0 [m/s]
[rviz2-11]   [ELEVATION ANGLE]             : 0.00963597 [rad]
[rviz2-11]
[rviz2-11] - EGO BEHAIOVR
[rviz2-11]   [AVOIDANCE(R)]                : NONE
[rviz2-11]   [AVOIDANCE(L)]                : NONE
[rviz2-11]   [LANE_CHANGE(R)]              : NONE
[rviz2-11]   [LANE_CHANGE(L)]              : NONE
[rviz2-11]   [START_PLANNER]               : SAFE: true COMMAND: deactivate
[rviz2-11]   [GOAL_PLANNER]                : NONE
[rviz2-11]   [CROSSWALK]                   : NONE
[rviz2-11]   [INTERSECTION]                : NONE
[rviz2-11]
[rviz2-11] - LANE INFO
[rviz2-11]   [ID]                          : 176126
[rviz2-11]   [WIDTH]                       : 4.24132 [m]
[rviz2-11]   [SHAPE]                       : STRAIGHT
[rviz2-11]   [RIGHT LANE NUM]              : 0
[rviz2-11]   [LEFT LANE NUM]               : 0
[rviz2-11]   [TOTAL LANE NUM]              : 1
[rviz2-11]   [SAME DIRECTION LANE]         : NONE
[rviz2-11]   [OPPOSITE DIRECTION LANE]     : NONE
[rviz2-11]   [ROAD SHOULDER]               : EXIST
[rviz2-11]
[rviz2-11] - SURROUND OBJECT NUM
[rviz2-11]   [UNKNOWN]                     : 0
[rviz2-11]   [CAR]                         : 6
[rviz2-11]   [TRUCK]                       : 0
[rviz2-11]   [BUS]                         : 3
[rviz2-11]   [TRAILER]                     : 2
[rviz2-11]   [MOTORCYCLE]                  : 0
[rviz2-11]   [BICYCLE]                     : 0
[rviz2-11]   [PEDESTRIAN]                  : 7
[rviz2-11] ***********************************************************

ROSBAG全体に対して経路沿いのODDを解析する場合

現在以下の情報が出力可能です。

• 走行経路の長さ
• 走行経路の車線情報
• 走行経路の最大・最小勾配
• 走行経路の最大曲率
• 走行経路の最大・最小車線幅

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Changelog for package driving_environment_analyzer

0.3.0 (2025-08-11)

• chore: sync files (#214)
• Contributors: awf-autoware-bot[bot]

0.2.0 (2025-03-24)

• fix(driving_environment_analyzer): add missing include files for autoware_universe_utils (#212)
• Contributors: Ryohsuke Mitsudome

0.1.0 (2025-01-28)

• unify version to 0.0.0

• fix: to use autoware_lanelet2_extension (#178)

  • Fixed to use autoware_lanelet2_extension

  * style(pre-commit): autofix ---------Co-authored-by: pre-commit-ci[bot] <66853113+pre-commit-ci[bot]@users.noreply.github.com>

• chore: sync files (#11) Co-authored-by: github-actions <<github-actions@github.com>> Co-authored-by: pre-commit-ci[bot] <66853113+pre-commit-ci[bot]@users.noreply.github.com>

• add autoware prefix to map_loader (#122) Co-authored-by: SakodaShintaro <<rgbygscrsedppbwg@gmail.com>>

• fix(driving_environment_analyzer): remove unused autoware_interpolation dependency (#123)

• refactor: update signal_processing downstream dependencies (#110)

• add autoware_ prefix to map_projection_loader (#93)

• refactor(universe_utils/motion_utils)!: add autoware namespace (#59)

  * refactor(universe_utils): add autoware namespace style(pre-commit): autofix

  * refactor(motion_utils): add autoware namespace ---------

• refactor(motion_utils)!: add autoware prefix and include dir (#53) style(pre-commit): autofix

• refactor(autoware_universe_utils)!: rename tier4_autoware_utils to autoware_universe_utils (#52) Co-authored-by: kosuke55 <<kosuke.tnp@gmail.com>> Co-authored-by: pre-commit-ci[bot] <66853113+pre-commit-ci[bot]@users.noreply.github.com>

• refactor(route_handler)!: include autoware_route_handler (#54) Co-authored-by: M. Fatih Cırıt <<xmfcx@users.noreply.github.com>>

• fix(driving_environment_analyzer): fix unused package dependency (#46)

  • fix: deps
  • fix: formatter

  * style(pre-commit): autofix ---------Co-authored-by: pre-commit-ci[bot] <66853113+pre-commit-ci[bot]@users.noreply.github.com>

• fix package dependency, includes and access (#38)

• fix(driving_environment_analyzer): fixed depend pkg name about behavior_path_planner_common (#36)

  • Fixed depend pkg name from behavior_path_planner_common to autoware_behavior_path_planner_common
  • style(pre-commit): autofix
  • fix: add deps
  • fix: add deps
  • style(pre-commit): autofix

  * Added "autoware_" to lane_departure_checker ---------Co-authored-by: pre-commit-ci[bot] <66853113+pre-commit-ci[bot]@users.noreply.github.com> Co-authored-by: satoshi-ota <<satoshi.ota928@gmail.com>>

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